S4 – Fuerzas y aceleraciones 2

2. El brazo telescópico del manipulador mecánico gira alrededor del eje

vertical con velocidad angular constante   10rad / s . Al mismo tiempo, el
brazo se extiende y baja a las velocidades constantes de L  5 pies / s. y
  3rad / s , respectivamente. Determine las componentes cilíndricas
de la fuerza que ejerce el brazo sobre la cabeza del manipulador cuando
L  8 pies y   30 .

Solución:
Al ser constates las velocidades, luego:
    L  0

R  Lsen  8sen30  4
 
R  L sen  L cos  .  50.5  8 3 / 2  3  18.28
 
  Lsen  2 L cos  .  Lsen . 2  L cos  .  0  25 3 / 2  3  80.5 32  0  61.98
R
 
z  L cos   8 3 / 2  6.93
 
z  L cos   Lsen .  5 3 / 2  80.5 3  16.33
 
z  L cos   2 L sen .  L cos  .  Lsen .  0  250.5 3  8 3 / 2  3  0  47.35
2 2

La aceleración es:
a R 
 
   
 
 R 2 er  2R   Re  ze z   61.98  410 er  2 18.2810e  47.35e z
2   
   
a  461.98er  365.6e  47.35e z
La fuerza sobre la cabeza del manipulador es:

F  m.a 
 120
 461.98er  365.6e  47.35ez   120ez  1721.66er  1362.48e  296.46e z
32.2

3. Una masa de 3 kg se está moviendo a lo largo de una varilla vertical

parabólica cuya ecuación es y = 3.4x2. Un muelle lineal con K = 550 N/m está
conectado a la masa y no presenta deformación cuando la masa está en su
 posición mas baja teniendo en ese momento una longitud l0 = 1 m. Cuando la
directriz del muelle está a 30° de la vertical, como se muestra en la figura, la
masa se está moviendo a 3.5 m/s. en ese instante, ¿Cuál es la componente
de la fuerza sobre la varilla en la dirección perpendicular a la misma?.

Solución:
La recta del muelle se expresa como:
y  1  3x
La posición x de la masa será:
x1  0.344
y  3.4 x 2  1  3x...  3.4 x 2  3x  1  0...  ...
x2  0.854
y  3,4 x 2
dy
 6.8 x  2.34  tg ...  ...  66.86
dx
d2y
 6.8
dx 2
3/ 2
  dy  2 
1   dx  
  

1  2.34 
2
3/ 2

 2.42
d2y 6.8
dx 2
La fuerza del resorte es:
FK  k  5500.87  1  71.5
De la ecuación del movimiento:

 F  m.a
F t  mat ...  ...  71.5 cos53.14  39.81 cos23.14  3at
 3.52 
 Fn  m.an ...  ...N C  71.5sen53.14  39.81sen23.14  3 2.42 
 
...  ...N C  83.96.N
3. Desde el punto A se lanza una partícula de masa m con una velocidad inicial v 0
perpendicular a OA y se mueve bajo una fuerza central repulsiva de centro en O.
Sabiendo que la partícula describe una trayectoria definida por r = r 0/cos2θ, y
empleando la ecuación r 2 .  cte , expresar las componentes radial y transversal
de la velocidad v de la partícula en función del ángulo θ.
Solución:
De la ecuación de la trayectoria:
r0
r ...  ...r. cos 2  r.sen2 .2  0...  ...r  2r.tg 2 .
cos 2
Por otro lado:
r .v
r0 .v0  r 2 .....  ...  0 2 0
r
 r .v   cos 2 
v r  r  2r.tg 2 . 0 2 0   2r0 .v0 .tg 2 .   2v0 sen 2
 r   0 
r
 r   r .v 
v  r.   0 . 0 2 0   v0 . cos 2
 cos 2   r 

4. Un cursor de 250 g puede deslizarse por una varilla horizontal que puede girar
libremente alrededor de un eje vertical. Inicialmente el cursor se mantiene en A
merced a una cuerda sujeta al eje y comprime un muelle de constante 6 N/m, que
está sin deformar cuando el cursor está a 500 mm del eje. Cuando la varilla gira a
la velocidad constante 0  16.rad / s , se corta la cuerda y el cursor se desplaza
hacia fuera a lo largo de la varilla. Despreciando el rozamiento y la masa de la
varilla, hallar para la posición B del cursor: a) la componente transversal de la
velocidad del cursor, b) las componentes radial y transversal de su aceleración, c)
la aceleración del cursor relativa a la varilla.( Beer J. 1998).

Solución:
Al despreciar la masa de la varilla no hay fuerza transversal sobre el cursor y el
movimiento es de fuerza central:
r 2 .
rA2 .A  rB2 .B ....  ...B  A 2 A 
0.12 16  1.rad / s
rB 0.42
v B  rB .B  0.41  0.4.m / s
 De la ecuación del movimiento:

 F  m.a
 F  ma ...  ...F
r r k 
 m r  r 2 
...  ...60.1  0.25a r .....  ..a r  2.4m / s 2
 F  m.a  m2r.  r...  ....0  0.25a ...  ...a  0
 F  mr  r ...  ...60.1  0.25r  0.41 
2 2
r

....  ..r  2.4  0.4  2.8.m / s 2

4. Una pequeña bola gira en un círculo horizontal en los extremos de una cuerda
de longitud l1, la cual forma un ángulo θ1 con la vertical. Después se jala el cordón
lentamente a través del soporte en O hasta que la longitud del extremo libre es
igual a l2, a) obtenga la relación entre l1 , l2, θ1 y θ2, b) Si la bola se pone en
movimiento de manera que al principio l1 = 0.8 m y θ1 = 35˚, determine el ángulo θ2
cuando l2 = 0.6 m.