Cuaternión

Los cuaterniones (también llamados cuaternios) son una extensión de los números
reales, similar a la de los números complejos. Mientras que los números complejos son una Multiplicación de
cuaterniones
extensión de los reales por la adición de la unidad imaginaria i, tal que , los
× 1 i j k
cuaterniones son una extensión generada de manera análoga añadiendo las unidades
imaginarias i, j y k a los números reales tal que: 1 1 i j k
i i −1 k −j
,
j j −k −1 i
como se muestra mediante la tabla de multiplicación de Cayley. k k j −i −1

Los elementos 1, i, j y k son los componentes de la base de los cuaterniones considerado como
un ℝ-espacio vectorial de dimensión 4.

Índice
Etimología
Representaciones de los cuaterniones
Vectorial
Matricial
Aritmética básica de cuaterniones
Parte real e imaginaria de un cuaternión
Adición
Producto
Conjugación
Cocientes
Exponenciación
Comparación con matrices
Detalles algebraicos
Clasificación en el álgebra abstracta
Aplicaciones
Historia
Generalizaciones
Véase también
Referencias
Bibliografía
Enlaces externos y monografías
Software

Etimología
Cuaternión proviene del latín quaterni (por cuatro), su significado literal es "número de cuatro componentes". El vocablo
fue propuesto por su creador William Rowan Hamilton .1

Representaciones de los cuaterniones

Vectorial
El conjunto de los cuaterniones puede expresarse como:

o equivalentemente:

Entonces un cuaternión es un número de la forma a + bi + cj + dk, donde a, b, c, y d son números reales unívocamente
determinados por cada cuaternión.

Análogamente, un cuaternión puede expresarse como el producto interno (componente a componente) de dos vectores, de
los cuales uno es el de las componentes , y el otro el de las "bases": . En este caso, el
elemento a1 que forma la componente real se anota aparte, y para el producto interno se consideran solamente las tres
bases i, j, k:

Esta representación tiene algunas ventajas que pueden ser vistas en algunas operaciones como el producto de
cuaterniones.

Matricial
Además hay, al menos, dos formas, isomorfismos, para representar cuaterniones con matrices. Así el cuaternión
se puede representar:

Usando matrices complejas de 2x2:

Donde el conjunto de todas las matrices anteriores se designa mediante . Cuyo

subconjunto SU(2), los cuatenios unitarios, juegan un papel importante en la teoría de gauge y
de donde es fácil ver que el determinante es igual a Una propiedad
interesante de esta representación es que todos los números complejos son matrices que sólo
tienen componentes reales.

Usando matrices reales de 4x4:

 En este caso el determinante de la matriz resulta igual a

Aritmética básica de cuaterniones

Parte real e imaginaria de un cuaternión

Un cuaternión a se convierte en un número real si todas las otras coordenadas es igual a
cero. De modo tal que el eje real ℝ está contenido en el conjunto H de todos los cuaterniones. 2 El número real se
considera la parte real del cuaternión . Todos los cuaterniones para los cuales igual a cero, se consideran
imaginarios puros. Ellos constituyen un subespacio tridimensional del espacio de todos los cuaterniones. Los
espacios e son son complementos ortogonales el uno del otro. .2 De modo tal que el cuaternión se puede escribir
como la suma de la parte real y de la parte imaginaria.

Definimos la suma y producto entre cuaternios mediante la aritmética usual de las matrices y de los números complejos.
Puede comprobarse que el conjunto , junto con estas operaciones, satisface todas las propiedades de un campo con
excepción del producto que no es conmutativo.

Adición
La adición se realiza análogamente a como se hace con los complejos, es decir: término a término:

Producto
El producto se realiza componente a componente, y está dado en su forma completa por:

Una forma ligeramente más reducida puede ser:

El producto entre cuaterniones es asociativo y no es conmutativo.

Conjugación
El conjugado de un cuaternión está dado por . En otras
palabras, el conjugado invierte el signo de los componentes "agregados" del cuaternión. Matricialmente esto
corresponderá a la operación de trasposición de cualquiera de sus representaciones matriciales.

La medida o valor absoluto de un cuaternión x está dado por:

Matricialmente, esta medida coincide con la raíz cuadrada del determinante de la matriz compleja 2 por 2 que representa
al cuaternión. Esta medida cumple una propiedad similar al módulo de un número complejo: |zw| = |w| |z| para
cualesquier cuaterniones z y w.

Usando como norma el valor absoluto, los cuaterniones conforman un álgebra de Banach real.

Cocientes
El inverso multiplicativo de un cuaternión x, distinto de cero, está dado por:

. El cual es mismo patrón que cumplen los números complejos.

Usando la forma del inverso, es posible escribir dos cocientes de cuaterniones como:

Exponenciación
La exponenciación de números cuaterniónicos, al igual que sucede con los números complejos, está relacionada con
funciones trigonométricas. Dado un cuaternión escrito en forma canónica q = a + bi + cj + dk su exponenciación resulta
ser:

Comparación con matrices

La multiplicación de matrices no es, en general, conmutativa al igual que en el caso de los cuaterniones. Sin embargo,
tampoco todas las matrices poseen un inverso multiplicativo mientras que todos los cuaternios diferentes del cero si son
invertibles.

Detalles algebraicos
Los cuaterniones son un ejemplo de cuerpo asimétrico (a veces llamado anillo con división), una estructura algebraica
parecida a un cuerpo pero no conmutativo en la multiplicación, es decir: satisfacen todas las propiedades de un cuerpo con
excepción de que el producto no es conmutativo. La multiplicación es asociativa y todo cuaternión no nulo posee un único
inverso. Forman una -álgebra asociativa 4-dimensional sobre los reales y los complejos forman un subconjunto de ella,
los cuaterniones no forman un álgebra asociativa sobre los complejos.

Usando la función distancia definida como = |z - w|, los cuaterniones forman un espacio métrico y todas las
operaciones aritméticas son continuas.

El conjunto de los cuaterniones de valor absoluto 1 forman una esfera 3-dimensional y un grupo (incluso grupo de Lie)
con la multiplicación. Este grupo actúa, mediante conjugación, sobre la copia de constituida por los cuaterniones cuya
parte real es cero. No es difícil comprobar que la conjugación por un cuaternión unidad de parte real cos t es una rotación
de ángulo 2t con el eje de giro en la dirección de la parte imaginaria.

Así, constituye un recubrimiento doble del grupo SO(3) de matrices ortogonales 3x3 de determinante 1; es isomorfo a
SU(2), el grupo de matrices 2 x 2 complejas unitarias y de determinante unidad.

Sea A el conjunto de cuaterniones de la forma a + bi + cj + dk donde a, b, c y d son, o todos enteros o todos racionales con
numerador impar y denominador 2. El conjunto A es un anillo y un retículo. Hay 24 cuaterniones unitarios en este anillo y
son los vértices de un politopo regular, llamado {3,4,3} en la notación de Schlafli.

Clasificación en el álgebra abstracta

Un conjunto que posee todas las propiedades de un campo excepto por se conoce como un anillo con división o un
campo asimétrico. La construcción de los cuaternios por Hamilton fue el primer ejemplo de este tipo de estructura. La
existencia del inverso multiplicativo de un cuaternión no nulo puede comprobarse de manera semejante a como se realiza
para los complejos como sigue. Recordemos que para cualquier número complejo z = a + bi se define su norma como la
raíz cuadrada de y su conjugado como z = a - bi. Tenemos entonces que recordemos que el cuaternión h = a + bI
+ cJ + dK puede pensarse como la matriz compleja.

El conjunto de los cuaternios, con la adición y la multiplicación, constituyen un cuerpo no conmutativo,

comportamiento diferente a los conocidos cuerpos conmutativos de los números racionales, reales y complejos.
El conjunto de los cuaterniones constituye un espacio lineal tetradimensional con base 1, i, j, k.

Aplicaciones
Los cuaterniones no son únicamente una curiosidad algebraica. Tienen diversas aplicaciones que van desde la teoría de
números, en donde pueden utilizarse para probar resultados como el teorema de los cuatro cuadrados dado por Lagrange,
que dice que todo número natural n puede expresarse como la suma de cuatro cuadrados perfectos, hasta aplicaciones
físicas dentro del electromagnetismo, teoría de la relatividad y mecánica cuántica, entre otras.

Los cuaterniones en física representan rotaciones en el espacio, véase cuaterniones y rotación en el espacio. Además
tienen aplicaciones en el electromagnetismo y la mecánica cuántica.

Los cuaterniones se utilizan a menudo en gráficos por computadora (y en el análisis geométrico asociado) para
representar la orientación de un objeto en un espacio tridimensional. Las ventajas son: conforman una representación no
singular (comparada con, por ejemplo, los ángulos de Euler), más compacta y más rápida que las matrices, en términos
computacionales. Debido a lo expuesto, es común el uso de esta notación en el campo de la robótica, debido a que permite
en ciertas situaciones, mediante cuaterniones unitarios, abstraer rotaciones y traslaciones con cierta simplicidad,
permitiendo la obtención de la orientación relativa entre sistemas de coordenadas.3

Historia
Los números complejos desempeñan un papel muy importante en las matemáticas. Vinculado a esto brotó la idea de
generalizar más todavía los números reales. en este proceso de expansión fueron construidos los cuaterniones, cuyo papel
en las matemáticas resultó poco significativo.4

Los cuaterniones fueron creados por William Rowan Hamilton en 1843.

Hamilton buscaba formas de extender los números complejos (que pueden
interpretarse como puntos en un plano) a un número mayor de dimensiones.
No pudo hacerlo para 3 dimensiones, pero para 4 dimensiones obtuvo los
cuaterniones. Según una historia relatada por el propio Hamilton, la solución
al problema que le ocupaba le sobrevino un día que estaba paseando con su
esposa, bajo la forma de la ecuación: i² = j² = k² = ijk = -1. Inmediatamente,
grabó esta expresión en el lateral del puente de Brougham, que estaba muy
cerca del lugar.
Placa conmemorativa en el puente
Hamilton popularizó los cuaterniones con varios libros, el último de los cuales, de Brougham (Broom), Dublín, con
el texto:
Elements of Quaternions (en inglés Elementos de Cuaterniones), tenía 800
"Here as he walked by on the
páginas y fue publicado poco después de su muerte. 16th of October 1843 Sir William
Rowan Hamilton in a flash of
Generalizaciones genius discovered the
fundamental formula for
Si F es un cuerpo cualquiera y a y b son elementos de F\{0}, se puede definir quaternion multiplication
un álgebra asociativa unitaria de cuatro dimensiones sobre F utilizando dos i² = j² = k² = i j k = −1"
generadores, i y j, y las relaciones i² = a, j² = b e ij = -ji. Estas álgebras, o son
isomorfas al álgebra de matrices 2x2 sobre F, o son álgebras de división sobre
F, y se denominan álgebras de cuaterniones.

Véase también
Construcción de Cayley-Dickson.
Número hipercomplejo.
números complejos.
cuaterniones y rotación en el espacio.
Josiah Willard Gibbs.

Referencias
1. N.V. Alexándrova. Diccionario Histórico de notaciones, términos y conceptos de las matemáticas ISBN 978-5-396-
00676-8
2. Pontriaguin Op. Cit.
3. «3.5.1». Fundamentos de Robótica. p. 86. ISBN 8448108159.
4. L. S. Pontriaguin Generalizaciones de los números Editorial URSS Moscú (2005) ISBN 5-354-01135-3 (edición en
español)
Bibliografía
Hamilton, William Rowan. On quaternions, or on a new system of imaginaries in algebra (http://www.emis.ams.org/cla
ssics/Hamilton/OnQuat.pdf). Philosophical Magazine. Vol. 25, n 3. p. 489–495. 1844.
Hamilton, William Rowan (1853), "Lectures on Quaternions (http://historical.library.cornell.edu/cgi-bin/cul.math/docvie
wer?did=05230001&seq=9)". Royal Irish Academy.
Hamilton (1866) Elements of Quaternions (http://books.google.com/books?id=fIRAAAAAIAAJ) University of Dublin
Press. Edited by William Edwin Hamilton, son of the deceased author.
Hamilton (1899) Elements of Quaternions volume I, (1901) volume II. Edited by Charles Jasper Joly; published by
Longmans, Green & Co..
Tait, Peter Guthrie (1873), "An elementary treatise on quaternions". 2d ed., Cambridge, [Eng.] : The University Press.
Michiel Hazewinkel, Nadiya Gubareni, Nadezhda Mikhaĭlovna Gubareni, Vladimir V. Kirichenko. Algebras, rings and
modules. Volume 1. 2004. Springer, 2004. ISBN 1-4020-2690-0
Maxwell, James Clerk (1873), "A Treatise on Electricity and Magnetism". Clarendon Press, Oxford.
Tait, Peter Guthrie (1886), "Quaternion (https://web.archive.org/web/20120515080252/http://www.ugcs.caltech.edu/~p
resto/papers/Quaternions-Britannica.ps.bz2)". M.A. Sec. R.S.E. Encyclopaedia Britannica, Ninth Edition, 1886, Vol.
XX, pp. 160–164. (bzipped PostScript file)
Joly, Charles Jasper (1905), "A manual of quaternions". London, Macmillan and co., limited; New York, The Macmillan
company. LCCN 05036137 //r84
Macfarlane, Alexander (1906), "Vector analysis and quaternions", 4th ed. 1st thousand. New York, J. Wiley & Sons;
[etc., etc.]. LCCN es 16000048
1911 encyclopedia: "Quaternions (https://web.archive.org/web/20120507012802/http://www.1911encyclopedia.org/Qu
aternions)".
Finkelstein, David, Josef M. Jauch, Samuel Schiminovich, and David Speiser (1962), "Foundations of quaternion
quantum mechanics". J. Mathematical Phys. 3, pp. 207–220, MathSciNet.
Du Val, Patrick (1964), "Homographies, quaternions, and rotations". Oxford, Clarendon Press (Oxford mathematical
monographs). LCCN 64056979 //r81
Crowe, Michael J. (1967), A History of Vector Analysis: The Evolution of the Idea of a Vectorial System, University of
Notre Dame Press. Surveys the major and minor vector systems of the 19th century (Hamilton, Möbius, Bellavitis,
Clifford, Grassmann, Tait, Peirce, Maxwell, Macfarlane, MacAuley, Gibbs, Heaviside).
Altmann, Simon L. (1986), "Rotations, quaternions, and double groups". Oxford [Oxfordshire] : Clarendon Press ;
New York : Oxford University Press. LCCN 85013615 ISBN 0-19-855372-2
Altmann, Simon L. (1989), "Hamilton, Rodrigues, and the Quaternion Scandal". Mathematics Magazine. Vol. 62, No.
5. p. 291–308, Dec. 1989.
Adler, Stephen L. (1995), "Quaternionic quantum mechanics and quantum fields". New York : Oxford University
Press. International series of monographs on physics (Oxford, England) 88. LCCN 94006306 ISBN 0-19-506643-X
Trifonov, Vladimir (https://web.archive.org/web/20110805044706/http://members.cox.net/vtrifonov/) (1995), "A Linear
Solution of the Four-Dimensionality Problem", Europhysics Letters, 32 (8) 621–626, DOI: 10.1209/0295-
5075/32/8/001 (http://dx.doi.org/10.1209/0295-5075/32/8/001)
Ward, J. P. (1997), "Quaternions and Cayley Numbers: Algebra and Applications", Kluwer Academic Publishers. ISBN
0-7923-4513-4
Kantor, I. L. and Solodnikov, A. S. (1989), "Hypercomplex numbers, an elementary introduction to algebras",
Springer-Verlag, New York, ISBN 0-387-96980-2
Gürlebeck, Klaus and Sprössig, Wolfgang (1997), "Quaternionic and Clifford calculus for physicists and engineers".
Chichester ; New York : Wiley (Mathematical methods in practice; v. 1). LCCN 98169958 ISBN 0-471-96200-7
Kuipers, Jack (2002), "Quaternions and Rotation Sequences: A Primer With Applications to Orbits, Aerospace, and
Virtual Reality" (reprint edition), Princeton University Press. ISBN 0-691-10298-8
Conway, John Horton, and Smith, Derek A. (2003), "On Quaternions and Octonions: Their Geometry, Arithmetic, and
Symmetry", A. K. Peters, Ltd. ISBN 1-56881-134-9 (review (http://nugae.wordpress.com/2007/04/25/on-quaternions-a
nd-octonions/)).
Kravchenko, Vladislav (2003), "Applied Quaternionic Analysis", Heldermann Verlag ISBN 3-88538-228-8.
Hanson, Andrew J. (http://www.cs.indiana.edu/~hanson/quatvis/) (2006), "Visualizing Quaternions", Elsevier: Morgan
Kaufmann; San Francisco. ISBN 0-12-088400-3
Trifonov, Vladimir (https://web.archive.org/web/20070429140050/http://members.cox.net/vtrifonov/) (2007), "Natural
Geometry of Nonzero Quaternions", International Journal of Theoretical Physics, 46 (2) 251–257, DOI:
10.1007/s10773-006-9234-9 (http://dx.doi.org/10.1007/s10773-006-9234-9)
 Ernst Binz & Sonja Pods (2008) Geometry of Heisenberg Groups American Mathematical Society, Chapter 1: "The
Skew Field of Quaternions" (23 pages) ISBN 978-0-8218-4495-3.
Vince, John A. (2008), Geometric Algebra for Computer Graphics, Springer, ISBN 978-1-84628-996-5.
For molecules that can be regarded as classical rigid bodies molecular dynamics computer simulation employs
quaternions. They were first introduced for this purpose by D.J. Evans, (1977), "On the Representation of Orientation
Space", Mol. Phys., vol 34, p 317.
Zhang, Fuzhen (1997), "Quaternions and Matrices of Quaternions", Linear Algebra and its Applications, Vol. 251, pp.
21--57.

Enlaces externos y monografías

Matrix and Quaternion FAQ v1.21 (http://www.j3d.org/matrix_faq/matrfaq_latest.html) Frequently Asked Questions
"Geometric Tools documentation" (frame (http://www.geometrictools.com/Documentation/Documentation.html); body
(https://web.archive.org/web/20120220062435/http://www.geometrictools.com/Documentation/DocumentationBody.ht
ml)) includes several papers focusing on computer graphics applications of quaternions. Covers useful techniques
such as spherical linear interpolation.
Patrick-Gilles Maillot (http://www.chez.com/pmaillot) Provides free Fortran and C source code for manipulating
quaternions and rotations / position in space. Also includes mathematical background on quaternions.
"Geometric Tools source code" (frame (https://web.archive.org/web/20100111025321/http://www.geometrictools.com/
LibFoundation/Mathematics/Mathematics.html); body (http://www.geometrictools.com/LibFoundation/Mathematics/Ma
thematicsBody.html) (enlace roto disponible en Internet Archive; véase el historial (https://web.archive.org/web/*/http://www.geometrict
ools.com/LibFoundation/Mathematics/MathematicsBody.html) y la última versión (https://web.archive.org/web/2/http://www.geometrictools.
com/LibFoundation/Mathematics/MathematicsBody.html)).) includes free C++ source code for a complete quaternion class
suitable for computer graphics work, under a very liberal license.
Doug Sweetser, Doing Physics with Quaternions (http://world.std.com/~sweetser/quaternions/qindex/qindex.html)
Quaternions for Computer Graphics and Mechanics (Gernot Hoffman) (https://web.archive.org/web/20120515203342/
http://www.fho-emden.de/~hoffmann/quater12012002.pdf)
The Physical Heritage of Sir W. R. Hamilton (http://arxiv.org/pdf/math-ph/0201058) (PDF)
D. R. Wilkins, Hamilton’s Research on Quaternions (http://www.maths.tcd.ie/pub/HistMath/People/Hamilton/Quaternio
ns.html)
Quaternion Julia Fractals (http://www.unpronounceable.com/julia/) 3D Raytraced Quaternion Julia Fractals by David
J. Grossman
Quaternion Math and Conversions (http://www.euclideanspace.com/maths/algebra/realNormedAlgebra/quaternions/in
dex.htm) Great page explaining basic math with links to straight forward rotation conversion formulae.
John H. Mathews, Bibliography for Quaternions (https://web.archive.org/web/20121104060352/http://math.fullerton.ed
u/mathews/c2003/QuaternionBib/Links/QuaternionBib_lnk_3.html).
Quaternion powers on GameDev.net (https://web.archive.org/web/20060423132728/http://www.gamedev.net/referenc
e/articles/article1095.asp)
Andrew Hanson, Visualizing Quaternions home page (https://web.archive.org/web/20070521234919/http://books.else
vier.com/companions/0120884003/vq/index.html).
{{}}
Charles F. F. Karney, Quaternions in molecular modeling, J. Mol. Graph. Mod. 25(5), 595–604 (Jan. 2007); DOI:
10.1016/j.jmgm.2006.04.002 (http://dx.doi.org/10.1016/j.jmgm.2006.04.002); E-print arxiv:0506177 (http://arxiv.org/ab
s/physics/0506177).
Johan E. Mebius, A matrix-based proof of the quaternion representation theorem for four-dimensional rotations. (htt
p://arxiv.org/abs/math/0501249), arXiv General Mathematics 2005.
Johan E. Mebius, Derivation of the Euler-Rodrigues formula for three-dimensional rotations from the general formula
for four-dimensional rotations. (http://arxiv.org/abs/math/0701759), arXiv General Mathematics 2007.
NUI Maynooth Department of Mathematics, Hamilton Walk (http://www.maths.nuim.ie/links/hamilton.shtml).
OpenGL:Tutorials:Using Quaternions to represent rotation (https://web.archive.org/web/20071215235040/http://gpwik
i.org/index.php/OpenGL:Tutorials:Using_Quaternions_to_represent_rotation)
David Erickson, Defence Research and Development Canada (DRDC), Complete derivation of rotation matrix from
unitary quaternion representation in DRDC TR 2005-228 paper. Drdc-rddc.gc.ca (https://web.archive.org/web/200802
28100448/http://aiss.suffield.drdc-rddc.gc.ca/uploads/quaternion.pdf)
Alberto Martinez, University of Texas Department of History, "Negative Math, How Mathematical Rules Can Be
Positively Bent",Utexas.edu (https://web.archive.org/web/20120120160608/https://webspace.utexas.edu/aam829/1/
m/NegativeMath.html)
 D. Stahlke, Quaternions in Classical Mechanics Stahlke.org (http://www.stahlke.org/dan/phys-papers/quaternion-pape
r.pdf) (PDF)
Morier-Genoud, Sophie, and Valentin Ovsienko. "Well, Papa, can you multiply triplets?", arxiv.org (http://arxiv.org/abs/
0810.5562) describes how the quaternions can be made into a skew-commutative algebra graded by Z/2×Z/2×Z/2.
Curious Quaternions (http://plus.maths.org/content/os/issue32/features/baez/index) by Helen Joyce hosted by John
Baez.
Luis Ibanez "Tutorial on Quaternions" Part I (http://www.itk.org/CourseWare/Training/QuaternionsI.pdf) Part II (http://w
ww.itk.org/CourseWare/Training/QuaternionsII.pdf) (PDF)

Software
Quaternion Calculator (http://www.bluetulip.org/programs/quaternions.html) [javascript], bluetulip.org
Quaternion Calculator (http://theworld.com/~sweetser/java/qcalc/qcalc.html) [Java], theworld.com
Quaternion Toolbox for Matlab (http://qtfm.sourceforge.net/quaternions.html) (enlace roto disponible en Internet Archive;
véase el historial (https://web.archive.org/web/*/http://qtfm.sourceforge.net/quaternions.html) y la última versión (https://web.archive.org/w
eb/2/http://qtfm.sourceforge.net/quaternions.html))., http://sourceforge.net/projects/qtfm/
Boost library support for Quaternions in C++ (http://www.boost.org/doc/libs/1_41_0/libs/math/doc/quaternion/html/inde
x.html), boost.org
Mathematics of flight simulation >Turbo-PASCAL software for quaternions, Euler angles and Extended Euler angles
(http://www.xs4all.nl/~jemebius/Eea.htm), xs4all.nl

Obtenido de «https://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Cuaternión&oldid=106428692»

Se editó esta página por última vez el 22 mar 2018 a las 19:13.

El texto está disponible bajo la Licencia Creative Commons Atribución Compartir Igual 3.0; pueden aplicarse cláusulas
adicionales. Al usar este sitio, usted acepta nuestros términos de uso y nuestra política de privacidad.
Wikipedia® es una marca registrada de la Fundación Wikimedia, Inc., una organización sin ánimo de lucro.