Prácticas de Laboratorio de Dinámica de Sistemas / Control I

PRACTICA 2. CARACTERIZACIÓN DE PLANTAS DE

MANERA EXPERIMENTAL.
-INTRODUCCIÓN
En teoría de control resulta siempre útil contar con la función de transferencia del sistema a controlar, es decir,
el modelo matemático que regirá su comportamiento. Aunque este procedimiento suele realizarse de manera
experimental utilizando funciones prototipo de primer o de segundo orden, siempre puede obtenerse un mejor
control a partir de un modelo teórico más preciso.

-OBJETIVO
El alumno obtendrá la función de transferencia aproximada para un motor de DC a partir de su respuesta al
escalón.

La práctica se realizará en el laboratorio de Electrónica Básica.

-SEMANA DE EJECUCIÓN

La Práctica modelado de sistema de control de lazo abierto del laboratorio de Dinámica de Sistemas/Control I,
se realizará la 6 semana de la asignatura.

- MATERIAL Y EQUIPO

Equipo:
- Fuente simétrica de DC.
- Multímetro digital.
- Generador de funciones.
- Osciloscopio.
- Puente de impedancias.
Material:
- Armado del tacómetro
- 1 resistencia 220 Ohms
- 1 potenciómetro 1 kOhm
- 1 LED IR y fototransistor IR (ó optoacoplador)
- Inversor Schmidt SN7414

- Implementación de tacogenerador
- Convertidor de V-f LM331
- 1 potenciómetro 10 kOhms
- 1 resistencia 470 Ohms
- 2 resistencia 6.8 kOhms
- 3 resistencia 10 kOhms
- 2 resistencia 100 kOhms
- 1 capacitor 10 nF
- 1 capacitor 100 nF
- 1 capacitor 2.2 uF
- 1 capacitor 4.7 uF
- 1 motor DC 12V
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-
Herramienta:
- Pinzas de corte.
- Pinzas de puntas.
- ProtoBoard.
- Cables caimán-caimán de calibre 18.

-PRELABORATORIO

- Desarrolle el diseño visto en clase para implementar el circuito con amplificadores operacionales de
la figura 1.1.
- Implemente el circuito de control proporcional de la figura 1.1 de acuerdo con los rangos de voltaje
descritos en clase.

-DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Obtención de la función de transferencia de un motor de corriente directa

Paso 1. Use el puente de impedancias para medir los valores de resistencia e inductancia del motor de DC y
corrobórelo obteniendo el fasor correspondiente. Recuerde repetir las mediciones de resistencia para varias
posiciones del rotor, tome al menos 10 mediciones en posiciones a lo largo de toda la carrera angular y promedie
el resultado.

Paso 2. Conecte una terminal del motor de DC en serie con el multímetro, aplique niveles de voltaje desde 1V
hasta 12V en pasos de 1V y mida la corriente a través del motor para cada paso. Calcule la resistencia a partir
de la ley de Ohm y corrobore el resultado obtenido en el paso 1.

Paso 3. Acople el disco perforado al motor. Monte el LED y el fototransistor de tal manera que queden uno a
la vista del otro a través de la perforación del disco como se muestra en la figura 2.1.

Paso 4. La constante 𝐾𝑚 del motor se puede aproximar, al alcanzar el motor su estado estable y eliminando los
términos variantes en el tiempo mediante la ecuación

𝑉𝑏 𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 𝑖𝑎
𝐾𝑚 ≈ ≈
𝜔 𝜔

en donde 𝑉𝑏 corresponde al voltaje de la fuerza contra-electromotriz 𝑉𝑎 es el voltaje aplicado al motor; 𝑅𝑎 e 𝑖𝑎

son la resistencia y corriente, respectivamente, correspondientes al nivel de voltaje aplicado y 𝜔 es la velocidad
angular del motor.

Figura 2.1. Montaje de disco y detector.

Paso 5. Las revoluciones por minuto se calcularán a partir del arreglo de LED y fototransistor, esto se llama
tacómetro. Para armar el tacómetro, conecte el LED y el fototransistor como se muestra en la Figura 2.2. Si el
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circuito funciona adecuadamente el receptor (fototransistor) debe de entregar un voltaje de +5V si el disco
permite el paso de la luz y ~0V de otro modo.

VCC
5.0V
XSC1

Tektronix

R2 P 1 2 3 4 T

R1 1kΩ 20 % G

220Ω Key=A
U3A

7414N

U2 U1
PHOTO_DIODE_RATED PHOTO_TRANSISTOR_RATED

Figura 2.2. Conexión del emisor y receptor del tacómetro.

Paso 6. Al momento de encender el motor, se debe de producir una señal cuadrada de frecuencia correspondiente
a las RPM del motor. Mida la velocidad angular del motor a distintos niveles de voltaje y grafíquelos. Haga el
cálculo necesario para estimar el valor de 𝐾𝑚 .

Paso 7. Para estimar el valor de la inercia del rotor se necesita analizar el tiempo de decaimiento de la velocidad
del motor, sin embargo, la salida proporcionada por el tacómetro es una señal de frecuencia y no es útil para
caracterizar este tiempo. Se montará entonces un convertidor de frecuencia a voltaje, la combinación de un
tacómetro y el convertidor se conoce como tacogenerador. Arme el circuito mostrado en la figura 2.3, conéctelo
al generador de funciones y module 𝑅𝑠 de manera que se obtengan alrededor de 10V a la salida del circuito para
la frecuencia máxima esperada.

Figura 2.3. Convertidor de frecuencia a voltaje.

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Paso 8. Haga un barrido desde 0Hz hasta la frecuencia máxima esperada y grafique la frecuencia de entrada
contra el voltaje a la salida del circuito para comprobar la linealidad de este.

Paso 9. Configure el osciloscopio para obtener un solo pulso con el trigger en flanco negativo. Desconecte el
generador de funciones para comprobar que el nivel de disparo es el adecuado.

Paso 10. Integre la etapa de potencia del motor como se muestra en la figura 4. Con la configuración de disparo
del paso 9, arranque el motor a voltaje nominal, espere a que se estabilice (~100ms) y desconecte bruscamente
la energía al motor.

Figura 2.4.Circuito para obtener la respuesta al escalón del sistema..

Paso 11. La constante mecánica del motor 𝜏𝑚 es el tiempo en que la velocidad del rotor alcanza el 63% de su
valor final y está dada por

𝐽𝑚 𝑅𝑎
𝜏𝑚 = 2
𝐾𝑚
en donde 𝐽𝑚 es la inercia del rotor. Calcule esta inercia con la ayuda del osciloscopio y la relación dada para la
constante mecánica.

Paso 12. Escriba la función de transferencia de la forma

𝐾𝑚 𝑉𝑎
Ω(𝑠) =
𝐿𝑎 𝐽𝑚 𝑠2 2
+ 𝑠(𝐽𝑚 𝑅𝑎 + 𝑏𝐿𝑎 ) + 𝑅𝑎 𝑏 + 𝐾𝑚

Paso 13. Simule las respuestas en lazo abierto y en lazo cerrado para el modelo físico obtenido.

- EVALUACIÓN Y RESULTADOS
El alumno entregara un reporte de práctica con los siguientes criterios
• Portada
• Introducción
• Justificación
• Metodología y desarrollo (con simulación)
• Obtención de resultados
• Resultados y discusiones
• Anexos
• Referencias bibliográficas.

-REFERENCIAS
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Ogata, K., (2004), System dynamics. 4th Ed. New Jersey, USA: Pearson.

Palm III, W., (2010), System dynamics. 2 nd Ed. New York, USA: Mc Graw Hill.

Dorf, R., (2011), Modern Control Systems. 12 th Ed. New Jersey, USA: Person.

Ogata, K., (2010), Ingeniería de control moderna. 5 th Ed. Madrid, España: Pearson.