ING. MAQ.

Y VEHÍCULOS AUTOMOTRICES
ESTÁTICA Y DINÁMICA
CINEMÁTICA EL SÓLIDO RÍGIDO

Introducción:
Movimiento relativo de una partícula:
Sean A y B dos puntos cuyos movimientos deben describirse respecto a un marco
de referencia con origen O.

Las posiciones de A y B respecto a O se denotan por rA y rB (ver figura) También

podemos describir el movimiento del punto A respecto al punto B por rA/B. Estos
vectores se relacionan mediante:
(1) rA = rB + rA/B

Expresado en palabras, la posición de A es igual a la posición de B más la posición de A

respecto a B. Cuando se dice “la posición de A” o “la posición de B”, se trata de sus
posiciones respecto a O.

La derivada de la ecuación (1) respecto del tiempo es:

drA/dt = drB/dt + drA/B/dt

pero dr/dt = v, por tanto:

(2) vA = vB + vA/B
Donde vA es la velocidad de A respecto a O, vB es la velocidad de B respecto a O, y
vA/B = drA/B/dt es la velocidad de A respecto de B. La velocidad de A es igual a la velocidad
de B más la velocidad de A respecto a B.

La derivada de la ecuación (2) respecto del tiempo es:

dvA/dt = dvB/dt + dvA/B/dt

pero dv/dt = a, por tanto:

(3) aA = aB + aA/B

Donde aA es la aceleración de A respecto a O, aB es la aceleración de B respecto a O, y

aA/B = dvA/B/dt es la aceleración de A respecto de B. La aceleración de A es igual a la
aceleración de B más la aceleración de A respecto a B.
Ejercicios resueltos:

1. La barra OQ gira sentido de las agujas del reloj con una velocidad angular de 4 rad/s.
Cuáles serán las velocidades angulares de OQ y PQ.

 Desplegamos los datos:

o ωOQ = 4 rad/s en sentido de las manecillas del reloj.

o Además, tenemos que los módulos de rOQ = rPQ = 1,2 m

 Luego, sabiendo que la velocidad angular es ω PQ = vQ / rPQ y que vQ = rOQ ωOQ, ,

entonces tenemos:

o vQ = rOQ ωOQ reemplazando los datos: vQ = (1,2 m) (4 rad/s) = 4,8 m/s la cual es
perpendicular a rOQ

 Conocido ahora el valor de la velocidad lineal del punto Q podemos calcular ω PQ :

o ωPQ = vQ / rPQ reemplazando los datos ωPQ = (4,8 m/s) / (1,2 m) = 4 rad/s.
 2. Calcule las componentes x e y de la velocidad lineal en el punto A.

 Desplegamos los datos:

o ωOA = 5 rad/s en sentido antihorario

o El módulo de rOA = 2 m

 Como la velocidad lineal del punto A está dada por vA = vO + rOA ωOA, pero siendo la
velocidad lineal del punto O es vO = 0 m/s por no tener radio de giro, entonces la
ecuación nos queda:

o vA = rOA ωOA, reemplazando datos tenemos: vA = (2 m) (5 rad/s) = 10 m/s, la

cual es perpendicular a rOA en el punto A.

 Las componentes de la velocidad vA

vAX = - (10 m/s) (cos 60°) = - 5 m/s
vAY = (10 m/s) (sen 60°) = 8,66 m/s
3. La barra está rotando en sentido antihorario con una velocidad ω. La magnitud de la
velocidad del punto A relativa al punto B es de 6 m/s. Calcule la velocidad lineal del
punto B.

 Desplegamos datos:

o ω es velocidad angular de la barra , la cual es desconocida.

o vA/B = 6 m/s que es la velocidad lineal relativa
o Debemos calcula vB en m/s, donde vB = ω rB.

 Para calcular vB = ω rB por tanto debemos calcular primero ω, rB/A y rB:

o rA = (-0,4 i + 0,4 j) m

o rB = (0,4 i – 0,2 j) m y su módulo rB = ((0,4)2 + (-0,2)2)1/2 = 0,447 m

o rB/A = rB - rA = (0,4 i – 0,2 j) m - (-0,4 i + 0,4 j) m = (0,8 i – 0,6 j) m

o El módulo de rB/A = ((0,8)2 + (-0,6)2)1/2 = 1 m

 Sabemos que : vB/A = rB/A ω lo que implica que, despejando tenemos:

o ω = vB/A / rB/A reemplazando datos:

o ω = (6 m/s)/ (1 m) = 6 rad/s

 Luego : vB = ω rB reemplazando los dato obtenidos anteriormente:

o vB = (6 rad/s) (0,477m) = 2,68 m/s

 ING. MAQ. Y VEHÍCULOS AUTOMOTRICES
MECÁNICA DINÁMICA
TRABAJO FINAL
MOV. ABSOLUTO Y RELATIVO DE UN SÓLIDO RÍGIDO

NOMBRES: _______________________________//___________________________SECCIÓN 860

Los puntos A y B de la barra de 2 metros de largo se deslizan sobre superficies planas y sin
roce. El punto B se está moviendo hacia la derecha a 3 m/s. Cuál es la velocidad del punto
medio G de la barra.

2.-La barra AB gira a 6 rad/s en el sentido del reloj. Calcule la velocidad en cm/s de la
deslizadera C.
3.-En el siguiente problema, considere el instante cuando la barra AB esté vertical y girando
en sentido del reloj a 10 rad/s. Calcule entonces, la velocidad angular de la barra BC y la
velocidad del punto C.

4.-La barra AB gira a 12 rad/s en el sentido del reloj. Calcular las velocidades angulares de las
barras BC y CD.