COLABORATIVO

CONTROL ANALÓGICO

PRESENTADO POR

CESAR MAURICIO ACOSTA MOLINA CODIGO: 79840083

MIGUEL ANGEL GARCIA
WILLIAM ALBERTO ARTURO

GRUPO: 299005_9

CEAD:

JOSE ACEVEDO Y GOMEZ

PRESENTADO AL ING:

FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERIA

BOGOTÁ NOVIEMBRE 2014

COLABORATIVO 2
EJERCICIOS:

−1 0 0 1
𝐴 = [ 0 −3 0 ] 𝐵 = [1] 𝐶 = [1 2 −1]
0 0 −5 1
Para hallar la Matriz de controlabilidad aplicamos la siguiente formula:

𝑺 = [𝑩 ⋮ 𝑨𝑩 ⋮ 𝑨𝟐 𝑩]

−1 0 0 −1 0 0 1 0 0
𝟐
𝑨 = 𝑨 ∗ 𝑨 = [ 0 −3 0 ] ∗ [ 0 −3 0 ] = [0 9 0]
0 0 −5 0 0 −5 0 0 25
−1 0 0 1 −1
𝑨 ∗ 𝑩 = [ 0 −3 0 ] ∗ [1] = [−3]
0 0 −5 1 −5
1 0 0 1 1
𝑨𝟐 ∗ 𝑩 = [0 9 0 ] ∗ [1] = [ 9 ]
0 0 25 1 25
1 −1 1
𝑺 = [𝑩 ⋮ 𝑨𝑩 ⋮ 𝑨𝟐 𝑩] = [1 −3 9 ]
1 −5 25
Hallamos el determinante para validar el rango:

𝑫𝒆𝒕 𝑺 = (−𝟕𝟓 − 𝟗 − 𝟓) − (−𝟑 − 𝟒𝟓 − 𝟐𝟓) = −𝟖𝟗 + 𝟕𝟑 = −𝟏𝟔

El determinante es diferente de 0 por lo tanto el rango el 3 y el sistema es

completamente controlable

Validación a través de Matlab

COLABORATIVO 2
1. El sistema de control de un robot tiene la siguiente representación en el
espacio de estados

COLABORATIVO 2
Determinar su controlabilidad y observabilidad de forma manual y paso a paso.
Luego, comprobar los cálculos realizados utilizando Matlab. Justificar los
resultados
REMPLAZANDO OBTENEMOS

 1 0 0 
A   0 3 0   A
 0 0 5
1
B  1
1
C  1 2 1

>> A=[-1 0 0; 0 -3 0;0 0 -5]

B=[1 ;1 ;1]
C=[1 2 -1]
%AXB= A*B;
%AXA= A*A;
%CXA= C*A;

disp('Matriz de Controlabilidad')
Controlabilidad= ctrb (A,B)
%Controlabilidad=[B AXB AXA*B]
rangoA=rank(A)
rangoCo= rank(Controlabilidad)

if rangoCo==rangoA
disp('ES CONTROLABLE')
else
disp ('NO ES CONTROLABLE')
end

disp('Matriz de Observabilidad')

COLABORATIVO 2
Observabilidad=obsv(A,C)
%Observabilidad=[C;CXA ;C*AXA]
rangobsv= rank(Observabilidad)

if rangobsv==rangoA
disp('*****ES OBSERVABLE*****')
else
disp ('/////NO ES OBSERVABLE/////')
end

A=

-1 0 0
0 -3 0
0 0 -5

B=

1
1
1

C=

1 2 -1

Matriz de Controlabilidad

Controlabilidad =

1 -1 1
1 -3 9
1 -5 25

rangoA =

rangoCo =

*****ES CONTROLABLE*****

COLABORATIVO 2
Matriz de Observabilidad

Observabilidad =

1 2 -1
-1 -6 5
1 18 -25

rangobsv =

ES OBSERVABLE

2. Un sistema de control tiene la siguiente estructura

Se debe diseñar el controlador PID para la planta mostrada, de tal forma que en
lazo cerrado se obtenga una respuesta cuyo sobre impulso no supere el 5% y el
tiempo de establecimiento sea menor a 6 segundos. El controlador debe
expresarse en la forma mostrada, indicando la ganancia K encontrada y la
ubicación de los ceros “a” y “b”

Utilizar el método de Ziegler-Nichols a través de la respuesta pasó de la planta

en lazo abierto. Se debe especificar todo el procedimiento empleado en el cálculo
de las constantes del controlador y su respectiva sintonización. Modelar en
matlab cuando sea necesario y finalmente, el controlador diseñado debe
aplicarse a la planta modelando el lazo de control en el software y mostrando su
respectiva respuesta a través de pantallazos.

𝑌(𝑠) 𝐾(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)

=
𝑈(𝑠) 𝑠(𝑠 + 5)

COLABORATIVO 2
Ahora aplicamos la siguiente fórmula para lazo cerrado:

𝐺(𝑠) ∗ 𝐺𝑐 (𝑠)
𝐹(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠) ∗)𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

𝐾(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
𝑠(𝑠 + 5)
𝐹(𝑠) =
𝐾(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
1+ ∗1
𝑠(𝑠 + 5)

𝐾(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
𝑠(𝑠 + 5) 𝐾(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
𝐹(𝑠) = =
𝑠(𝑠 + 5) + 𝐾(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) 𝑠(𝑠 + 5) + 𝐾(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
𝑠(𝑠 + 5)

𝐾(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) 𝐾(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)

𝐹(𝑠) = = 2
𝑠2 2
+ 5𝑠 + 𝐾𝑠 + 𝐾𝑎𝑠 + 𝐾𝑏 𝑠 (1 + 𝐾) + 𝑠(5 + 𝐾𝑎) + 𝐾𝑏

Ahora aplicamos el teorema Routh Hurwitz así:

S2 1+K Kb
S1 5+Ka 0
S0 Kb

(5 + 𝐾𝑎) ∗ 𝐾𝑏
𝑎1 = −→ 𝐾𝑏 > 0
(5 + 𝐾𝑎)

5 + 𝐾𝑎 > 0−→ 𝑘𝑎 > −5

1. Siguiendo el método de ziegler – nichols

Teniendo en cuenta la siguiente tabla:

Tipo de
controlador
Kp Ti Td

P 0.5Kcr 0

PI 0.45Kcr 0

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

La función de transferencia del controlador es:

COLABORATIVO 2
  1 
Gc  s   Kp 1   Tds 
 Tis 
 1 
 0.6 Kcr 1   0.125Pcr s 
 0.5Pcr s 
2
 4 
0.075KcrPcr  s 
 pcr 

s

Ki
G  s   Kp   Kds
s
num=[1]; %numerador de la funcion de transferencia de la
planta
den=[1 5]; %denominador de la funcion de transferencia de la planta
F=tf(num,den) %visualizamos la funcion de transferncia
step(num,den)
F=

1
-----
s+5

3. Graficar el diagrama de Bode pasó a paso y de forma manual del

siguiente sistema

Posteriormente, comprobar el diagrama encontrado a través del Matlab. Si se

desea, se pueden realizar los gráficos iniciales a mano y escanear los resultados.
Lo obtenido del Matlab se debe adjuntar en pantallazos.

Ejercicio 3.

Graficar el diagrama de Bode pasó a paso y de forma manual del siguiente sistema

4
𝐺(𝑆) =
𝑆+7

Se saca la constante de bode, las S se vuelven a 0.

COLABORATIVO 2
 4
𝐾= = 0.5714
7

Pasamos a 𝐾(𝑑𝑏)

𝐾(𝑑𝑏) = 20 𝑙𝑜𝑔𝐾

𝐾(𝑑𝑏) = 20 𝑙𝑜𝑔(0.5714)

𝐾(𝑑𝑏) = −4,86 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑒𝑚𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎

La magnitud se expresa en unidades de decibeles (dB).

Magnitud en dB = 20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝑤)|

4
En este caso entonces sería 20𝑙𝑜𝑔 | |
√𝜔2 +49

Por propiedades de los logaritmos entonces:

→ 20𝑙𝑜𝑔 4 − 20𝑙𝑜𝑔 |√𝜔 2 + 49|

Ya con esta ecuación podemos hacer una tabla con los valores para la gráfica

20 𝑙𝑜𝑔 4 − 20𝑙𝑜𝑔|√1 + 49| = 12.04 − 16.98 = −4.94

20 𝑙𝑜𝑔 4 − 20𝑙𝑜𝑔|√10 + 49| = 12.04 − 17.7 = −5.66

20 𝑙𝑜𝑔 4 − 20𝑙𝑜𝑔|√100 + 49| = 12.04 − 21.73 = −9.69

20 𝑙𝑜𝑔 4 − 20𝑙𝑜𝑔|√1000 + 49| = 12.04 − 30.2 = −18.16

20 𝑙𝑜𝑔 4 − 20𝑙𝑜𝑔|√10000 + 49| = 12.04 − 40.02 = −27.98

COLABORATIVO 2
 MAGNITUD
0
0 10 100 1000 10000
-5 -4,94 -5,66
-10 -9,69
-15 MAGNITUD
-18,16
-20
-25
-27,98
-30

Fig. 1 Gráfica en Excel.

Fase:

4 7 − 𝑗𝜔
𝑦= =
𝑗𝜔 + 7 7 − 𝑗𝜔

28 − 4𝜔𝑗
𝑦=
49 + 𝜔 2
28 4𝜔
→ 2
− 𝑗
49 + 𝜔 49 + 𝜔 2
4𝜔
−
𝑡𝑎𝑛𝜃 = 49 + 𝜔2
28
49 + 𝜔 2
−4𝜔
𝑡𝑎𝑛𝜃 =
28
𝜔
𝑡𝑎𝑛𝜃 = −
7
𝜔
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 −
7
1
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 − = −8.13°
7
10
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 − = −55°
7
100
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 − = −85.99°
7
1000
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 − = −89.59°
7

COLABORATIVO 2
 10000
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 − = −89.95°
7

FASE
0
0 10 100 1000 10000
-5 -4,94 -5,66
-10 -9,69

-15 FASE
-18,16
-20

-25
-27,98
-30

Fig. 2 Gráfica realiza en Excel

Demostración en Matlab.

>> num=[4]

num =

>> dem=[1 7]

dem =

1 7

>> G=tf(num,dem)

G=

-----

s+7

Continuous-time transfer function.

>> bode(G)

COLABORATIVO 2
COLABORATIVO 2
 CONCLUSIONES

Conocimos, manipulamos e interactuamos con los conceptos teóricos

correspondientes a la unidad dos de sistemas de control.

Determinamos la observabilidad y la controlabilidad de un sistema.

Reforzamos y afianzamos conocimientos y conceptos básicos de sistemas de

control haciendo referencia a la herramienta de software Matlab.

REFERENCIAS

Ángel Alejandro rodríguez (neiva2010) modulo control analógico

universidad nacional abierta y a distancia Unad

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