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2.

9 Sistemas de Segundo Orden:


Las redes RLC (serie o paralelo),
RLL(doble L), RCC (doble C) y LC
(ckto. tanque) están clasificadas como
Redes de Segundo Orden; tienen dos
elementos con capacidad de almacenar
energía y su comportamiento es
descrito mediante Ecuaciones
Diferenciales Ordinarias Lineales de
Segundo Orden.
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Características de las Ecuaciones
Diferenciales de Segundo Orden:
La solución matemática de una E. D.
O. y Homogénea (igualada a 0), se
interpreta como la Respuesta Natural
del sistema y su comportamiento se
resume en cuatro casos diferentes, lo
cual tipifica a los cuatro tipos de
amortiguamientos posibles.

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• Consideremos una E.D.O.H de la forma:
2
d d
2
x + a1 x + a 0 x = 0
dt dt
• Supongamos una solución a la E. D. de la forma:

x ( t ) = Ae st

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Sustituyendo la solución supuesta en la E. D.:

d2 d
2
( Ae st
) + a1 ( Ae st
) + a0 ( Ae st
)=0
dt dt

s Ae + a1 Ase + a0 Ae = 0
2 st st st

De donde: s + a1s + a0 = 0
2

Se le denomina Ecuación Característica (E.C).

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La ecuación característica de la E. D. es un
“polinomio de segundo grado” también
conocido como “ecuación cuadrática”, tiene
dos raíces, cuya solución se determina
resolviendo la ecuación cuadrática, o sea:

− a1 ± a1 − 4 a 0
2

s1 , 2 =
2
2
a1  a1 
s1 , 2 = − ±   − a0
2  2 
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• La solución de la ecuación característica
(E.C.), proporciona la solución particular de
la E. D. O. H., la cual depende de la
naturaleza de las dos raíces de la E. C., o
sea, habrán dos soluciones que satisfagan a
la E.D.
• Las soluciones a la E. D. se interpretan
como dos Respuestas Naturales del sistema,
las cuales toman la forma:
x n1 = k 1e s1t

xn2 = k 2e s2t

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De hecho como la E. D. es una ecuación
lineal, toda combinación lineal de las dos
soluciones naturales de la E. C. son
soluciones de la E. D. (principio de
superposición), o sea:

xn = xn1 + xn 2
xn = k1e + k2e
s1t s2t

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Reescribiendo la solución de la E. C.:

2
a1  a1 
s1, 2 = − ±   − a0
2 2

A la forma:

s1, 2 = − α ± α − ω0
2 2

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a
Se tiene: α= [Np/s]
1

2
α: Coeficiente de amortiguamiento exponencial
o frecuencia neperiana.

y también: ω = a
0 0
[rad/s]

ω0: Frecuencia de resonancia o


Frecuencia natural no amortiguada.

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De lo cual, la E. C.

s + a1 s + a 0 = 0
2

puede reescribirse a la forma:


s + 2αs + ω0 = 0
2 2

Cuya solución también se reescribe en


términos de los parámetros α y ω0 :

s1, 2 = −α ± α − ω 0
2 2

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También la E. C.:
s + a1 s + a 0 = 0
2

Puede reescribirse a la forma:

s + 2ζω0s + ω0 = 0
2 2

y las raíces de la E.C. como:

s1, 2 = [ −ζ ± (ζ 2
− 1)]ω 0

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Obteniendo:

ω = a [rad/s]
0 0

α a1
ζ = = [N p/rad] : Proporción de
ω 0 2 a0 amortiguación

a
α = = ζω [Np/s]
1
0
2
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Las dos raíces de la E. C. dan 2 soluciones
naturales de la E. D., las cuales a su vez
describen cuatro tipos de amortiguamiento
posibles en los sistemas de segundo orden, o sea:

a) raíces reales e iguales: criticamente amortiguado


b) raíces reales diferentes: sobreamortiguado.
c) raíces complejas conjugadas: subamortiguado.
d) raíces imaginarias puras: sin amortiguamiento.

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Tipos de Amortiguamiento:
a) Respuesta natural criticamente amortiguada.
raíces de la E. C. reales e iguales: α = ω0 ó ξ = 1.
De las raíces de la E. C., tenemos:

s = −α ± α − ω
1, 2
2
0
2
s1, 2 = −α

De la solución supuesta a la E. D, se tiene:

−α t
x n = k1e s1t
+ k2e s2 t
= ke

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Dicha solución deberá ser generalizada, dado que
no contiene a las dos constantes k1 y k2, a una
nueva expresión supuesta de la forma:

x n = h ( t ) e st

Sustituyendo en la E. D., se tiene:

d2 d
2
x + a1 x + a 0 x = 0
dt dt

d2 d
2
h ( t ) e st
+ a1 h ( t ) e st
+ a 0 h ( t ) e st
=0
dt dt

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De donde:
2
dh d h
e {h ( s + a1s + a0 ) + ( 2 s + a1 ) + 2 } = 0
st 2

dt dt
Evaluando para raices repetidas s1 = s2 = s = α

s 2 + a1s + a0 = ( s − α ) 2 = s 2 − 2αs + α 2

donde: a1 = −2α asi : 2 s + a1 = 2α − 2α = 0

Por lo tanto: xn = h ( t ) e st

d 2h
Quedara satisfecha si y solo si: 2
=0
dt
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d 2h
La solución a: 2
=0
dt
es: h ( t ) = k1 + k 2 t

Por lo tanto la solución a la E. D. sería:

−αt
xn (t ) = e [k1 + k2t ]

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b) Respuesta natural Sub amortiguada.
raíces de la E. C. son complejas conjugadas
o α < ω0 o ξ < 1.
De las raíces de la E. C., tenemos:

s1,2 = −α ± α − ω0 2 2
; α − ω0 es (-)
2 2

ωd = ω02 − α 2 : frecuencia natural de resonancia

s1, 2 = −α ± jω d
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Ver desarrollo en Johnson 5ed. Pag.240:

Haciendo las sustituciones y simplificaciones


respectivas, se obtiene:

−αt
x n (t ) = e [k1 cos(ω d t ) + k 2 sin(ω d t )]

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c) Respuesta natural sobre amortiguada:
raíces de la E. C. son reales diferentes o
α > ω0 o ξ > 1.
De las raíces de la E. C., tenemos:

s1, 2 = −α ± α − ω 0
2 2

xn = xn1 + xn 2
xn = k1e + k2e
s1t s2t

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d) Respuesta natural no amortiguada
raíces de la E. C. son imaginatias puras o
α = 0 o sin resistencia (sin pérdidas)
De las raíces de la E. C., tenemos:

s1,2 = −α ± α − ω0 s1, 2 = ± − ω 0
2 2 2

s1, 2 = ± jω 0
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Comparando ec. con el caso sub-
amortiguado, se tiene:

xn (t ) = k1 cos(ωot ) + k2 sin(ωot )
Lo cual representa oscilaciones senoidales
perpetuas a una frecuencia wo (sistema
ideal sin pérdidas).
Similar al movimiento perpetuo de un
péndulo o un sistema masa-resorte sin
pérdidas.
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Para todos los casos anteriores, en la solución
general deben calcularse las constantes k1 y k2
las cuales dependen de las condiciones iniciales
o de frontera en la red en el instante de tiempo
t = t0+, para lo cual deben realizarse los pasos
siguientes:

1) Evaluar la solución particular en t = t0+


obteniendo una ecuación en términos de k1 y
k2

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2) Derivar la solución particular y evaluarla en
t = t0+ obteniendo otra ecuación en términos
de k1 y k2

3) Encontrar las condiciones de frontera en la


red en el instante t = t0+ para x(t0+) y la
primer derivada x´(t0+) y sustituirlas en los
pasos anteriores para obtener y resolver una
matriz de 2x2 y luego calcular las constantes
k1 y k2.

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