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LE GRAFCET

1 Historique

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) est né en 1977 des travaux de
l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Economique et Technique), en tant que
synthèse théorique des différents outils existant à cette époque (organigramme, organiphase,
diagramme de Girard, réseaux de Pétri, etc.…) Mis sous forme actuelle par l’ADEPA (Agence
nationale pour le DEveloppement de la Production Automatisées) en 1979, normalisé sur le plan
français en 1990 (norme NF C03-190), sur le plan européen (EN61131) et sur le plan international
en 1992 (norme CEI 1131).

2 Définition

Le GRAFCET est un modèle de représentation graphique des comportements successifs d’un


système logique, préalablement défini par ses entrées et ses sorties.

3 Composition

Le GRAFCET est défini par un ensemble constitué d’éléments graphiques de base :

 Les étapes (1),


 Les transitions (2),
 Les liaisons orientées (3),
 Les actions associées aux étapes (4),
 Les réceptivités associées aux transitions (5).
a. Les étapes

Une étape est une période de temps permettant de réaliser complètement une ou plusieurs
actions. Chaque étape est représentée par un carré numéroté. La numérotation est réalisée par
des chiffres ou des nombres entiers positifs dans un ordre croissant. Deux étapes différentes ne
doivent jamais porter le même numéro. Il existe deux types d’étapes :

Une étape initiale est active au début du cycle, c’est une étape activée sans condition au
démarrage.

Par convention, une étape peut être active ou inactive. Si une étape est active, toutes les actions
associées à celle-ci seront exécutées. Si une étape est inactive, les actions qui lui sont associées ne
peuvent en aucun cas être lancées. On peut associer à chaque étape une variable binaire
exprimant son activité :

Xi = 1 si i est active Remarquez, que l’on remplace le numéro d’étape par un

Xi = 0 si i est inactive i dans le cas présent. Le X étant le symbole d’une étape.


Une action est toujours associée à une étape. Elle n’est commandée que si l’étape est activée.

Les actions sont décrites de façon littérale ou symbolique à l’intérieur d’un ou plusieurs rectangles
reliés au symbole de l’étape à laquelle elles sont associées.

Symbole en majuscule :

Symbole Désignation
M5 Moteur du tapis roulant

Les transitions

Caractéristique essentielle, elle indique la possibilité d’évolution entre étapes. La transition peut être
considérée comme une porte entre deux étapes, et la réceptivité comme la clé ou le code nécessaire pour
ouvrir la porte. La représentation est comme suit :

La réceptivité associée à une transition est une fonction logique des entrées, des variables auxiliaires et/ou
de l’activité d’étapes du GRAFCET. Elle peut s’écrire sous forme littérale ou sous forme logique (expression
booléenne). La réceptivité regroupe toutes les conditions et uniquement celles qui sont nécessaires au
franchissement de la transition. Une réceptivité est dite vraie si la condition ou l’équation booléenne,
associée est vérifiée et égale à 1, et inversement.

Les réceptivités associées sont décrites de façon littérale ou symbolique à droite de la transition à laquelle
elles sont associées.

1er cas :
La réceptivité est une variable ou une fonction logique de variables d’entrée issues de capteurs, boutons
poussoirs etc. …

2ème cas :

La réceptivité est une variable ou une fonction logique de variables d’entrée issues de l’activité d’une ou
plusieurs étapes de GRAFCET

Les liaisons orientées

Les liaisons relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.

Par convention, le sens naturel dévolution est du haut vers le bas. Dans un cas différent, il faut
montrer le sens d’évolution par une flèche.
Véritable code de la route du GRAFCET, les règles dévolution réglementent la situation initiale, le
franchissement des transitions, l’évolution des étapes actives, les évolutions simultanées,
l’activation, la désactivation.

Règle n°1 :

Les étapes initiales sont activées inconditionnellement à l’initialisation de l’automatisme, au début


du cycle.

Règle n°2 :

Le franchissement d’une transition ne peut se produire que :

 Si la transition est validée (étapes immédiatement précédentes actives)


 Si la réceptivité associée est vrai (équation logique associée égale à 1)

Si les deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est alors obligatoirement franchie.
Règle n°3 :

Le franchissement d’une transition provoque simultanément :

 La désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition.


 L’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition.

4 Description détaillée des actions.

Action continue

L’action est exécutée dés que l’étape associée est active, sans autre condition particulière.

Equation : A = X7 (Si X7 = 0 alors, A = 0. Si X7 = 1 alors A = 1)


Action conditionnelle

L’action est exécutée que si l’étape associée est active et si la condition « k » est vraie (égale à 1).

Equation : A = X7. K (le point entre X7 et k voulant dire « et » si cela aurait été un « + » cela aurait
voulu dire « ou »). D’après cela, on peut donc déduire que pour que l’action A soit activée, il faut
que l’on est X7 et K à l’état 1. C’est le même principe qu’une ampoule branchée sur un circuit
comprenant 2 interrupteurs en série. Il faut que les deux interrupteurs soient fermés pour que
l’ampoule s’allume. La même logique s’applique à ce cas là. C’est une fonction ET.

Action temporisée

Exemple de prise en compte d’une temporisation dans un GRAFCET.

Dans ce cas là, lorsque l’étape X2 est vraie (à l’état 1) automatiquement, l’action A est activée ainsi
que la temporisation qui est normalement fermé dans le cas présent. Dans la transition suivante,
on voit qu’il faut que la temporisation ait finie de s’écouler, donc au minimum 10 secondes après
son activation et que l’on ait a.
Prise en compte du comptage dans un GRAFCET

Exemple de prise en compte d’un comptage dans un GRAFCET.

5 Description détaillée des réceptivités

Les réceptivités associées aux transitions sont généralement des conditions logiques sur les états
des entrées, mais il est quelque fois nécessaire de faire apparaître un changement d’état.

Notion de front

Une variable logique (a) peut avoir deux états 0 ou 1. Le passage d’un état logique (0 ou 1) à un
autre état constitue un évènement. (On ne s’intéresse qu’au changement d’états de la variable et
non pas à son état logique.)

Le passage de 0 à 1 du signal « a », se note ↑a et se lit Le passage de 1 à 0 du signal « a », se note ↓a e

front montant de a. et se lit front descendant de a.

Exemple :

Soit une came entraînée par un motoréducteur. Cette came doit effectuer un tour chaque fois que l’ordre lui
en est donné. L’ordre d’arrête d’une part, et la vérification du bon positionnement d’autre part, sont
données par la même information.
GRAFCET sans prise en compte du changement d’état :

GRAFCET avec prise en compte du changement d’état :

La notation ↑d représente l’apparition ou le front montant de l’information (d) (passage de l’état


logique (0) à l’état logique (1)).

6 Structure générale d’une GRAFCET

Le GRAFCET est capable d’intégrer les concepts de base (l’alternative, le parallélisme et la


répétition).
Séquence unique

Dans cette structure, il n’y a pas de :

 Possibilité d’alternatives.

 Possibilité de parallélisme.

Une séquence unique est composée d’une suite d’étape pouvant être activées les unes après les
autres.

Séquence multiple

Il y a deux sous-familles :

 Les GRAFCETS à séquences exclusives.

 Les GRAFCETS à séquences simultanées.

6.1 Les séquences exclusives


Les variantes de la séquence exclusive :

Saut d’étapes :

Il est employé pour passer ou sauter plusieurs étapes non nécessaires à un moment donné du
cycle.

Reprises d’étapes :

C’est l’inverse du cas précédent. Elle permet de recommencer plusieurs fois une même séquence
(Boucle itérative).
6.2 Les séquences simultanées

Le GRAFCET à séquences simultanées permet un parallélisme entre plusieurs séquences.

A partir de l’étape X2, une seule évolution possible vers deux séquences simultanées :

X2 => X3 =X4

ET X2 => X5 => X6

Ce qui veut dire que lorsque la transition après X2 est vraie, il y a la fois l’étape 3 et l’étape 5 qui
s’active simultanément. Après, c’est le même principe qu’un GRAFCET normal. Il faut que la
transition soit vraie pour passer à l’étape suivante. On peut remarquer que la transition après la
convergence en ET est « =1 ». C’est une « astuce » fréquente que l’on utilise fréquemment en
automatisme pour que la transition reste vraie tout le temps, ainsi, dès que l’on aura l’étape 4 et 6
active, on passera directement à 7 sans se soucier de la transition entre ces étapes.

7 GRAFCET hiérarchisé

Séquence répétée

Si une tâche ou certaines séquences apparaissent de façon répétitive, il est possible d’utiliser la
notion de sous programme comme dans l’exemple ci-dessous :
Macro étape

L’objectif est de ne pas surcharger le GRAFCET principal par des détails de réalisation. Une macro
étape représente l’ensemble d’une tâche sans détailler la procédure sur le GRAFCET principal.
8 Méthode d’analyse d’un GRAFCET

L’analyse d’un GRAFCET est un préalable à toute action de schématisation ou de programmation.


Cette analyse permet de comprendre le fonctionnement (l’évolution) d’un GRAFCET et de mettre
en équation (booléenne) l’activité de chaque étape.

9 Le GRAFCET en pratique

Je pourrais vous expliquer les équations booléennes etc. .. Mais cela n’a pas un grand intérêt sur le
plan pratique. C’est pour cette raison que je préfère vous faire un exemple pour que l’on puisse
bien voir comment ça fonctionne et comment on lit un GRAFCET.

Exemple :

Prenons le cas d’un chariot, exemple simple mais qui initie bien au GRAFCET. (Dans ce cas, on
étudiera seulement 3 GRAFCETS, celui point de vue opérateur, point de vue commande et point de
vue automate.)

Le cahier des charges nous dit la chose suivante :

Lorsque l’opérateur appuie sur Bp1, le chariot se déplace pour atteindre b. Une fois atteint b, il
revient vers a. Une fois ce cycle fini, il faudra que l’opérateur ré appuie sur Bp1 pour lancer un
nouveau cycle.

Le GRAFCET point de vue système

Le GRAFCET point de vue système a pour particularité de pouvoir être fait par tout le monde
même les personnes n’ayant aucune connaissance en automatisme ou en électricité. C’est ce que
l’opérateur ou une personne delta peut voir. Pour l’exemple du chariot, voici le GRAFCET point de
vue système :
Comme on peut le voir, il n’y a besoin d’aucune connaissance particulière, tout le monde peut faire
se GRAFCET après observation du cycle.

Le GRAFCET point de vue commande

Pour réaliser ce GRAFCET, il faut au préalable fait le petit travail qui suit :

Désignation Composant

Bp1 Bouton poussoir, dans l’exemple, on utilisera le contact NO (Normalement


Ouvert) du bouton.

A Capteur à galet, dans l’exemple, on utilisera le contact NO du capteur.

B Capteur à galet, dans l’exemple, on utilisera le contact NO du capteur.

D Dans l’exemple, pour faire déplacer le chariot vers la droite, on utilisera le


contacteur KM1 qui commande le moteur M1.

G Dans l’exemple, pour faire déplacer le chariot vers la gauche, on utilisera le


contacteur KM2 qui commande le moteur M1.
Nous pouvons maintenant, faire le GRAFCET point de vue commande. Le GRAFCET point de vue
commande, mets en évidence les organes électriques qui vont nous servir pour nos transitions ou
nos étapes.

Sur ce GRFACET, on peut voir que pour passer à l’étape 1, il faut que le chariot soit en position a et
donc que l’on ait a et que l’opérateur appuie sur le bouton et donc que l’on ait Bp1. C’est juste la
retranscription technique de du GRAFCET point de vue système.

Le GRAFCET point de vue automate

Dans un automate, il y des bornes de sorties, reliées à une carte de sortie. Sur ces bornes de
sorties, on câble tous ce qui est pré-actionneur. A savoir, bobine de contacteur, électrovanne,
voyant … Sur les bornes de la carte d’entrée, on branche tous ce qui est information pour
l’automate. Ceci peut être un capteur, un bouton poussoir … Avant de faire çà, il faut affecter les
entrées et les sorties.

Désignation Entrées Automate

Bp1 I0,00

a I0,01

b I0,02
Le I0,00 veut dire beaucoup de chose ..

I = Input (Entrée en anglais)

0 = Module 0 (Dans le cas ou on aurait plusieurs automates branchés entre eux, interagissant sur le
même programme, si on a une entrée sur l’automate 3 par exemple, on l’appellera I3,00).

00 = Numéro de l’entrée

On fait la même chose pour les sorties :

Désignation Sorties automates

KM1 O0,00

KM2 O0,01

Le O0,00 veut dire beaucoup de chose ..

O = Output (Sortie en anglais)

0 = Module 0 (Dans le cas ou on aurait plusieurs automates branchés entre eux, interagissant sur le
même programme, si on a une sortie sur l’automate 2 par exemple, on l’appellera O2,00).

00 = Numéro de la sortie

Une fois ce tableau d’affectation fait, on peut faire le GRAFCET point de vue automate :
On voit que l’on remplace juste les KM1 etc., par les entrées ou sorties de l’automate. Attention, il
peut arriver de voir %I,00 ou %Q,00 en guise de repérage d’entrée et de sortie pour certains
automates. C’est le repérage qu’utilisent les « nouveaux » automates.

10 Conclusion

Dans ce document, je ne vous ai présenté qu’une partie succincte de l’automate et du GRAFCET en


particulier. C’est juste les notions de bases qu’il faut avoir pour pouvoir programmer, il faut
également savoir, qu’il y a des bits internes, des temporisations, des compteurs, des mots, des
comparateurs sur un automate ;) Pour plus d’information, je vous invite à poster sur le forum du
site http://www.volta-electricite.info pour que l’on puisse vous répondre et que vos questions et
les réponses données servent au plus grand monde possible.

Max78, rédacteur du site volta-électricité.