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L’Automate Programmable Industriel TS MAI

L’AUTOMATE PROGRAMMABLE
1 Introduction

1.1 Approche globale d’un système de production

Un système de production a pour (électrique, pneumatique, b Le personnel de réglage,


but d’apporter une VALEUR hydraulique…). procède aux interventions
AJOUTEE à la MATIERE Il génère des déchets divers : nécessaires pour obtenir la
D’ŒUVRE . Il élabore des produits chutes de coupes, eaux sales… qualité recherchée ou pour
qui peuvent être : démarrer une campagne de
Soit des produits finis, Le fonctionnement du système de production.
directement commercialisés production nécessite différentes b Le personnel de maintenance
Soit des produits interventions humaines : intervient lorsque le système
intermédiaires servant à la b Le personnel d’exploitation de production se trouve en
réalisation des produits finis. assure la surveillance, défaillance et procède aux
l’approvisionnement et opérations de maintenance
Le système de production est participe parfois au procédé préventive.
également alimenté en énergies de production.

Electriques Energies Pneumatique

MATIERES SYSTEME PRODUITS


D’OEUVRE de ELABORES
(Matériaux, pièces…) Par le système
PRODUCTION

Consommables
(Eau, lubrifiant…) Flux de déchets

Exploitation

Maintenance Réglage

1.2 Objectifs de l’automatisation des productions


Les objectifs poursuivis par une de main-d’œuvre, d’économie l’amélioration des conditions
automatisation peuvent être assez de matière, d’économie de travail.
variés. On peut retenir quelques d’énergie,… La réalisation d’opérations
uns : La suppression des travaux impossibles à contrôler
La recherche de coûts plus dangereux ou pénibles et manuellement.
bas, par réduction des frais

Philippe HOARAU 1/16


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La compétitivité d’un produit final L’automatisation des équipements et réponde toujours aux besoins
peut être définie comme sa de production peut améliorer les du marché.
capacité à être bien vendu. La coûts, la qualité et même la
compétitivité résulte disponibilité des produits. Il est L’expérience montre qu’une
essentiellement des résultats cependant important de vérifier automatisation conduit souvent à
obtenus sur les facteurs suivants : que le produit sur lequel s’applique remettre en cause le processus de
coût, qualité, innovation, cette automatisation soit optimisé fabrication et donc le produit.
disponibilité.

COÛT INNOVATION
- Main-d’oeuvre - Performances Conception des
- matières - esthétique PRODUITS
- énergies - optimisation

Choix des
COMPETITIVITE DU PRODUIT PROCESSUS
De fabrication

- Réseaux de vente
- Fiabilité - Stocks Choix et
- Endurance - S.A.V. Automatisation des
QUALITE DISPONIBILITE EQUIPEMENTS

1.3 Rentabilité d’une automatisation

Comme pour tout investissement, un projet


d’automatisation est jugé sur sa rentabilité.
Celle-ci peut s’exprimer sous forme du
temps de retour des investissements.

Investissement
= NbA
gains annuels

NbA = Nb d’années pour retour d’investissement.

Si NbA est inférieur à 3 ans, le projet est en


général jugé intéressant, si toutefois la
durée de vie du produit fabriqué est estimée
d’une durée supérieure.

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2 Situation de l’API dans le système automatisé

2.1 Structure d’un S.A.

Chaque système automatisé comporte deux parties :

Ordres de commande

PARTIE PARTIE
OPERATIVE COMMANDE
(P.O.) (P.C.)
Informations en retour

Une Partie Opérative (P.O.) dont Une Partie Commande (P.C.)


les actionneurs agissent sur le qui coordonne les actions de
processus automatisé la P.O.

Autres Parties Commandes

Au centre de la Partie Commande, le 2. Le Dialogue homme-machine


« TRAITEMENT » est la convergence de 3 dialogues Pour exploiter, régler, dépanner la
qu’il coordonne : machine, le personnel émet des
consignes et reçoit des informations en
1. Le Dialogue avec la machine retour.
a. Commande des actionneurs (moteurs,
vérins…) via les pré-actionneurs 3. Le Dialogue avec d’autres machines
(contacteurs, distributeurs, variateurs…) Plusieurs machines peuvent coopérer
b. Acquisition des signaux en retour par les dans une même production. Leur
capteurs qui rendent compte de coordination est assurée par le dialogue
l’évolution de la machine. entre les parties commandes.

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2.2 Eléments de la P.O. et de la P.C.


Diagramme fonctionnel Exemples Commentaires
EFFECTEUR W2 Fraise, Foret, Mors d’étau, pince de robot….
Les effecteurs sont multiples et variés et sont
AGIR souvent conçus spécialement pour s’adapter à
Matière Matière l’opération qu’ils ont à réaliser sur la Matière
d’oeuvre
Sur la d'oeuvre
M.O. d’œuvre.
Ils reçoivent leur énergie des actionneurs.

ACTIONNEUR
Convertissent l’énergie qu’ils reçoivent des
Energie Energie pré-actionneurs en une autre énergie utilisée
d’entrée
CONVERTIR utile par les effecteurs. Ils peuvent être
(W1) L’énergie (W2) Pneumatiques, Hydrauliques ou Electriques

PRE-ACTIONNEUR Pilotage
Energie Distribuent l’énergie aux actionneurs à partir
Energie distribuée
du réseau
DISTRIBUER des ordres émis par la PC.
à
(W1) L’énergie l’actionneur
Variateur Contacteur Distributeurs

CAPTEUR Renseignent la PC sur l’état de la PO, Ils


peuvent détecter des positions, des pressions,
DETECTER des températures, des débits…
Information Information
source
MESURER Peuvent être électriques ou pneumatiques.
image
Une grandeur Signaux du type TOR, Analogique ou
Numérique.
TRAITEMENT Pilotage des
préactionneurs, Dans les systèmes modernes, l’API assure de
signalisation… plus en plus cette fonction.
Signal
d’entrée TRAITER Signal de Certains systèmes purement pneumatiques
(capteurs, sortie peuvent être contrôlés par des séquenceurs
L’information
consignes…) ou des fonctions logiques.
Automate Séquenceur pneumatique Cellules logiques

DIALOGUE
Consignes L’unité de dialogue permet à l’opérateur
Consignes de FAIRE Vers la PC d’envoyer des consignes à l’unité de traitement
l’opérateur, COMMUNIQUER et de recevoir de celle-ci des informations sur
Infos de la PC Homme/machine Infos vers
opérateur le déroulement du processus.

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2.3 Périphérie de l’A.P.I.

L’API est organisé pour


dialoguer simplement et
rationnellement avec les
constituants de tous ordres
répartis sur la machine.

LA conception modulaire de
l’API permet de le configurer
en fonction du système qu’il
doit commander. Dans
chaque cas, les modules
constituant l’API sont choisis
en fonction des besoins :
Modules TOR pour
liaisons avec les capteurs
simples, les contacteurs,
les électrovannes, les
boutons, les voyants…
Modules de
communication avec les
capteurs « intelligents »,
les variateurs de vitesse,
les terminaux
d’exploitation, les
réseaux …

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2.4 Architecture des systèmes de production

Machines autonomes
PC1 PC2
Chaque machine réalise une étape
dans l’élaboration du produit. La
Machine Machine
manutention entre machine, les 1 2
chargements et déchargements
sont nombreux, coûteux et longs. Ils PC3
sont le plus souvent manuels.

Machine
3

Machines associées
en ligne

Le produit passe automatiquement PC1 PC2 PC3


d’une machine à la suivante.
Dans ce cas simple, c’est le
transfert du produit lui-même qui Machine Machine Machine
1 2 3
assure la liaison entre les
machines.

Cellule de production à Commande


Commande centralisée centralisée

La nécessité de coordonner l’action


des machines a d’abord conduit à
centraliser leurs commandes, ce qui
par ailleurs a compliqué les
Machine
interventions locales de réglage et Machine Machine
3
1 2
de dépannage.

Cellule à commande
décentralisée et coordonnée Coordination

Un retour aux commandes


décentralisées s’est imposé, mais
avec une coordination entre
PC1 PC2 PC3
machines ici assurée par liaisons
inter niveaux.

Machine Machine Machine


1 2 3

Cellule flexible à commande


répartie et hiérarchisée Supervision
Le besoin de flexibilité conduit à
prévoir des transferts libres de Liaisons inter-niveaux (Cde hiérarchisée)
produits de machine à machine :
une machine donnée peut traiter ou Liaisons iso-niveau
non le produit présenté. PC1 PC2 PC3
Les liaisons iso-niveau complètent
les liaisons inter-niveaux qui
assurent la communication avec la Machine
Machine Machine
supervision. 1 2 3

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3 Structure interne d’un Automate programmable

BUS DE DONNEES

Informations
Mémoire Interfaces
W externe

programme D’ENTREE
ALIMENTATION

Unité de
Traitement

(Processeur)

Ordres
Mémoire Interfaces
de données De SORTIE

Un automate programmable est un appareil électronique qui comporte une mémoire programmable par un
utilisateur automaticien à l’aide d’un langage adapté, pour le stockage interne des instructions composant les
fonctions d’automatismes, par exemple :
Logique séquentielle et combinatoire
Temporisation
Comptage, décomptage, comparaison
Calcul arithmétique
Réglage, asservissement, régulation,
Etc…

Il permet de commander, mesurer et contrôler au moyen de modules d’entrées et de sorties (logiques, numériques
ou analogiques) différentes sortes de machines ou de processus en environnement industriel.

La compacité, la robustesse et la facilité d’emploi des automates programmables industriels (A.P.I.) font qu'ils sont
très utilisés dans la partie commande des systèmes industriels automatisés.

Un A.P.I. se compose :

Le processeur gère l’ensemble des échanges informationnels en


assurant :
o La lecture des informations d’entrée
Une unité de traitement ou processeur
o L’exécution des instructions du programme mis en mémoire
o La commande ou l’écriture des sorties

La mémoire programme de type RAM contient les instructions à


exécuter par le processeur afin de déterminer les ordres à envoyer
Une mémoire programme aux préactionneurs reliés à l’interface de sortie en fonction des
informations recueillies par les capteurs reliés à l’interface d’entrée.

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La mémoire de donnée permet le stockage de :
o l’image des entrées reliées à l’interface d’entrée
o L’état des sorties élaborées par le processeur
Une mémoire de données o Les valeurs internes utilisées par le programme (résultats
de calculs, états intermédiaires ,…)
o Les états Forcés ou non des E/S

L’interface d’entrée permet la connexion à l’API d’une multitude de


capteurs pouvant être :
o TOR (logiques ou Tout Ou Rien)
o Numériques
Une interface d’ENTREE
o Analogiques
Ces différentes entrées sont mises en forme par l’interface d’entrée
avant d’être stockées dans la mémoire de données.

L’interface de sortie permet la connexion à l’API d’une multitude de


préactionneurs pouvant être :
o TOR (logiques ou Tout Ou Rien)
Une interface de SORTIE
o Numériques
o Analogiques

Le module d’alimentation transforme l’énergie externe provenant du


réseau en en la mettant en forme afin de fournir aux différents
modules de l’API les niveaux de tension nécessaires à leur bon
fonctionnement.
Un module d’ALIMENTATION Plusieurs niveaux de tension peuvent être utilisés par les circuits
internes (3v, 5v, 12v, 24v…)
il sera dimensionné en fonction des consommations des différentes
parties.

4 Nature des mémoires


La mémoire de l’API est l’élément fonctionnel qui peut recevoir, conserver et restituer des informations.

L’espace mémoire peut être divisé en deux parties :


La mémoire Programme qui permet le stockage des instructions à exécuter par l’API.
La mémoire de données qui permet le stockage de l’état des E/S et des variables internes.

Les mémoires utilisées dans un API peuvent être des types suivants :
E.P.R.O.M. (Erasable Programable Read
R.A.M. (Random Access Memory) mémoire Only Memory) mémoire de type PROM que
à accès aléatoire. Cette mémoire doit être l’on peut effacer par exposition du circuit aux
alimentée électriquement pour pouvoir rayons ultra-violets.
conserver les informations. On l’appelle
également la mémoire vive. E.E.P.R.O.M. (Electrical Erasable
Avant son exécution, le programme est Programable Read Only Memory) mémoire
transféré dans cette mémoire qui permet de type PROM que l’on peut effacer
d’atteindre des vitesses en lecture et écriture électriquement en écrivant à nouveau sur le
très rapides. contenu de la mémoire. Ce type de mémoire
par sa simplicité de mise en
R.O.M. (Read Only Memory) mémoire à œuvre tend à remplacer de
lecture uniquement. Appelée également plus en plus la mémoire
mémoire morte, elle permet de stocker des EPROM.
informations indéfiniment sans aucune
alimentation électrique. Exemple de carte d’extension mémoire pour
un API TSX 37.
P.R.O.M. (Programable Read Only Memory) Format PCMCIA type1
mémoire de type ROM mais Programmable. - RAM 32K / 64K
C’est une ROM que l’on peut programmer - EEPROM 32K / 64K
une seule fois.

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5 Interface d’ENTREE

5.1 Fonction.

Les interfaces d’entrée adaptent, filtrent et sélectionnent, à la demande du processeur les signaux électriques
provenant des capteurs.

5.2 Nature des entrées


Elles peuvent être :
Logiques, ou tout ou rien (TOR)
Ou analogiques

Dans le cas des entrées TOR, la norme NF C 63850


précise les valeurs limites de la tension à appliquer
sur les entrées pour obtenir les deux états logiques,
dans une convention de logique positive.

Dans le cas des entrées analogiques elles doivent


satisfaire les caractéristiques suivantes :
De -10 à +10v, impédance interne minimale
de 500 Un module d’entrées TOR doit permettre à l’unité
De 4 à 20 mA, impédance interne maximale centrale de l’API, d’effectuer une lecture de l’état
de 300 logique des capteurs qui lui sont associés. A chaque
Des paramètres relatifs à : entrée correspond une voie qui traite le signal
o Bande passante électrique pour élaborer une information binaire qui
o Temps de conversion est ensuite mémorisée dans la mémoire de donnée.
o Isolement Chaque voie est filtrée (parasites, rebondissements
o Surtension admissible… des contacts…) et isolée électriquement de
o l’extérieur pour des raisons de fiabilité et de sécurité.

5.2.1 Constitution fonctionnelle d’une 5.2.2 Raccordement des capteurs TOR


entrée logique aux entrées de l’API

On distingue en particulier : Il existe une multitude de capteurs sur le marché ;


o L’immunité aux parasites industriels par filtrage leur point commun est le type de raccordement
et circuit retardateur (temporisateur) électrique :
o L’isolement entre l’extérieur et la partie logique Capteurs deux fils : ils se câblent comme
de l’API obtenu en général avec un coupleur des interrupteurs de position mécaniques.
opto-électronique qui est l’association, dans un Leur courant résiduel ou leur tension de
même boîtier, d’une diode électroluminescente déchet peut les rendre incompatibles avec
certains API.
24v R V1 Capteurs trois fils : Attention il en existe de
Coupleur deux types, à sortie PNP pour les automates
opto-électronique
à commun de masse et NPN pour les
automates à commun d’alimentation.
V2

SOURCE PNP NPN

Vers logique +V capteur +V capteur


interne de
Photons l'A.P.I. Electronique Electronique
0v V3 de détection: de détection: Info
- Inductive - Inductive
et d’un photo-transistor. - Optique - Optique
- Capacitive Info - Capacitive
- Autre... - Autre...

GND GND
R : adaptation au seuil de tension de l’entrée
V1 : signalisation de l’état de l’entrée
V2 : protection en cas d’inversion de tension aux bornes de
l’entrée
V3 : retardateur, diode zéner ou écrêteur
Coupleur opto-électronique : isolement galvanique entre les Capteurs quatre fils :ils distinguent
circuits
l’alimentation continue (2 fils) de la sortie (2
fils).

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Capteurs cinq fils : ils distinguent l’alimentation continue (2 fils) de la sortie à ouverture ou fermeture (3
fils)
Exemples de raccordement des détecteurs 2 et 3 fils sur entrées 24 VCC

5.2.3 Constitution fonctionnelle d’une entrée analogique


Un module d’entrée analogique assure la conversion analogique / numérique du signal délivré par un capteur
analogique. Ce signal est généralement du type 0 ;10V ou -10V ;+10V ou 4 ; 20mA.
Ce module peut être par exemple utilisé pour la mesure de température : la sonde résistive est reliée directement
au module, lequel réalise une conversion du courant délivré par la sonde avant écriture d’un mot (de n bits) dans la
mémoire.

Module d’entrées
analogiques (TSX Premium)

6 Interface de SORTIE

6.1 Fonction.

Les interfaces de sortie amplifient, aiguillent et mémorisent les signaux de commande vers les actionneurs
externes, à la demande du processeur.

6.2 Nature des sorties


- De -10V à +10V, impédance de charge
Elles peuvent être : maximale de 500 .
Logiques, ou TOR (Tout Ou Rien) - De 4 à 20 mA, impédance de charge
Analogiques maximale de 300 .

Les sorties doivent satisfaire les caractéristiques 6.2.1 Constitution fonctionnelle d’une sortie
suivantes : logique
SORTIES LOGIQUES On distingue en particulier :
- En courant alternatif 50 Hz, sous des o L’isolement opto-électronique,
tensions de 24, 48,110 et 220 V avec un o Les protections contre :
courant maximal de 0.25A, 1A, 2A et 5A. ƒ L’inversion des polarités de
- En courant continu, sous des tensions de l’alimentation extérieure
5, 24, 48, 110 et 125 V avec un courant ƒ Les courts-circuits et les surcharges
permanent maximal de 0.25A, 1A et 2A. o Les diverses solutions de commutation
Le choix du type de sortie est fonction de la nature
SORTIES ANALOGIQUES de la charge : puissance, nature du courant, type
inductif ou résistif…

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+24V
+12V R1
X1

Sn
Coupleur A2
opto-électronique

R2
V1

Bit interne D RC
de l'API
A1
V2
0V
X1

H
Un module de sorties permet à l’API d’agir sur les
D : Mémorisation de l’image de la sortie dans la mémoire API actionneurs. Il réalise la correspondance Etat logique
A1, A2 : Amplification / Signal électrique.
V1 : protection en cas d’inversion de tension aux bornes de la Périodiquement, le processeur adresse le module et
sortie
V2 : Signalisation de l’état de la sortie
provoque l’écriture des bits d’un mot mémoire sur les
Coupleur opto-électronique : isolement galvanique entre les voies de sorties du module. L élément de
circuits commutation est soit électronique (transistor, triac)
RC: Charge soit électromécanique (contact de relais internes au
X1, X2: Bornes de la source d’alimentation extérieure.
module).

Sortie Sortie

Sortie

Sortie à relais Sortie à transistor NPN Sortie à transistor PNP

Dans la pratique les sorties sont souvent groupées par 2, 4, 8, 16,


32 ou plus afin de limiter le nombre de bornes de connexion. De ce
Sortie fait ces sorties ont un ou plusieurs points communs électriques.

Le choix d’une interface de sortie se fait suivant :


Le type de charge (DC/AC, tension, courant)
L’isolation souhaitée
La cadence de fonctionnement
Le nombre de manœuvre

L’alimentation des différents préactionneurs est toujours fournie par


Sortie à triac une source de tension externe.

6.2.2 Constitution fonctionnelle d’une sortie analogique


Chaque sortie est l’image analogique de la
valeur numérique codée sur une chaîne de bits
(en général de 8 à 12 bits) définie par
programme. Les modules analogiques de sortie
permettent, associés à des préactionneurs
(gradateurs de puissance, variateurs de
vitesse…), de réaliser des fonctions de
commande et de régulation. Chaque sortie est
définie par la nature du courant délivré et par
ses limites (0-10V, 4-20mA).

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6.2.3 Techniques de connexion des E/S

Lorsque les E/S sont éloignées de l’API il est souvent intéressant d’utiliser des BUS de TERRAIN permettant la
transmission des informations concernant les E/S par une liaison série et non fil à fil.

7 Mise en œuvre d’un API


Q Sectionneur général
KM Contacteur de ligne ou disjoncteur (facultatif)
KA Contacteur d’asservissement piloté par la sortie SECU
Di1 Disjoncteur magnéto-thermique ou fusible
Di2 Disjoncteur magnéto thermique ou fusible
Gnd Borne de terre. Doit être située le plus près possible de chaque
borne de terre de protection des modules.
RG Masse de référence à relier à la terre usine.

c Vers bornes d’alimentation des éventuelles extensions


d Vers schéma circuit de commande
e Vers commande des préactionneurs des extensions.
f Raccordement des terres de protection.
g 24 Vcc interne réservé à l’alimentation des capteurs raccordés
aux interfaces d’entrées (vérifier que le courant absorbé par les
capteurs soit compatible avec les limites de cette alimentation).

Il est également possible de rencontrer des API alimentés exclusivement


en 24 V continu.

8 Modules de communication
Le module de liaison « série » asynchrone assure la
mise en forme des informations, mais c’est l’Unité
Centrale de l’API qui gère véritablement la
communication (débit, parité, format et gestion du
trafic, caractère par caractère).
Le module utilise des mémoires tampons pour le
stockage temporaire des informations émises ou
reçues.
L’émission et la réception des signaux peuvent être
simultanées (full duplex) ou alternées (half duplex)

La liaison série asynchrone est très utilisée pour le


dialogue entre API et les périphériques. Ce mode
de communication permet l’échange de caractères
composés d’une séquence de bits transmis les uns
derrière les autres sur la ligne.
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9 Modules Spécialisés
Il existe des modules spécialisés intelligents comportant leurs propres microprocesseurs. Un micro programme et
des interfaces spécialisées permettent alors de disposer de modules assurant de façon autonome et performante
certaines fonctions d’automatismes. Il existe des modules de positionnement (incluant le comptage rapide
d’impulsions), de gestion évoluée d’une communication (réseau local), de régulation,…

Carte de Carte de Carte de commande


communication au communication série d’axes (TSX Premium)
format PCMCIA (TSX Premium)

10 Fonctionnement d’un A.P.I.


Lorsque l’API est en fonctionnement, trois phases se succèdent :

PHASE 1 PHOTOGRAPHIE DES ENTREES

Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes :


les entrées sont « photographiées » et leurs états logiques sont stockés dans une zone spécifique de la
mémoire de donnée.
Le programme n’est pas scruté.
Les sorties ne sont pas mises à jour.

+ 24 V

Entrée 0
0 Entrée 0 %I1 %I5 %Q0
Sortie 0
Entrée 0 = 0
1 Entrée 1
%I1 %I2 %Q1 Sortie 0 = 0
Entrée 1
0 Entrée 2
%I4 Sortie 1
Entrée 1 = 1
0 Entrée 3
%In %I3 %Q2 Sortie 1 = 1
Entrée 2
1 Entrée 4
Sortie 2
Entrée 2 = 0
0 Entrée 5 %I1
%Mw1=0
%Q3
Sortie 2 = 0
Entrée 3 Sortie 3
Sortie 3 = 1
Entrée 4
1 Entrée n

0
1
Entrée n-1
0 Sortie n-1
Entrée n-1 = 0
1 %I6 %In %Qm
Sortie n-1 = 0
Entrée n Sortie m
Entrée n = 1 Sortie m = 1

MODULE 1879 MEMOIRE DE MODULE


D'ENTREES 652 PROGRAMME DE SORTIES

MEMOIRE DE
DONNEES

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PHASE 2 EXECUTION DU PROGRAMME

Durant cette phase qui dure quelques milli-secondes :


Les instructions de programme sont exécutées une à une. Si l’état d’une entrée doit être lu par le
programme, c’est la valeur stockée dans la mémoire de données qui est utilisée.
Le programme Détermine l’état des sorties et stocke ces valeurs dans une zone de la mémoire de
données réservée aux sorties.
Les entrées ne sont pas scrutées.
Les sorties ne sont pas mises à jour.

Notez que pendant cette phase, seules la mémoire de données et la mémoire programme sont mises à
contribution. Si une entrée change d’état sur le module d’entrées, l’API ne « voit » pas ce changement.

+ 24 V

Entrée 0
0 %I0 %I1 %I5 %Q0
Sortie 0
Entrée 0 = 1
1 %I1
%I1 %I2 %Q1 Sortie 0 = 0
Entrée 1
0 %I2
%I4 Sortie 1
Entrée 1 = 1
0 %I3
%In %I3 %Q2 Sortie 1 = 1
Entrée 2
1 %I4
Sortie 2
Entrée 2 = 0
0 %I5 %I1
%Mw1=0
%Q3
Sortie 2 = 0
Entrée 3 Sortie 3
Sortie 3 = 1
Entrée 4
1 %In

0 %Q0

1 %Q1

Entrée n-1
1 %Q2
Sortie n-1
Entrée n-1 = 0
0 %Q3 %I6 %In %Qm
Sortie n-1 = 0
Entrée n Sortie m
Entrée n = 1 Sortie m = 1

0 %Qm

MODULE 1879 %MW0 MEMOIRE DE MODULE


D'ENTREES 652 %MW1 PROGRAMME DE SORTIES

MEMOIRE DE
DONNEES

PHASE 3 MISE À JOUR DES SORTIES

Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes :


Les états des sorties mémorisés précédemment dans la mémoire de données sont reportés sur le module
de sorties.
Les entrées ne sont pas scrutées.
Le programme n’est pas exécuté.

+ 24 V

Entrée 0
0 %I0 %I1 %I5 %Q0
Sortie 0
Entrée 0 = 1
1 %I1
%I1 %I2 %Q1 Sortie 0 = 0
Entrée 1
0 %I2
%I4 Sortie 1
Entrée 1 = 1
0 %I3
%In %I3 %Q2 Sortie 1 = 1
Entrée 2
1 %I4
Sortie 2
Entrée 2 = 0
0 %I5 %I1
%Mw1=0
%Q3
Sortie 2 = 1
Entrée 3 Sortie 3
Sortie 3 = 0
Entrée 4
1 %In

0 %Q0

1 %Q1

Entrée n-1
1 %Q2
Sortie n-1
Entrée n-1 = 0
0 %Q3 %I6 %In %Qm
Sortie n-1 = 0
Entrée n Sortie m
Entrée n = 1 Sortie m = 0

0 %Qm

MODULE 1879 %MW0 MEMOIRE DE MODULE


D'ENTREES 652 %MW1 PROGRAMME DE SORTIES

MEMOIRE DE
DONNEES
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TI
(Traitement interne)
L’enchaînement des trois phases se
répète sans cesse de façon cyclique
lorsque l’API est en fonctionnement :

1. Lecture des entrées (%I)


%I 2. Traitement du programme (T)
(Lecture des entrées) Phase 1 3. Ecriture des sorties (%Q)

Avant chaque cycle l’API effectue des


Chien de garde traitements internes afin de vérifier ses
T circuits et les sollicitations extérieures.
(Traitement du Phase 2
programme) Le temps de cycle de l’ordre de quelques
milli-secondes est surveillé par un circuit
électronique appelé « Chien de garde ».
%Q
(Ecriture des sorties) Phase 3 Si pour une raison quelconque le temps
de cycle mesuré par le chien de garde est
supérieur au temps de cycle maxi
configuré, l’API signale le défaut arrête le
traitement.

11 Structure logicielle MONOTACHE


Le programme d’une application monotâche est associé à une seule tâche utilisateur la tâche maître MAST.

L'exécution de la tâche maître peut être :

cyclique
ou périodique

11.1 Exécution CYCLIQUE

Traitement du Traitement du
programme (T) programme

TI %I %Q TI %I %Q

Cycle n Cycle n+1

Repère Phase Description


Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate (gestion des bits et
mots système, mise à jour des valeurs courantes de l'horodateur, mise à jour des
TI Traitement Interne
voyants d'état, détection des passages RUN/STOP, ...) et le traitement des
requêtes en provenance du terminal (modifications et animation).

Acquisition des Ecriture en mémoire de l'état des informations présentes sur les entrées des
%I Entrées modules TOR et métier associées à la tâche.

Traitement du
T programme
Exécution du programme application, écrit par l'utilisateur.

Mise à jour des Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules TOR et métier
%Q Sorties associés à la tâche selon l'état défini par le programme application.

La durée d’un cycle ne doit pas dépasser le temps réglé pour le chien de garde.

Philippe HOARAU 15/16


L’Automate Programmable Industriel TS MAI
11.2 Exécution PERIODIQUE

Traitement du Traitement du
programme programme

TI %I %Q TI %I TI

Cycle n+1

Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entrées, le traitement du programme application et la mise à jour des sorties
s'effectuent de façon périodique selon un temps défini en configuration (de 1 à 255 ms).
En début de cycle automate, un temporisateur dont la valeur courante est initialisée à la période définie en configuration,
commence à décompter.
Le cycle automate doit se terminer avant l'expiration de ce temporisateur qui relance un nouveau cycle.

Le processeur effectue dans l'ordre le traitement interne, l'acquisition des entrées, le traitement du programme application et la
mise à jour des sorties.
Si la période n'est pas encore terminée, le processeur complète son cycle de fonctionnement jusqu'à la fin de la
période par du traitement interne.
Si le temps de fonctionnement devient supérieur à celui affecté à la période, l'automate signale un débordement
de période par la mise à l'état 1 du bit système %S19 de la tâche, le traitement se poursuit et est exécuté dans sa
totalité (il ne doit pas dépasser néanmoins le temps limite du chien de garde). Le cycle suivant est enchaîné après
l'écriture implicite des sorties du cycle en cours.

12 Structure logicielle MULTI-TACHES


Traitements
Tâche Maître Tâche Rapide
évènementiels

- PRIORITE +

La tâche maître est par défaut active.


La tâche rapide est par défaut active si elle est programmée.
Le traitement événementiel est activé lors d'apparition de l'événement qui lui a été associé.
E T S
Evènement

Rapide E T S E T S E T S E T S

Maître E T T S E T T S

Système
20ms 20ms 20ms

Légende :
E : acquisition des entrées
T : traitement du programme
S : mise à jour des sorties

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