Tema 5 METODO MATRICIAL PDF

TEORÍA DE ESTRUCTURAS
TEMA 5: INTRODUCCIÓN A LOS MÉTODOS

MATRICIALES DE CÁLCULO DE ESTRUCTURAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA - MEKANIKA INGENIERITZA SAILA

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DE BILBAO
UNIVERSIDAD DEL PAÍS VASCO – EUSKAL HERRIKO UNIBERTSITATEA UPV/EHU
Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

Escuela Técnica Superior de Ingeniería
Bilbao
Bilbao
1. Consideraciones generales
El análisis de cualquier estructura, entendiendo como tal cualquier sistema resistente y deformable que
permite la transmisión de esfuerzos producidos por un estado de carga, tiene como objeto primario la
determinación de los esfuerzos y movimientos que aparecen en cualquier punto de la misma, pues una
vez conocidos, aplicando las leyes de la Resistencia de Materiales, también se conocerán los estados
de tensión y deformación.
La determinación de una cualquiera de estas dos características de la respuesta estructural –bien

esfuerzos o bien movimientos- lleva al conocimiento de la otra, puesto que ambas están ligadas por una
ley de comportamiento.
En todos los métodos de cálculo se sigue uno de los dos caminos. Y así, recordemos que en el método
de la flexibilidad se calculaban en primer lugar los esfuerzos, en tanto que mediante el método de la
rigidez, se calculan en primer lugar los movimientos.
En este capítulo se hará una exposición de los fundamentos básicos del método matricial de la rigidez.
Se explicarán conceptos de rigidez de la estructura y de rigidez de los distintos elementos estructurales,
que son las magnitudes básicas en las que se fundamenta el método y por lo tanto deben conocerse
antes de proceder al desarrollo del mismo.
Como idea general, de los métodos matriciales cabe decir que son de una gran simplicidad y que no
han aportado ninguna idea nueva al análisis de estructuras. Son una evolución de las ideas de autores
de finales del siglo XIX y primera mitad del XX (Maxwell, Mohr,…). Su éxito radica en la adaptación de
unas ideas establecidas al funcionamiento del computador.
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

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1. Consideraciones generales
La aparición de los computadores digitales dio un gran empuje al empleo del método de la rigidez, ya
que su formulación matricial y su naturaleza sistemática lo hacen muy adecuado para su tratamiento
mediante un algoritmo de cálculo programado en un ordenador: lo que se hace es trasladar a este
último la parte rutinaria y laboriosa del cálculo estructural. De hecho, una estructura medianamente
complicada no puede resolverse con sencillez si no es empleando el método de la rigidez con
formulación matricial, y tampoco el método de la rigidez puede aplicarse con sencillez a casos reales
si no se programa en un computador.
Aunque es mucho más general, el método de la rigidez se aplica aquí al análisis de estructuras
reticulares discretas formadas por elementos que son piezas prismáticas, que pueden trabajar a
flexión, tracción y/o torsión, simultáneamente. Los fundamentos del método que se van a exponer
pueden extenderse sin dificultad al estudio de estructuras formadas por elementos de tipología
diferente como son las estructuras laminares y, en general, las estructuras continuas
tridimensionales. De hecho, este proceso comenzó a realizarse a comienzos de la segunda década
del S. XX, materializándose en el conocido método de los elementos finitos, del que puede afirmarse
que se ha convertido, desde el último cuarto del siglo pasado en la más poderosa herramienta de
cálculo de la matemática aplicada. Concretamente, el M.E.F. surgió como una extensión o desarrollo
natural de los métodos matriciales para el cálculo de estructuras reticulares, que se venían utilizando
desde unos años atrás.
Por lo tanto los tipos de estructuras cuyo análisis se aborda en este trabajo por el método de la
rigidez son: celosías planas o espaciales, pórticos planos o espaciales y emparrillados planos. Las
vigas continuas pueden tratarse como un caso particular de los pórticos planos. Se emplean las
suposiciones habituales de material elástico-lineal, y pequeñas deformaciones.

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2. Discretización, elementos y nudos
Al utilizar el método matricial de la rigidez para analizar una estructura, ésta se considera como un
conjunto de elementos ensamblados, que son capaces de reproducir el comportamiento global de dicha
estructura y cumplen las condiciones generales de equilibrio y compatibilidad que más adelante se
analizarán detalladamente.
NUDOS  Los puntos en los que los diversos elementos se conectan entre sí o con los apoyos.
La estructura está formada por un conjunto de elementos y nudos que la reproducen físicamente.
2
El concepto de nudo es artificial porque, en general, su B C
comportamiento no será diferente al de cualquier otro
punto de la estructura. Nudos: A, B, C, D
En alguna ocasión se situará un nudo en un punto 1 3
intermedio de una barra que, de esta forma, pasará a Elementos: 1, 2, 3
desdoblarse en dos elementos alineados. D
A
Con este planteamiento se pasa del concepto de solución continua de la estructura al de solución discreta.
Solución continua Solución discreta

(movimientos y esfuerzos en todos los puntos) (movimientos y esfuerzos en los nudos)
Una vez conocida la solución discreta de la estructura, utilizando las leyes de Resistencia de Materiales (o
de la Teoría Elemental de Estructuras), es posible conocer los movimientos y los esfuerzos en cualquier
punto intermedio de un elemento, por lo que, de forma indirecta, se dispone de un campo de solución
continuo.
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3. Grados de libertad
Grado de libertad de un punto  posibilidad que tiene ese punto de desplazarse, o bien las
cantidades que es preciso explicitar en un punto para que su posición quede definida respecto de una
posición anterior en un movimiento cualquiera, según un cierto sistema de referencia.
Grados de libertad de una estructura  conjunto de desplazamientos (desplazamientos lineales y/o
giros), consecuencia de las deformaciones de sus elementos, que definen unívocamente su
configuración deformada.
EJEMPLO:
5 8 {} = {1, 2, 3, 4, … , 12}  vector de desplazamientos
7
6 traslaciones giros
9
4
i = desplazamiento según el grado de libertad i
En este caso el número de grados de libertad es 12
11
2
“ Cargas en los nudos”
1 10
3 12
{F}= {F1, F2, F3, F4, …F12}
Fi = Fuerza o momento según el grado de libertad i
Otra manera
8 11
5
7
6 10
4 {} = {1, 2, 3, 4, … , 15}  vector de desplazamientos
9
12
traslaciones giros
14
2 13
3 1 15 En este caso el número de grados de libertad es 15

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4. Concepto de rigidez de una estructura
Teóricamente se obtiene la ecuación fundamental del método: {F}=[K]{}

Donde
{F} = Vector de fuerzas exteriores que actúan sobre la estructura
{} = Vector de desplazamientos de los nudos de la estructura
[K] = Matriz de rigidez de la estructura
Esta ecuación matricial representa las n ecuaciones lineales de equilibrio de la estructura en la

dirección de sus n grados de libertad, y es la ecuación fundamental del método de la rigidez.
Conociendo los valores de las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema, se obtienen sus
desplazamientos por solución del sistema de ecuaciones anterior.
Por ser las incógnitas del problema, este método se enmarca en el grupo de los denominados
métodos de los desplazamientos.
Los elementos de la matriz de rigidez son los coeficientes de rigidez de la estructura.
{F} nx1 = [K] nxn {} nx1 n  número de grado de libertad
Se representan las n ecuaciones de equilibrio de la estructura.

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4.1. Significado físico de la matriz de rigidez

i = 1 (i=j) i = 0 (ij)
Se impone en la estructura el siguiente estado de deformación: al
grado de libertad j se le impone una deformación de valor unidad {} = { 0, 0, 0, …, 1, …, 0, 0, 0, 0 }
mientras que los restantes grados de libertad se mantienen fijos.
j = grado de libertad en una dirección 
Fuerzas que es preciso aplicar según los distintos grados de

libertad para que este estado de deformación sea posible:
 F1   K11 K12 K13 ... K1 j ...  0   K1 j  Fuerza necesaria en la dirección 1

F   K ...  0   K 2 j  Fuerza necesaria en la dirección 2
 2   21 K 22 K 23 ... K 2 j
 F3   K 31 K 32 K 33 ... K 3 j ...  0   K 3 j  Fuerza necesaria en la dirección 3
      
 ...   ... ... ... ... ... ... ...  ... 
 F j   ... ... ... ... K ij ...  1   K ij  Fuerza necesaria en la dirección i
      
 ...   ... ... ... ... ... ... ...  ... 
Kij = Fuerza que hay que aplicar según el grado de libertad i al

introducir un desplazamiento unidad según el grado de libertad j,
manteniendo fijos todos los demás grados de libertad.

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Ejemplo: Supongamos que en la estructura de la figura se da un

5 8 desplazamiento unitario en la dirección del grado de libertad 4 y nulo
4 7 en los demás.
6 9 ¿Que fuerzas hay que aplicar para que la estructura se deforme de
tal manera?
 F1   K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 ... ... ... K1,12  0  K14 
F   K K 22 K 23 K 24 ... ... ... ... ... ... ... ...  0  K 24 
 2   21  
2 11  F3   K 31 K 32 K 33 K 34 ... ... ... ... ... ... ... ...  0  K 34 
  K    
1 12 1  F4   41 ... ... K 44 ... ... ... ... ... ... ... ...  1  K 44 
0  F5   K 51 ... ... K 54 ... ... ... ... ... ... ... ...  0  K 54 
3 F      
 6   K 61 ... ... K 64 ... ... ... ... ... ... ... ...  0  K 64 
F      
 3   K 71 ... ... K 74 ... ... ... ... ... ... ... ...  0  K 74 

 F3   ... ... ... K 84 ... ... ... ... ... ... ... ...  0  K 84 
      
 F3   ... ... ... K 94 ... ... ... ... ... ... ... ...  0  K 94 

1  F3   ... ... ... K10, 4 ... ... ... ... ... ... ... ...  0  K10, 4 
k54 k84       
 F3   ... ... ... K11, 4 ... ... ... ... ... ... ... ...  0  K11, 4 
k44 F  K K12,12  0  K12, 4 
k74  3   12,1 ... ... K12, 4 ... ... ... ... ... ... ...
k64 k94
Las fuerzas a aplicar son los coeficientes

k24 K11, 4 de la 4º columna de la matriz de rigidez.
k14 k10 ,4
k34 K12, 4
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4.2. Cálculo de la matriz de rigidez

La matriz de rigidez de una estructura o de un elemento estructural puede determinarse imponiendo
sucesivos valores unitarios a todos y cada uno de los grados de libertad de la estructura y calculando las
fuerzas que es necesario aplicar desde el exterior, sobre cada uno de ellos, para producir la deformación
deseada.
Cada vez que se impone un desplazamiento unitario según un determinado grado de libertad j, el cálculo
de los correspondientes coeficientes es en general un problema hiperestático, en el que el dato conocido
es un desplazamiento impuesto, de valor unidad, y en el que deben calcularse las reacciones sobre todos
los grados de libertad.
El cálculo la matriz de rigidez mediante este procedimiento y para toda la estructura, resulta muy
complicado, pues hay que calcular tantas veces la estructura como grados de libertad tenga, y cada
cálculo es un problema hiperestático. Este método por lo tanto no puede aplicarse de forma directa a toda
la estructura.
La solución para formar la matriz de forma simple consiste en calcularla independientemente para cada
elemento, con objeto de obtener la expresión de la matriz de rigidez del elemento aislado. A
continuación se efectúa un proceso de unión o ensamblaje de las matrices de los distintos
elementos, a fin de obtener la matriz de rigidez de toda la estructura.

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5. Transformación de coordenadas
5.1. Coordenadas locales y generales

Sistema de coordenadas general (XG, YG, ZG)
YG Se expresarán diferentes magnitudes de la estructura:
- Posición de los nudos - Dirección de las cargas
XG - Forma de los elementos - Desplazamientos

-…
ZG
8
8 11 14
11
7 10 13
10
7 2 9 12 15
9
1
12
3 5 17
2
5 4 16
6 18
1
4 Grados de libertad de los
3 nudos de una estructura plana
6 Grados de libertad de los
nudos de un pórtico espacial
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Sistema de coordenadas local (XL, YL, ZL)
CorrespondeYGa cada elemento y el eje XL coincide con el eje de la pieza.

Mediante este sistema se logra independencia respecto de la orientación del elemento.
Es posible calcular laXmatriz de rigidez de cada tipo de elemento sin tener en cuenta su posición respecto
G
de la estructura.
ZG 8
8 11 14 11
XL 10
7 10 13 7
2 XL 9 12 15
9 12
1
3 5 17 2
XL 5
4 16 y’
1 x’
6 18
4
3 6
Sistema de coordenadas nodal B
A
El desplazamiento en
Necesario para expresar condiciones de contorno. la dirección y’ es nulo

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5.2. Transformación de coordenadas

La aplicación del método de la rigidez requiere plantear el equilibrio de fuerzas y la compatibilidad de
desplazamientos en los nudos de la estructura. Puesto que las matrices de rigidez de los elementos
están referidas al sistema local, es preciso expresarlas en un sistema común, que es el sistema global
de coordenadas. Para ello será preciso realizar la transformación de matrices de un sistema de
coordenadas a otro.
Cambio de coordenadas de un vector en el plano
Un vector cualquiera {V} tendrá componentes distintas según a qué sistema se refiera, componentes
que se denominarán como:
Sistema global VG T  xG yG  Sistema local VL T  x L y L 
Queremos hallar la matriz de transformación de coordenadas de un sistema a otro:  X L   a b   X G 

 
YL   c d  YG 
cos   a b  1  a 
Si tomamos como vector {V} el eje XG         1º columna
YL YG  sin    c d  0 c 
V sin   a b  0 b 
Si tomamos como vector {V} el eje YG    1   d  2º columna
cos    c d    
Entonces:
XL  X L   cos  sin    X G 
   
 YL   sin  cos   YG 
 XG Matriz [T0], ORTONORMAL ([T0] -1=[T0] T )
O TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

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 X L   cos  sin  0  X G 
    
0 .  YG 
Si se tiene en cuenta el giro (z) en el plano:
 YL    sin  cos 
   0 1   G 
 L  0
De globales a locales: De locales a globales:

Entonces para transformar cualquier vector:
VL   T0 .VG  VG   T0  T .VL 
Cambio de coordenadas de una matriz
El objetivo es hallar una expresión que relacione la matriz de rigidez en coordenadas locales con la misma
matriz en coordenadas generales.
Transformación de los vectores de fuerza y desplazamiento de cada nudo de un elemento
Desplazamientos Fuerzas
LOCAL GLOBAL
LOCAL GLOBAL XL
Pi   T0 .Fi 
XL YG
 i   T0 .i 
YG YL
YL j
j
Fiy
iy
Pix

P  T .F 
ix Piy
iy 
i ix   T . 
j 0 j
i Fix
XG
j 0 j
XG
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Transformación de los vectores de fuerza y desplazamiento del elemento
 jy Desplazamientos
 i  T0  0  i 

XL
j          T2 .
YL
 j   0 T0   j 
.
j jx
 iy Fuerzas
 Pi  T0  0  Fi 

P        T2 .F 
Pj   0 T0  Fj 
i .
i i
x
Se introducen estas expresiones en las ecuaciones de equilibrio del elemento: P  K Le . 
T2 .F   K Le .T2 . F   T2 T .K Le .T2 . KGe  6 x6  T2 T .K Le .T2  6 x6
K  e
Gij 3 x 3  T e
  
 T0  . K Lij .T0  3 x3 / ij  11,12,21,22
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6. Matrices de rigidez de elementos estructurales
Tal y como se indicó al introducir el método de la rigidez, el construir la matriz de rigidez para la totalidad
de la estructura de forma directa no es sencillo. Por ello se realiza el análisis elemento a elemento,
construyendo la matriz de rigidez de cada uno de ellos en su sistema de ejes local, para luego proyectarla
sobre el sistema de ejes global.
  ixe    1 
6.1. Barra articulada plana  e  
 
   
  i   iy   2 
e
e
  e         
Desplazamientos Fuerzas   j   e    
jy XL Pjy XL  jxe   3 
 jy    4 
YL YL
jx Pjx
j j  Pixe   P1 
iy ix e Pix e  e  
   Piy   P2 
Piy
 
P e  P e        
e
  Pi
i i  j  Pe   P 
No hay giro como No hay momento  jxe   3 
grado de libertad i j  Pjy   P4 
1 2 3 4
4 XL
3
 K 11 K 12 K 13 K 14  1
i
K K 24 
 
YL K 22 K 23 2
j
K L   21
e 
 K 31 K 32 K 33 K 34  3
2   j
1  K 41 K 42 K 43 K 44  4

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Cálculo de los coeficientes de la matriz  P1   K11 K12 K13 K14  1  K11 
P   K K 24  0  K 21 
 2   21 K 22 K 23
  .  
 P3   K 31 K 32 K 33 K 34  0  K 31 
YL
K21 K41  P4   K 41 K 42 K 43

K 44  0  K 41 
K31 K11.L EA
K11 1  K11 
k11 i j k31 EA L
XL EA
F H  0  K 31   K11  
L
1=1
K 21  K 41  0
YL
 P1   K11 K12 K13 K14  0  K12 
P   K K 24  1  K 22 
 2   21 K 22 K 23
  .  
 P3   K 31 K 32 K 34  0  K 32 
i
K 33
 P4   K 41 K 42 K 43

K 44  0  K 42 
2=1
j Ki 2  K 2i  0 (i  1,2,3,4)
XL
En pequeñas deformaciones el nudo i se puede
L mover respecto al nudo j y no se generan esfuerzos.

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EA EA
K 33  ; K13   K 33   ; K 23  K 43  0
L L
Ki 4  K 4i  0 (i  1,2,3,4)
Ecuación de equilibrio del elemento
 Pixe   EA 0  
EA
0
  e 
 e  L L   ix 
 P  0  
0    e
P  K   
iy 0 0 iy
     
           

e e e
 L
 P e   EA EA   jxe 
 e   
  e
jx 0 0
 Pjy   0 L L  jy 
 0  0 0 


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6.2. Viga flexión en el plano

 K 11 K 12  K 16 
Desplazamientos Fuerzas K  K 26 
jy XL Pjy XL
 
K L   21
e
 
K 22
 

YL j jx YL Mj Pjx  
j j  K 61 K 62  K 66 
iy Piy
P  Pix Piy M i Pjx Pjy M j   P1 P2 M 3 P4 P5 M 6 

T
i ix Mi Pix
i i
    ix  iy i  jx  jy  j   1  2  3  4  5  6 
T
 P1   K11 K12 K13 K14 K15 K16  1  K11 

Cálculo de los coeficientes de la matriz  P  K K 22 K 23 K 24 K 25 K 26  0  K 21 
 2   21  
 M 3   K 31 K 32 K 33 K 34 K 35 K 36  0  K 31 
P     .  
 4   K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46  0  K 41 
 P5   K 51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56  0  K 51 
YL
K21 K51        
M 6   K 61 K 62 K 63 K 64 K 65 K 66  0  K 61 
K31 K61
K41 K11.L EA
K11 1  K11 
k11 i j k31 EA L
XL
EA
 FH  0  K 41   K11   L
1=1
K 21  K 31  K 51  K 61  0
Bilbao
 P1   K11 K12 K13 K14 K15 K16  0  K12 

 P  K K 22 K 23 K 24 K 25 K 26  1  K 22  Los esfuerzos axiales son nulos
 2   21  
 M 3   K 31 K 32 K 33 K 34 K 35 K 36  0  K 32  para ese desplazamiento.
P     .  
 4   K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46  0  K 42 
Por lo tanto:
 P5   K 51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56  0  K 52 
YL         K12=K42=0
M 6   K 61 K 62 K 63 K 64 K 65 K 66  0  K 62 
i
2=1 Para calcular los demás esfuerzos utilizamos
k32 k62 XL el método de la deformación angular:
k12 j k42 4 EI  1 3 1  6 EI
k22 k52 M ij  0  0  .0    K 32
L L  2 2 L  L2
4 EI  1 3 1  6 EI
M ji  0  0  .0   2  K 62
L  2 2 L 
YL
L
i M ij  M ji 12 EI
+ Vij  V ji   3
ij=1 Mji L L
Mij 12 EI 12 EI
XL K 22  Vij  3 K 52  V ji   3
L L
j
Vij Vji
Bilbao
 3 1  P1   K11 K12 K13 K14 K15 K16  0  K13 

 P  K K 22 K 23 K 24 K 25 K 26  0  K 23  Los esfuerzos axiales son nulos
 2   21   para ese desplazamiento.
 M 3   K 31 K 32 K 33 K 34 K 35 K 36  1  K 33 
P     .  
 4   K 41 K 42 K 43 K 44 K 45 K 46  0  K 43  Por lo tanto:
YL
 P5   K 51 K 52 K 53 K 54 K 55 K 56  0  K 53  K13=K43=0
       
M 6   K 61 K 62 K 63 K 64 K 65 K 66  0  K 63 
k33
3=1 k63 XL
Para calcular los demás esfuerzos utilizamos
el método de la deformación angular:
k13 i j k43
k23 L k53 4 EI  1 3 0  4 EI
M ij  0  1
 2 .0    K 33
L 2 L  L
YL 4 EI  1 3 0  2 EI
M ji  0  0  .1    K 63
3=1 L  2 2 L  L
Mij Mji M ij  M ji 6 EI
XL Vij  V ji   2
L L
i V j V K 23  Vij  2
6 EI 6 EI
K 53  V ji   2
ij ji L L
Análogamente suponiendo 4=1, 5=1 y 6=1 se obtienen la 4º, 5º y 6º columnas de la matriz.

Bilbao
Ecuación de equilibrio del elemento
 EA EA 
 L 0 0   0 0 
L
 Pix   0 12 EI z 6 EI z

12 EI z 6 EI z   ix 
P   L3 L2
 0
L3

L2   iy 
 iy   2 EI z   
Mi   0
6 EI z 4 EI z 6 EI
 0  2z  
  
  
L2

L
  
L L   i
   P  K   
e e
L
e
 P   EA 
EA 
0   jx 
 jx   L 0 0
L
0
 Pjy   12 EI z 6 EI z 12 EI z 6 EI z   jy 
M   0    0  2  
 j  L3 L2 L3 L   j 
 6 EI z 2 EI z 6 EI 4 EI z 
 0  0  2z 
 L2 L L L 
Pi   K Lii
e
  K    
e
  e
i
Pj   K Lji  K   

Esta ecuación de equilibrio se puede poner Lij
separada para las magnitudes de cada nudo : e
Ljj j

Bilbao
6.3. Muelles de esfuerzo axial

Los muelles de esfuerzo axial se comportan exactamente igual que los elementos de celosía
biarticulados: sólo pueden absorber fuerza axial y sólo la deformación axial es significativa. El
comportamiento del muelle viene caracterizado por su rigidez K, que corresponde al factor EA/L de
las barras biarticuladas.
jy XL Pjy XL
YL YL
jx Pjx
iy j Piy j
i i
ix Pix
 Pix   K 0 K 0  ix 
P    
0  iy 
 iy   0
 
0 0
 
0  jx 
P K Le   
 Pjx   K 0 K
 Pjy   0 0 0

0  jy 

Bilbao
7. Necesidad de la matriz de rigidez global
Mediante un proceso de discretización, la estructura ha quedado compuesta por una serie de

elementos cuya idea es absolutamente artificial, pues una misma estructura podríamos
visualizarla como formada por diferentes conjuntos de elementos.
2 1 1
1 3 2
2
a) b) c)
Ventaja de la discretización a): las matrices de rigidez de los tres elementos son iguales
De cualquier forma, la estructura discretizada en la forma (a) queda definida cuando se especifican:
 Las características de los materiales (módulos de elasticidad, Poisson, etc.)

 Las secciones de las barras (áreas, momentos de inercia) [ KL ]
 Las coordenadas de los nudos conocido
 Las condiciones de apoyo

Bilbao
7. Necesidad de la matriz de rigidez global
A nivel elemental tenemos la siguiente ecuación: {P}e = [K]Le {}e
desplazamientos del elemento
fuerzas del elemento (DESCONOCIDO)
(DESCONOCIDO)
matriz de rigidez del elemento en
coordenadas locales (CONOCIDO)
Fuerzas transmitidas por los

{P}e = {P}e EXTERNO + {P}eINTERNO
demás elementos al nudo
(DESCONOCIDO)
NO ES POSIBLE RESOLVER EL
Fuerzas externas aplicadas directamente en el nudo SISTEMA ELEMENTO A ELEMENTO
(CONOCIDO)
Las fuerzas internas se anulan entre

Considerando la estructura en su conjunto: {P}e = {P} e EXTERNO sí al sumar las fuerzas de todos los
elementos de la estructura.
Por lo tanto:
{P} e EXTERNO= [K] Estruc {} Estruc
Desplazamientos de los nudos (DESCONOCIDO)
Fuerzas externas aplicadas
- Se pasa la matriz de cada
directamente en el nudo y elemento a coordenadas globales
Matriz de rigidez global de la estructura
reacciones en los apoyos
(CONOCIDO) - Se suman (ensamblan) las
CONOCIDO matrices de todos los elementos
de la estructura
ES POSIBLE RESOLVER EL SISTEMA GLOBALMENTE
Bilbao
8. Ensamblaje de la matriz de rigidez de la estructura
1. Punto de partida
P 5 8 Fjy XL
4 2
6 7 Mj
YG 3 Fjx
2 9
e j
1 3 Fiy
2
11
XG Mi
O 1 12 Fix
3 1 4 10 i
Donde:
Vector de desplazamientos del nudo i de la estructura
Vector de fuerzas del nudo i de la estructura

Bilbao
2. Condiciones de compatibilidad de deformaciones

i = primer nudo de la barra
j =segundo nudo de la barra
Nudo 1 Barra o elemento
Nudo 2 (21 = 22 = 2)
Nudo 3 (32 = 33 = 3)
Nudo 4
3. Ecuaciones de equilibrio de nudos

A continuación se explica con mayor
Nudo 1
detalle la ecuación de equilibrio del nudo 2
Nudo 2
Nudo 3
Nudo 4

Bilbao
Fuerzas del nudo j de la barra 1

Fuerzas externas
Fuerzas del nudo i de la barra 2
aplicadas en el nudo 2
Nudo 2
Fj1 F i2
P 2
2 3
1 3 Fiy
BARRA 2 Fjy
Mi 2 Mj
1 4 Fix
Fjy Fjx
i j
Mj Fjx
BARRA 1 EQUILIBRIO:
NUDO 2 0-Fix-Fjx = 0 0 = Fix+Fjx
1 j
P Fiy P-Fiy-Fjy = 0 P = Fiy+Fjy
Fiy
Fjy 0-Mi-Mj = 0 0 = Mi+Mj
2 Fix
Mi
i Fix Mj Mi {F2} = {Fi2} + {Fj1}
Fjx
Bilbao
4. Introduciendo las condiciones de compatibilidad en la ecuaciones de equilibrio
 K1   K ij1  0 0 
 F1    ii   1 
     
   1   
 F2    K ji   K 1jj    K ii2   K ij2  0   2 
    
    
 F     
 3   0  K 2ji   K 2jj    K ii3   K ij3   3  

     
 F     4  

 4   0 0  K 3ji   K jj   
3 
 
K1
K2
[K] = + =
+ K3

Bilbao
8.1. Características de la matriz de rigidez
Cuadrada: [K]nxn n=grados de libertad

Simétrica: [K] = [K]T
Dispersa: Tiene muchos términos nulos.
Esto se debe a que cada elemento solamente aporta rigidez a los grados de libertad de aquellos
nudos a los que se une; por lo tanto, si un nudo p no está relacionado directamente con otro nudo q,
en los términos de acople entre sus grados libertad no se añade ninguna rigidez.
Estructura de banda: Términos no nulos alrededor de la diagonal.
Si la numeración de los nudos es adecuada los términos no nulos de la matriz se agrupan alrededor
de la diagonal.
Existen algoritmos que son capaces de renumerar la numeración inicial y obtener otra que genere un
ancho de banda menor. Si no se dispone de un algoritmo de renumeración, es conveniente numerar
los nudos de tal forma que cualquier barra conecte a dos nudos cuya numeración sea lo más
próxima posible.
Definida positiva: La energía de deformación elástica y el trabajo realizado por las fuerzas externas
es positivo.
{}T. [K].{}>0  {}0  U=1/2. {}T. [K].{}=1/2 {}T{F}

Bilbao 9. Condiciones de ligadura
Vector de grados de
Sistema de ecuaciones que se ha obtenido: {F} = [K] {} libertad de los nudos
Fuerzas externas + Matriz de rigidez de la matriz

Reacciones en los apoyos obtenida mediante el ensamblaje
Mediante la resolución del sistema hallamos {} y luego las deformaciones y tensiones.
• [K] es singular, |K|=0.

No es posible obtener su inversa y por tanto no es posible resolver el sistema tal y como se
plantea.
Álgebra demuestra que para que un sistema de n ecuaciones lineales con n incógnitas tenga
solución única, es necesario y suficiente que las n ecuaciones sean linealmente independientes.
• En este caso, las fuerzas Fi deben satisfacer las condiciones de equilibrio estático. En 2D 3
ecuaciones. Por lo que las ecuaciones planteadas no son linealmente independientes.
• El significado físico de este hecho es muy claro: se ha establecido el sistema de ecuaciones sin
tener en cuenta para nada las condiciones de ligadura de la estructura, condiciones que impiden
los posibles movimientos de sólido rígido del sistema completo.
• La resolución del sistema de ecuaciones exige la previa introducción de las condiciones de
ligadura o condiciones de contorno, cuyo número mínimo ha de ser tal que se elimine toda
posibilidad de movimiento de la estructura como un sólido rígido. (2D=3)

5 8
9.1. Ligaduras de desplazamiento nulo B 4 C
7
1. Definiciones
6 9
Grados de libertad libres y desconocidos
Grados de libertad fijos y conocidos 2 11

A 1 D 10
3 12
Fuerzas aplicadas en los grados de libertad libres y conocidas
Fuerzas en los grados de libertad fijos. REACCIONES.
En general no nulas y desconocidas.
2. Ecuación de equilibrio (con la reordenación de la matriz de rigidez)
K LL  K LF    L   FL 
 
K 
 FL K FF   F  0 FF  conocido desconocido
3. Obtención de los desplazamientos libres  [KLL] -1
4. Obtención de las reacciones en los apoyos

Ejemplo. Una estructura de 6 grados de libertad en la que 2=5=0 son conocidos y las fuerzas
correspondientes F2 y F5 desconocidas. 1 2 3 4 5 6
2
3
4
5
6
Reordenamiento de
la matriz de rigidez
 K LL   K LF 
1 3 4 6 2 5
FL  1  L 
3
4
6
2
FF  5  F  0
 K FL   K FF 
9.2. Ligaduras de desplazamiento conocido
1. Definiciones
2. Ecuación de equilibrio (con la reordenación de la matriz de rigidez)
3. Eliminación de las ecuaciones correspondientes a los grados de libertad fijos
4. Obtención de los desplazamientos libres
5. Obtención de las reacciones en los apoyos

Forma práctica de introducir las condiciones de ligadura
Ejemplo. Un sistema de 3 grados de libertad en el que: 3  C 3
 F1   K11 K12 K13   1 

Ecuaciones de equilibrio:
  
 F2    K 21 K 22
 
K 23    2  ; Kj
ij   j  Fi  i  1, 2,3
F  K K33   3 
 3   31 K32
 
3. ecuación: F3  K31  1  K32   2  K33  3  F3  K 3j   j  K33  3 
 j 1,2 
Procedimiento: a) Multiplicar por un número muy grande M=1010 (rigidez ficticia) el

término de la diagonal correspondiente al 3º grado de libertad (k33)
b) Sustituir F3 por K33·Δ3C·M
c) Se resuelve el sistema de ecuaciones resultando que 3~ c3
K 3j j
Resulta: K
j 1,2
3j   j  K33  M  3  K33  M   C 3 3  C 3  j 1,2
M  K33
 C 3

9.3. Apoyos elásticos
Otra forma de apoyo de una estructura consiste en que un determinado punto no tiene sus
desplazamientos impuestos, como en los casos anteriores, ni tampoco es totalmente libre de moverse,
sino que está unido a la sustentación a través de uno o más muelles, de constantes conocidas.
En realidad estos apoyos no deben considerase condiciones de ligadura de la estructura en sentido

estricto, pues los muelles del apoyo son unos elementos estructurales más, y como tales deben
analizarse.
Por lo tanto, los pasos para tratar un apoyo elástico son:
- Identificar los grados de libertad del nudo donde está el apoyo elástico
- Calcular la matriz de rigidez del muelle de apoyo
- Ensamblar dicha matriz en la matriz de la estructura
Este tipo de apoyos no debe confundirse con las condiciones de contorno de desplazamiento
impuesto. En estas últimas, los desplazamientos del nudo son de magnitud conocida, y no están
controlados por las cargas actuantes sobre la estructura, mientras que en los apoyos elásticos la
deformación del apoyo está controlada por las fuerzas actuantes y por la rigidez de la estructura, entre
la que se incluye la del propio apoyo elástico como una rigidez más.

Bilbao 10. Vector de cargas
10.1. Fuerzas exteriores sobre los nudos

Las fuerzas exteriores aplicadas sobre los nudos pasan directamente al vector de fuerzas nodales {F}.
Cada fuerza aplicada en un nudo se añade directamente al término Fi correspondiente al grado de libertad
∆i sobre el que actúa.
P
10.2. Fuerzas exteriores sobre los elementos

Estas fuerzas que no están aplicadas en los nudos se
sustituirán por unas “fuerzas nodales equivalentes”.
Fase 0
Fase 1
Vi0=P/2 P Vj0=P/2
Se empotran los nudos de la Vi0 Vj0
estructura.
Sólo trabaja la viga horizontal. Mj0=PL/8 Mi0 Mj0
Mi0=PL/8
{} = 0
Se calculan las fuerzas de
empotramiento perfecto {F0}.
En la fase 1, a las fuerzas exteriores aplicadas directamente en los

nudos se le restan las fuerzas de empotramiento perfecto de la fase 0. {}  0
CASO PRÁCTICO q F2
F1
F3 M1
{} =
Fase 0 q
Fase
a) 1 F2
F1
F3 M1
+
c)
b)
{F0} Fuerzas de empotramiento Fuerzas exteriores {FN} y
perfecto para cada fuerza Fuerzas nodales equivalentes -{F0}
{0}=0 {1}0 {FN} - {F0} = [K].{}

CASO MAS GENERAL
q
q
{Pj}0e
YG {Pi}0e
XG
{Fi}0e = [T0] {Pi}0e
{Fj}0e = [T0] {Pj}0e
q
{Fj}0e
- {Fj}0e
{Fi}0e
- {Fi}0e
YG
XG
10.3. Cargas térmicas
Es preciso calcular la fuerzas nodales equivalentes debidas a la variación de temperatura.
Fuerzas de la fase 0 {PT0e} = [KLe] . (-{Te}) = - [KLe] . {Te}
Matriz de rigidez del elemento en el sistema local
Deformaciones en el elemento en el caso de dilatación libre
Este vector se ensambla con el signo cambiado con las demás fuerzas nodales equivalentes {FN}.
Su tratamiento es como el de las fuerzas de la fase 0.
{FN} – {F0} = [K] . {}
Debido a fuerzas aplicadas en medio de la barra

o por variación de temperatura de la barra

EJEMPLO:
j’ E.A..T
j
Dilatación libre: Te = .T.L
Te
T  0 
 0 
YL ,E,A,L  
 0 
E.A..T
XL   e
T 
 .T .L

Cualquier otra distribución del
alargamiento sería válida
 
i  0 
 
 0 
 EA  EA 
 L 0 0 0 0 
L
  12 EI 6 EI    EA 
 L  .T .L   E. A. .T .L 
12 EI 6 EI  0 
 0 0 
 L3 L2 L3 L2   0     0 
 0 6 EI 4 EI  6 EI 2 EI    
0
  
0  0   
P  K . 
0e e e 

 EA
L2 L L2 L 
    

 EA
0  

 
0

 .T .L   .T .L   E. A. .T .L 
T L T
EA
 0 0 0 0  
 L L   0   L   0 
 0  12 EI  6 EI 12 EI  6 EI     0   

0  0     0 
L3 L2 L3 L2   0 
 6 EI 2 EI  6 EI 4 EI 
 0 0 
 L2 L L2 L 

10.4. Errores en la forma de los elementos
Supongamos un elemento estructural cuya forma o tamaño natural no coincide con la forma o
tamaño del espacio en el que se va a montar en la estructura. Si este elemento se monta en su
lugar previsto, forzándolo a adaptarse al espacio de montaje, se producen esfuerzos y
deformaciones en la estructura, ya que el elemento trata de volver a su situación natural,
arrastrando a la estructura.
L
Al estar los errores de forma localizados en los elementos de la
estructura, su efecto se trata igual que todas las demás acciones
actuantes sobre ellos: se deben determinar las fuerzas de la fase
de empotramiento perfecto producidas por los errores de forma.
Fuerzas de la fase 0 L + ΔL
0
0
 
{PE 0e} =- [KLe] . {E e} /  
e
 0 
 
En resumen: {FN} – {F0} = [K] . {}
L 
E
0
 
 0 
Debido a:
Fuerzas aplicadas en medio de la barra
Variación de temperatura de la barra
Error de longitud de la barra

Bilbao 11. Esfuerzos en los elementos
Una vez resuelto el sistema de ecuaciones en coordenadas globales se obtienen los desplazamientos de
cada nudo y las reacciones en los apoyos. Entonces es posible obtener los esfuerzos en cada elemento
en el sistema de coordenadas locales, ya que se conocen los desplazamientos de sus nudos, su matriz
de rigidez y, en caso de existir, sus fuerzas de la fase 0.
P  P  K . 
e oe e
L
e
Esfuerzos en el elemento
P4 Desplazamientos de los
P5
nudos del elemento
q
P2 M6 Matriz de rigidez del elemento
M3 P1 Fuerzas fase 0
YG
Debido a:
Fuerzas aplicadas en medio de la barra
Variación de temperatura de la barra
Error de longitud de la barra
XG

TEORÍA DE ESTRUCTURAS
TEMA 5: INTRODUCCIÓN A LOS MÉTODOS
MATRICIALES DE CÁLCULO DE ESTRUCTURAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA - MEKANIKA INGENIERITZA SAILA

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA DE BILBAO
UNIVERSIDAD DEL PAÍS VASCO – EUSKAL HERRIKO UNIBERTSITATEA UPV/EHU

Bilbao

Tema 5 METODO MATRICIAL PDF

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TEORÍA DE ESTRUCTURAS

TEMA 5: INTRODUCCIÓN A LOS MÉTODOS

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA - MEKANIKA INGENIERITZA SAILA

Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa

La determinación de una cualquiera de estas dos características de la respuesta estructural –bien

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

Solución continua Solución discreta

3 1 15 En este caso el número de grados de libertad es 15

Teóricamente se obtiene la ecuación fundamental del método: {F}=[K]{}

Esta ecuación matricial representa las n ecuaciones lineales de equilibrio de la estructura en la

Los elementos de la matriz de rigidez son los coeficientes de rigidez de la estructura.

{F} nx1 = [K] nxn {} nx1 n  número de grado de libertad

Se representan las n ecuaciones de equilibrio de la estructura.

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

4.1. Significado físico de la matriz de rigidez

Fuerzas que es preciso aplicar según los distintos grados de

 F1   K11 K12 K13 ... K1 j ...  0   K1 j  Fuerza necesaria en la dirección 1

Kij = Fuerza que hay que aplicar según el grado de libertad i al

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

Ejemplo: Supongamos que en la estructura de la figura se da un

Las fuerzas a aplicar son los coeficientes

4.2. Cálculo de la matriz de rigidez

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

5.1. Coordenadas locales y generales

YG Se expresarán diferentes magnitudes de la estructura:

- Posición de los nudos - Dirección de las cargas

XG - Forma de los elementos - Desplazamientos

Sistema de coordenadas local (XL, YL, ZL)

CorrespondeYGa cada elemento y el eje XL coincide con el eje de la pieza.

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

5.2. Transformación de coordenadas

Queremos hallar la matriz de transformación de coordenadas de un sistema a otro:  X L   a b   X G 

 XG Matriz [T0], ORTONORMAL ([T0] -1=[T0] T )

O TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

De globales a locales: De locales a globales:

Transformación de los vectores de fuerza y desplazamiento de cada nudo de un elemento

Transformación de los vectores de fuerza y desplazamiento del elemento

 i  T0  0  i 

 Pi  T0  0  Fi 

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

Ecuación de equilibrio del elemento

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

6.2. Viga flexión en el plano

P  Pix Piy M i Pjx Pjy M j   P1 P2 M 3 P4 P5 M 6 

 P1   K11 K12 K13 K14 K15 K16  1  K11 

 P1   K11 K12 K13 K14 K15 K16  0  K12 

 3 1  P1   K11 K12 K13 K14 K15 K16  0  K13 

Análogamente suponiendo 4=1, 5=1 y 6=1 se obtienen la 4º, 5º y 6º columnas de la matriz.

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

Ecuación de equilibrio del elemento

Pj   K Lji  K   

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

6.3. Muelles de esfuerzo axial

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

Mediante un proceso de discretización, la estructura ha quedado compuesta por una serie de

 Las características de los materiales (módulos de elasticidad, Poisson, etc.)

TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial

Fuerzas transmitidas por los

Las fuerzas internas se anulan entre

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