Sistemas de Control Mecatrónico

GESTION Y MANTENIMIENTO DE EQUIPO

Programa: Grupo
PESADO
Curso: Sistemas de Control Mecatrónico
Práctica: Calificada #2
Alumnos:

Fecha de entrega: Lunes 30-04-2011

Pregunta 1:

Para el siguiente lazo de control:

X(s) Y(s)
Gc(s) Gp(s)

De las gráficas adjuntas en la carpeta del drive, de acuerdo a la distribución de temas:

Se pide:

Parte A: (6 puntos)
Utilizando Matlab, hallar la función de transferencia del proceso Gp(s) (utilizar video
tutorial) para ello se adjuntan los archivos CSV.

El proceso seguido para hallar las gráficas fue el siguiente:

- Se trabajó sobre Gp (planta compuesta de válvula + motor hidráulico) sin aún

instalar el controlador y el sensor (figura 1).

Entrada escalón Gráfica de Y en

Gp(s) archivo CSV
de 1 Voltio

Figura N.1

- Se le aplicó una entrada escalón de 1 Voltio y se obtuvo la respuesta Y también en

voltios.
- Las medidas se tomaron con un osciloscopio, los datos se guardaron en archivos
CSV, los que se adjunta.
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- Utilizar el archivo que de acuerdo a la asignación realizada en el archivo de listado

de grupos se proporciona.

Descripción de columnas en el archivo.

a. Primera columna, tiempos.
b. Segunda columna, respuesta del proceso Y.

- Sugerencia utilizar un sistema de 3 polos.

- Se puede utilizar la opción de Autoprocesar del Matlab.

Parte B (4 puntos).
Luego de obtener la Función de Transferencia del Proceso o Gp(s), ahora considerar
que el lazo de control ya se instaló alrededor del proceso (figura 2)

X(s) Y(s)
Gc(s) Gp(s)

Figura N. 2

Se desea investigar como es el comportamiento de los polos del sistema cuando el

controlador es proporcional, es decir cuando Gc(s) = Kp, por lo tanto se desea observar
las gráficas LGR del sistema, para ello se recurre al Matlab y el comando rlocus.

Para realizar esta gráfica se necesita contar con la Función de transferencia del Proceso
o Gp(s) (que debió hallarse en la Parte A)

- Si la Función de Transferencia del proceso es:

𝑧
𝐺𝑝(𝑠) = 𝑎∗𝑠3 +𝑏∗𝑠2+𝑑∗𝑠+𝑒

Donde:

Z= Valor numérico en el numerador de la función de transferencia.

a,b,c y d: Coeficientes del polinomio denominador de la Función de Transferencia.
El Proceso es de Tercer Orden.
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En el Matlab se deberá ejecutar la siguiente secuencia para graficar el lugar geométrico

de las raíces:

Definir:

num = [z];
den = [a b d e];
Gp = tf(num,den);
rlocus(Gp);

Luego de realizar las gráficas en el Matlab, escoger la herramienta que se disponga en

la gráfica LGR, para ubicar el valor de Kp, que haga que una de las trazas del LGR del
sistema caiga sobre el eje imaginario (línea entre el plano derecho e izquierdo del plano
s)
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PREGUNTA 2:

Se tiene la Función de transferencia del proceso o Gp(s).

X(s) Y(s)
Gc(s) Gp(s)

0.1
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠3 + 2.1𝑠2 + 2.2𝑠 + 0.2

Se desea instalar un controlador proporcional de manera que el sistema no sea inestable, al

igual que en la primera pregunta, se pide:

Parte A (6 puntos):
- Graficar el Lugar Geométrico de las raíces, utilizar la misma secuencia realizada en la
pregunta 1.

Parte B (4 puntos):
- Tomar un valor de Kp, que haga al sistema aún estable y hallar la respuesta del
sistema total a una entrada escalón.

Para lograr el objetivo de la parte B, se deberá:

- Hallar la Función de transferencia de lazo cerrado:

𝑌(𝑠) 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐺𝑝(𝑠)

=
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺𝑝(𝑠) ∗ 𝐺𝑐(𝑠)

- Considerar Gc(s) = Kp que se escoja en uno de los puntos de la traza LGR hallada
en la parte A.
- Simplificar la Función de Transferencia dejando un polinomio numerador y un
polinomio denominador.
- Si la Función de transferencia queda de la forma:

𝑌(𝑠) 𝑚
=
𝑋(𝑠) 𝑛 ∗ 𝑠3 + 𝑜 ∗ 𝑠2 + 𝑝 ∗ 𝑠 + 𝑞
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- Definir las siguientes ordenes en el Matlab:

num = [m];
den = [n o p q];
Glc = tf(num,den);
step(Glc);

- De esta manera se obtendrá la respuesta el sistema en lazo cerrado con un

controlador proporcional de ganancia Kp.

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