INFORME SOBRE EJEMPLO DE MODELAMIENTO MATEMATICO

PRESENTADO A ORLANDO HARKER TUTOR CURSO CONTROL ANALOGICO

NOHORA SUAREZ- 1.030.583.320
MIGUEL ANGEL GARCÍA-79838263

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS DE TECNOLIGIA E INGENIERIA

COLOMBIA
SEPTIEMBRE DE 2014
 INTRODUCCION

El presente modelamiento, tiene como finalidad que como estudiantes se realice la planeación de un
Proyecto inicial, para poner en práctica las herramientas e elementos propuesto en este curso, partiendo
de la simple tesis matemática y siguiendo un orden esquemático para la realización de este.

Es así, las variables a controlar y las que se procesan en el sistema se presentan de forma continua
analógica, de modo que las relaciones que aparecen entre las señales de entrada y salida son ecuaciones
y funciones continuas.

Por lo tanto, la implementación para el control de variables analógicas, como la velocidad, la presión
de un fluido, la temperatura, la tensión de alimentación, ya que en general necesitan sistemas de
regulación más sencillos, con menos elementos, menos sofisticados y más baratos que aquellos sistemas
que emplean tecnologías más elaboradas.
 OBJETIVO

 El alumno podrá representar en forma sintetizada y analítica a los sistemas de control un sistema
de control lógico, relacionando las variables del comparador y las del regulador mediante
códigos numéricos, con lo que comienza a introducirse el concepto de digitalización. En este
caso las relaciones que se establecen entre los distintos componentes del sistema de regulación
e esquematización.
 SISTEMA DINAMICO DE UN TANQUE DE GAS

Considérese el recipiente cilíndrico, con la capacidad de almacenar grandes cantidades de gas

como el de cualquier industria, que se encargada para el acopio de este tipo de sustancias.
Es así que lo que proponemos nosotros como proyecto es tener un tanque con las correspondientes
condiciones físicas, matemáticas y teóricas para su realización.

Por lo tanto, el artefacto que actuara para el desplazamiento de gases de un lado hacia el otro en
un lugar, momento especifico; de esta manera, se utilizara como amortiguador o tanque de
compensación de un proceso, se sabe que el proceso que se ha de desarrollar es de manera
isotérmica a una temperatura Ty, con lo cual el flujo a través de la válvula de salida se expresa:

Δp(t) 𝑝(𝑡) − 𝑝2(𝑡)

𝑞0(𝑡) = =
𝑅 𝑅2

Donde R= resistencia al flujo de la válvula, psi/scfm. Se tiene que conocer la manera en la que la
presión en el tanque responde a los cambios del flujo de entrada, q (t) y en la presión de salida de
la válvula, p2 (t).
Para este proceso la relación que se requiere la de un balance de masa de estado dinámico:
𝑑𝑚(𝑡)
𝑝𝑞𝑖(𝑡) − 𝑝𝑞𝑜(𝑡) = (1)
𝑑𝑡

Donde:

M (t)=masa del gas en el tanque, lb

P= densidad del gas en condiciones estándar de 14.7psia y 60°F, lb/pies3.

Si la presión en el tanque es baja la relación entre la masa del gas y la presión se establece con la
ecuación de estado de los gases perfectos:

LEY DE LOS GASES

La ley de los gases ideales es la ecuación de estado del gas ideal, un gas hipotético formado por
partículas puntuales, sin atracción ni repulsión entre ellas y cuyos choques son perfectamente
elásticos (conservación de momento y energía cinética). Los gases reales que más se aproximan
al comportamiento del gas ideal son los gases monoatómicos en condiciones de baja presión y
alta temperatura.

Empíricamente, se observan una serie de relaciones entre la temperatura, la presión y el

volumen que dan lugar a la ley de los gases ideales, deducida por primera vez por Émile
Clapeyron en 1834.

La ecuación que describe normalmente la relación entre la presión, el volumen, la temperatura y

la cantidad (en moles) de un gas ideal es:

𝑅𝑇
𝑝(𝑡) = 𝑚(𝑡) (2)
𝑉𝑀

𝑉𝑀 𝑑𝑝(𝑡)
𝑚(𝑡) =
𝑅𝑇 𝑑𝑡

Donde:

T=temperatura absoluta en el tanque R.

V=Volumen del tanque, pies3
M=Peso molecular del gas
10.73𝑝𝑖𝑒𝑠3−𝑝𝑠𝑖𝑎
R=Constante de los gases perfectos = 𝑙𝑏 𝑚𝑜𝑙−°𝑅

La temperatura (T) ejerce gran influencia sobre el estado de las moléculas de un gas aumentando
o disminuyendo la velocidad de las mismas. Para trabajar con nuestras fórmulas siempre
expresaremos la temperatura en grados Kelvin. Cuando la escala usada esté en grados Celsius,
debemos hacer la conversión, sabiendo que 0º C equivale a + 273,15 º Kelvin.

En Física, presión (P) se define como la relación que existe entre una fuerza (F) y la superficie
(S) sobre la que se aplica, y se calcula con la fórmula
Lo cual significa que la Presión (P) es igual a la Fuerza (F) aplicada dividido por la superficie (S)
sobre la cual se aplica.

En nuestras fórmulas usaremos como unidad de presión la atmósfera (atm) y el milímetro de

mercurio Mph, sabiendo que una atmósfera equivale a 760 Mph.

Recordemos que volumen es todo el espacio ocupado por algún tipo de materia. En el caso de los
gases, estos ocupan todo el volumen disponible del recipiente que los contiene.
Hay muchas unidades para medir el volumen, pero en nuestras fórmulas usaremos el litro (L) y
el mililitro (ml). Recordemos que un litro equivale a mil mililitros:
 1 L = 1.000 ML

También sabemos que 1 L equivale a 1 decímetro cúbico (1 dm3) o a mil centímetros cúbicos
(1.000 cm3), lo cual hace equivalentes (iguales) 1 ML con 1 cm3:
 1 L = 1 dm3 = 1.000 cm3 = 1.000 ML
 1 cm3 = 1 ML

Otro parámetro que debe considerarse al estudiar el comportamiento de los gases tiene que ver
con la cantidad de un gas la cual se relaciona con el número total de moléculas que la componen.
Para medir la cantidad de un gas usamos como unidad de medida el mol.
Como recordatorio diremos que un mol (ya sea de moléculas o de átomos) es igual a 6,022 por
10 elevado a 23:

 1 mol de moléculas = 6,022•1023

 1 mol de átomos = 6,022•1023

A partir de la expresión que representa el flujo a través de la válvula de salida nace una ecuación:

𝑝(𝑡)−𝑝2(𝑡)
𝑞𝑜(𝑡) = = (3)
𝑅1

Con la sustitución de las ecuaciones 2 y 3 en 1.

𝑝(𝑡)−𝑝2(𝑡) 𝑉𝑀 𝑑𝑝(𝑡)
𝑝𝑞1(𝑡) − 𝑝 ( )= (4)
𝑅1 𝑅𝑇 𝑑𝑡

Para obtener las variables de desviación y la función de transferencia se sigue el mismo desarrollo
que en el ejemplo anterior. La escritura del balance de masa de estado estacionario de la siguiente
expresión:

𝑝𝑞1 − 𝑝𝑞𝑜 = 0 (5)

(𝑝−𝑝2)(𝑡)
𝑝𝑞1 − 𝑝 = 0 (6)
𝑅1

Se sustrae la ecuación (6) de la (4)

 𝑝 𝑉𝑀 𝑑(𝑝(𝑡))−𝑝)
𝑝(𝑞1(𝑡) − 𝑞1) [((𝑝(𝑡) − 𝑝) − 𝑝2(𝑡) − 𝑝2)] = (7)
𝑅 𝑅𝑇 𝑑𝑡

Las variables de desviación se definen:

𝑄(𝑡) = 𝑞1(𝑡) − 𝑞1

𝑃(𝑡) = 𝑝(𝑡) − 𝑝

𝑃2(𝑡) = 𝑝2(𝑡) − 𝑃2

Al sustituir estas variables de desviación en la ecuación (7) y reordenar:

𝑃 𝑉𝑀 𝑑𝑃(𝑡)
𝑃𝑄(𝑡) − [𝑃(𝑡) − 𝑃2(𝑡)] = ∗
𝑅 𝑅𝑇 𝑑𝑡

𝑃𝑝(𝑡) 𝑉𝑀 𝑑𝑝(𝑡)
𝑃𝑄(𝑡) − + 𝑃𝑝2(𝑡) = ∗
𝑅 𝑅𝑇 𝑑𝑡

𝑑𝑝(𝑡) 𝑃𝑝(𝑡)
𝜏 + = 𝑃𝑝2(𝑡) + 𝐾𝑄1(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅

𝑑𝑃(𝑡)
𝜏 + 𝑃(𝑡) = 𝐾1𝑄(𝑡) + 𝑃2(𝑡)
𝑑𝑡
Donde sale

𝑉𝑀 𝑅𝑣
𝜏= 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
𝑅𝑇𝑝

K1=Rv psia/scfm

Se obtiene la transformada de la place;

𝑑𝑃(𝑡)
ℒ (𝜏 − 𝑃(0) + 𝑃(𝑡)) = ℒ(𝐾1𝑄1(𝑡) + 𝑃2(𝑡))
𝑑𝑡

𝜏𝑠𝑃(𝑠) − 𝑃(0) + 𝑃(𝑠) = 𝐾1𝑄1(𝑠) + 𝑃2(𝑠)

𝑃(𝑠)(𝜏𝑠 + 1) = 𝐾1𝑄1(𝑠) + 𝑃2(𝑠)

𝐾1 1
𝑃(𝑠) = 𝑄1(𝑠) + 𝑃2(𝑠)
𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1

A partir de esta ecuación se obtiene la función de transferencia entreP(s) yQ1(s)

𝑃(𝑠) 𝐾1
=
𝑄1(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

Y entre P(s) y p(2):

𝑃(𝑠) 1
=
𝑃2(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Este es el diagrama de Bloques

Estos son los pantallazos de la simulación de simulink de Matlab

 CONCLUSIONES

 Al desarrollar la temática presente se encontró la relación con los temas tratados en la

primera unidad del curso de Control Analógico, allí se analizaron los diferentes temas,
con la finalidad de hacer el planteamiento de la problemática a perfeccionar.

 Se inició con una temática principal, los cuales incluyen cálculos numéricos, diagramas
desbloques, simplificación de dichos diagramas de bloques, imágenes del desarrollo en
Matlab con diagramas de bloques e imágenes de las salidas simuladas en Matlab del
sistema que se está proponiendo. Cabe anotar que se ha elaborado un cálculo numérico
o una simplificación de diagramas de bloques para resolverlo.

 El control analógico, es una de las ramas más importantes de la ingeniería, ya que este se
encarga del estudio de los sistemas a lazo abierto y a lazo cerrado de diversos tipos y
como implementar diferentes tipos de controladores, tales como proporcionales,
integrales, derivativos y PID, permitiendo en su finalidad, ejecutar y desplegar el
Proyecto esbozado.
 BIBLIOGRAFIA

 Sendoya, Diego, MODULO DE SISTEMAS DINAMICOS, UNAD, Neiva, 2008

 Ogata, Katsuhiko, INGENIERIA DE CONTROL MODERNO, Madrid, Pearson education,

2010 Profesor en línea http://www.profesorenlinea.cl/fisica/GasesLeyes.htm

 Melissa Selik, Richard Baraniuk, Michael Haag, Ricardo von Borries. (Sep 29, 2006).
«Clasificación y Propiedades de las Señales». Consultado el 5 de marzo de 2011.

 V. Oppenheim, Alan (1998). «1.2.2». Señales y Sistemas (segunda edición). Pearson. pp. 11–
12. ISBN 970-17-0116-X.