INFORME 2 TRANSDUCTORES DE POSICIÓN.

Presentado a:
AUGUSTO CASTRO

Entregado por:
VICTOR GUILLERMO ZAPATA RAMIREZ
CODIGO. 86071049

Grupo: 212027_30

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, INGENIERIAS Y TECNOLOGIAS
PROYECTO DE INGENIERIA II
CEAD ACACIAS
ABRIL DE 2018
 TRANSDUCTORES DE POSICION

Son aquellos sensores (captadores) que permiten medir la posición relativa de un objeto respecto a
una referencia fija. Los hay para medir la posición angular (´Angulo girado por un eje), y para medir
la posición lineal (distancia lineal hasta la referencia fija). Tanto los angulares como los lineales se
pueden clasificar en dos grupos, según su salida sea analógica o digital. Los sensores de posición que
dan directamente una salida digital se llaman codificadores (encoders).
POTENCIOMETRO
Un potenciómetro es un dispositivo conformado por 2 resistencias en serie, las cuales poseen valores
que pueden ser modificados por el usuario. Existen múltiples tipos de potenciómetros, variando su
forma y el método cómo modifican los valores de las resistencias.

Conforme el objeto se mueve, cambia la resistencia entre los tres terminales tal y como se muestra en
las figuras 2.47 y 2.48. Para medir la posición basta con alimentar el potenciómetro con una tensión
constante conocida. De esta forma, en el terminal móvil se tiene una tensión proporcional a la
posición.
La ventaja de los potenciómetros es que son relativamente baratos. Además, dan una señal con una
gran resolución (en teoría infinita).
El inconveniente es que se desgastan con el uso, por lo que tienen un número de ciclos limitados.
Además, si el movimiento es rápido, el contacto de elemento rozante no es perfecto, por lo que la
señal puede tener un ruido importante

LVDT
Los sensores de distancia tipo LVDT son elementos de medida inductivos. Se basan en el principio
inductivo de transformador de núcleo variable. Esto permite que un movimiento lineal del núcleo en
el interior del cuerpo del sensor provoque una variación de inducción entre primario y secundario,
lo que se traduce en un cambio de señal de salida, proporcional a ese desplazamiento.
Los rangos de medida de estos sensores parten de unos pocos milímetros y pueden llegar hasta los
500mm, por eso son indicados para rangos de medida bajos y medios, con salida analógica 0-10V o
4-20mA, así como salida digital, principalmente en RS485 o MODBUS.
Los formatos son variados, dentro de que se trata de un sensor tipo cilíndrico de un diámetro
pequeño, existen series miniatura de 8mm y 12mm de diámetro, que soportan altas presiones y
amplios rangos de temperaturas. También existen modelos industriales más convencionales con un
diámetro de 20-22mm.
Normalmente, estos sensores incorporan toda la electrónica necesaria para generar la señal alterna y
para tratar la salida, de forma que externamente se alimentan en continua (por ejemplo a 24 V), y se
obtiene una salida en tensión (0 a 10 V) o en corriente (4 a 20 mA). Se utilizan para medir posiciones
lineales desde rangos de menos de 1 cm hasta varias decenas de centímetros.
Una aplicación típica es la medición de la posición de un cilindro neumático. La gran ventaja respecto
de los potenciómetros es que no hay contacto entre el núcleo y las bobinas, por lo que no hay desgaste,
y la señal es mucho más limpia (con menos ruido). Tienen resolución teóricamente infinita, limitada
solo por la electrónica de tratamiento de la señal.
El inconveniente es que son mucho más caros que los potenciómetros. Otro inconveniente es que el
tratamiento de la señal de salida implica una limitación del ancho de banda del sensor. Esta limitación
es tanto menor cuanto mayor es la frecuencia del primario.
RESOLVER
Se utilizan para medir la posición angular de un eje. Constan de un transformador con un devanado
primario situado en el rotor del resolver, y dos devanados secundarios situados en el estator. El
devanado primario se alimenta con una tensión alterna de frecuencia y amplitud constantes.

Generalmente utilizamos el término inglés ‘encoders’ para referirnos al sistema de realimentación.

Cabe decir, que existen gran variedad de encoders: rotativos, lineales, incrementales, absolutos, Semi-
absolutos, y… de hecho en muchas ocasiones hablamos de ‘encoders’ cuando en realidad lo que
tenemos es un resolver.
La diferencia fundamental entre encoders y resolver estriba en que el primero es un sistema digital y
el segundo un sistema analógico.
-El encoders rotativo normalmente consta de un disco fijado al eje del motor, con una serie de marcas
(normalmente codificadas en gray para minimizar errores), y un dispositivo óptico capaz de leer
dichas marcas. La combinación binaria de la lectura de dichas marcas nos dará como resultado la
posición del rotor respecto al estator. Posteriormente y según el tipo de encoger, esta información
será codificada y transmitida al servoamplificador o controlador de movimiento.
En su versión más ‘simple’ el encoders nos enviará dos trenes de pulsos con un desfase conocido,
contando los pulsos podremos saber la posición del motor y examinando qué fase es la primera,
podremos saber la dirección, es el típico encoders de cuadratura A,/A, B, /B. Normalmente una señal
adicional Z,/Z nos informará de una marca única en el disco que servirá para definir el origen
(Haming)
-El resolver (rotativo), es un sistema analógico, grosso modo lo que nos está enviando es el voltaje
inducido de dos espiras, que por razones constructivas darán como resultado dos senoides (en lugar
de pulsos digitales aquí tenemos una senoide), examinando la senoide podremos conocer la posición,
y examinando el desfase la dirección.
El resolver permite medir la posición absoluta del eje si el rango de movimiento del mismo es una
sola vuelta. Si el eje da varias vueltas (el motor ataca un engranaje o una banda transportadora), no
se puede distinguir en principio entre una vuelta y otra. Para hacerlo es necesario tener un contador
que almacene el número de vueltas que se han dado. Por otra parte, esto plantea un problema en la
inicialización, puesto que cuando se conecta el equipo no se sabe en principio en que número de
vuelta está el eje. Para poder inicializarlo se utiliza un detector externo, que se activa cuando el
sistema está en una posición conocida. La primera tarea del equipo cuando se conecta será mover el
eje hasta que se active el detector, inicializando en ese momento el número de vueltas.
CODIFICADORES INCREMENTALES
Un codificador incremental de rotación está formado por un disco con ranuras radiales ubicadas por
lo general muy juntas en toda su circunferencia, o sino con líneas alternadas en color claro y oscuro,
que giran frente a un foto sensor (o un conjunto de éstos, para más precisión), generando un pulso por
cada ranura o cambio de color.
El inconveniente de tener un solo emisor y un solo receptor es que no se distingue si el eje gira en un
sentido o en el otro. Para poder distinguir esto se utilizan dos parejas emisor-receptor, situadas de tal
forma respecto de las ranuras que las señales producidas están desfasadas 90o. Si el eje gira en sentido
horario a velocidad constante las señales de salida serían las indicadas en la figura 2.50.

Un ejemplo típico de este tipo de codificadores se puede ver dentro de los mousse (ratones) de
computadora: pequeños discos con ranuras en cada eje de movimiento. Un circuito lleva la cuenta de
los pulsos, con lo que se puede conocer tanto el ángulo que se ha avanzado como la velocidad de giro
(midiendo el tiempo entre pulsos). Estos codificadores son baratos pero no ofrecen una posición
absoluta (como el potenciómetro), ya que el disco es igual en toda su circunferencia y no hay manera
de saber dónde está ubicado (en qué ángulo absoluto) el eje. Habitualmente, se debe proveer al sistema
de una manera de ubicarse en una posición cero, y de ahí en adelante contar pulsos hacia adelante o
hacia atrás.
CODIFICADORES ABSOLUTOS
Los codificadores absolutos ópticos funcionan con un concepto similar al de los tipos incrementales,
sólo que poseen un disco con un dibujo complejo, distribuido en anillos concéntricos que representan
los bits de una palabra binaria. Deben tener un detector óptico por cada uno de estos anillos. Por
ejemplo un disco con 8 anillos (como el de la figura), tendrá una resolución de 8 bits, o sea que podrá
dividir su circunferencia en 256 porciones (más de 1 grado, si hablamos de ángulo). Un disco con
más anillos concéntricos ofrecerá más bits de resolución y dará un dato de posición angular más
preciso.

Por razones de precisión óptica, la codificación se suele hacer en una codificación llamada código
Gray, que luego se traduce en el código binario estándar que utiliza una computadora para sus cuentas.
Los codificadores absolutos pueden ser de una sola vuelta, o multivueltas. Además pueden tener
resoluciones desde 8 bits (256 posiciones) hasta 19 bits (524288 posiciones). El inconveniente de
estos codificadores es su alto precio.
 BIBLIOGRAFIA

Codificadores de posición angular - Características básicas - Robots ...

robots-argentina.com.ar/SensoresAngulares_resolver.htm
Resolver (electrical) - Wikipedia
https://en.wikipedia.org/wiki/Resolver_(electrical)
LVDT
www.investigacion.frc.utn.edu.ar/sensores/LVDT/lvdt.pdf
POTENCIOMETRO - Como funciona y aplicaciones del potenciometro
como-funciona.co/un-potenciometro/