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Cours de Mathématiques

Courbes et surfaces
Sommaire

Courbes et surfaces

Sommaire
I Nappes paramétrées. propriétés affines . . . . . . . . . . . . . . . . 2
II Arcs paramétrés : propriétés métriques . . . . . . . . . . . . . . . . 4
II.1 Rectification d’un arc paramétré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
II.2 Abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
II.3 Formules de Frenet pour un arc plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

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Partie I : Nappes paramétrées. propriétés affines

I Nappes paramétrées. propriétés affines


E est un espace affine euclidien orienté de dimension 3.


Il est muni d’un repère orthonormé direct (0, −

ı ,−

 , k ).
On identifiera un point M de E avec le triplet (x, y, z) de ses coordonnées dans ce repère.

Définition (Nappes paramétrées)


On appelle nappe paramétrée tout couple (U, f ), où U est un ouvert non vide de IR3 et où
f est une application de U dans E, de classe C 1 .

Remarques et définitions
– Si f est de classe C k , avec k ≥ 1, on parle de nappe de classe C k .
Pour tout couple (u, v) de U , f (u, v) est appelé point de paramètres u, v de la nappe pa-
ramétrée (U, f ). On le note M (u, v).
– L’ensemble f (U ) ⊂ E est appelé le support de la nappe paramétrée.
– Se donner la nappe paramétrée (U, f ) c’est se donner trois applications numériques x(u, v),
y(u, v) et z(u, v), de classe C 1 sur U (coordonnées de M (u, v)).
– Un point M du support f (U ) de la nappe est dit simple s’il existe un unique couple (u, v)
de U tel que M = M (u, v).
Sinon M est dit multiple (double, triple, etc, ...).

Définition (Point régulier d’une nappe paramétrée)


∂F
Un point M (u0 , v0 ) du support de la nappe (U, f ) est dit régulier si les vecteurs (M ) et
∂u
∂F
(M ) sont libres. Sinon il est dit stationnaire.
∂v
On dit que la nappe (U, f ) est régulière si tous ses points sont réguliers.

Cas particulier
– La nappe est dite cartésienne si le paramétrage s’écrit (x, y) 7→ M (x, y) = (x, y, ϕ(x, y)).
On parle alors de la nappe d’équation z = ϕ(x, y). Cette nappe est simple et régulière.
∂F ∂ϕ ∂F ∂ϕ
En effet (M ) = (1, 0, (x, y)) et (M ) = (0, 1, x, y)) sont libres.
∂x ∂x ∂y ∂y
Définition (Notions de surface)
Soit F une application de classe C 1 d’un ouvert V de IR3 vers IR.
L’ensemble S = {M (x, y, z), F (x, y, z) = 0} s’appelle la surface d’équation F (x, y, z) = 0.

Définition (Point régulier d’une surface)


Un point M (x0 , y0 , z0 ) de la surface F (x, y, z) = 0 est dit régulier si gradF (M ) 6= 0, c’est-
∂F ∂F ∂F
à-dire si : (x0 , y0 , z0 ) 6= 0, ou (x0 , y0 , z0 ) 6= 0, ou (x0 , y0 , z0 ) 6= 0.
∂x ∂y ∂z

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Partie I : Nappes paramétrées. propriétés affines

Définition (paramétrage local d’une surface)


On dit que la surface S admet un paramétrage local en M0 s’il existe un ouvert U0 contenant
M0 , contenu dans V , et une nappe paramétrée (U, f ) de support S ∩ U0 .

Remarque
– Si le point M0 est régulier alors la surface S admet en M0 un paramétrage local.
∂F
Par exemple si (x0 , y0 , z0 ) 6= 0, alors il existe un paramétrage local du type z = ϕ(x, y).
∂z
Définition (Plan tangent en un point régulier d’une nappe)
Le plan tangent en un point régulier M (u0 , v0 ) d’une nappe paramétrée (U, f ) est le plan
∂f ∂f
passant par M (u0 , v0 ) et dirigé par (u0 , v0 ) et (u0 , v0 ).
∂u ∂v
−−−→ ∂f ∂f
 
Son équation est donc det M0 M , (u0 , v0 ), (u0 , v0 ) = 0.
∂u ∂v

Définition (Plan tangent en un point régulier d’une surface)


Le plan tangent en un point régulier M0 de la surface déquation F (M ) = 0 est le plan affine
de E passant par le point M0 et orthogonal au vecteur gradF (M0 ).
∂F ∂F ∂F
Son équation est donc : (M0 )(X − x0 ) + (M0 )(Y − y0 ) + (M0 )(Z − z0 ) = 0.
∂x ∂y ∂z

Remarques
– Pour une surface ayant un paramétrage local en M0 , les deux notions de plan tangent en M0
coı̈ncident.
– On appelle tangente en un point M0 d’une surface (d’une nappe paramétrée) toute droite
passant par M0 et contenue dans le plan tangent.
On appelle normale en M0 la droite passant par M0 et orthogonale au plan tangent.
– La normale en un point M0 régulier de la surface d’équation F (M ) = 0 est dirigée par le
vecteur gradF (M ).
∂f ∂f
En un point régulier de la nappe (U, f ), elle est dirigée par le vecteur (u0 , v0 ) ∧ (u0 , v0 ).
∂u ∂v
Intersection de deux surfaces
– Soient deux surfaces, S1 d’équation F1 (M ) = 0, et S2 d’équation F2 (M ) = 0.
On suppose que leur intersection Γ contient un point M0 régulier pour ces deux surfaces.
Soient P1 et P2 les deux plans tangents en M0 .
– Si P1 = P2 , on dit que les surfaces S1 et S2 sont tangentes en M0 .
– Si P1 6= P2 , la droite D = P∞ ∩ P∈ est la tangente en M0 à un arc paramétré de support
inclus dans Γ. Un vecteur directeur de cette tangente est gradF1 (M0 ) ∧ gradF2 (M0 ).

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Partie II : Arcs paramétrés : propriétés métriques

II Arcs paramétrés : propriétés métriques


On se place dans un espace affine E, euclidien orienté, de dimension 2 ou 3.
On note E le IR-espace vectoriel associé.
On suppose que E est muni d’un repère orthonormé direct.

II.1 Rectification d’un arc paramétré

Définition (Ligne polygonale inscrite dans un arc)


Soit (I = [a, b], f ) un arc paramétré continu de E (avec a < b).
Soit σ = {t0 = a < t1 < · · · < tn−1 < tn = b} une subdivision du segment [a, b].
La suite des points (M (tk ))k=0,...,n est appelée ligne polygonale inscrite dans l’arc (I, f ).
n−1
−−−−−−−−−−→
X
La quantité Lσ = M (tk )M (tk+1 ) est la longueur de cette ligne polygonale.
k=0

Définition (Arc rectifiable)


On dit que l’arc paramétré (I = [a, b], f ) est rectifiable si l’ensemble des longueurs des lignes
polygonales inscrites dans cet arc est majoré.
On appelle alors longueur de cet arc la quantité : L = sup(L), le “Sup” étant pris sur
σ
l’ensemble des subdivisions de [a, b].

Proposition (Condition suffisante de rectifiabilité)


Z b
1
Si l’arc (I = [a, b], f ) est de classe C alors il est rectifiable et sa longueur est kf 0 (t)k dt.
a

Invariance par changement de paramétrage


On suppose que (I = [a, b], f ) et (J = [c, d], g) (avec a < b et c < d) sont deux représentations
paramétriques du même arc de classe C 1 , ce qui signifie qu’il existe un C 1 -difféomorphisme ϕ
de I dans J tel que f = g ◦ ϕ. Alors les longueurs des arcs (I, f ) et (J, g) sont égales.
Z b Z b Z d
0 0 0
C’est une conséquence de kf (t)k dt = kg ◦ ϕ(t)k |ϕ (t)| dt = kg 0 (u)k du.
a a c

Cas particuliers (Tous les arcs considérés ici sont de classe C 1 au moins)
– Arc plan défini par les applications coordonnées (x(t), y(t)) :
Z bp
La longueur de l’arc (I = [a, b], f ) est L = x02 (t) + y 02 (t) dt.
a
– Arc plan défini par l’équation y = y(x) :
Z bp
La longueur de l’arc (I = [a, b], f ) est L = 1 + y 02 (x) dx.
a

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Partie II : Arcs paramétrés : propriétés métriques

– Arc plan défini, en polaires, par l’équation ρ = ρ(θ) :


Z bp
La longueur de l’arc (I = [a, b], f ) est L = ρ2 (θ) + ρ02 (θ) dθ.
a
– Arc gauche défini en cartésiennes par les applications x(t), y(t), z(t) :
Z bp
La longueur de (I = [a, b], f ) est L = x02 (t) + y 02 (t) + z 02 (t) dt.
a
– Arc gauche défini en cylindriques par les applications ρ(θ), z(θ) :
Z bp
La longueur de (I = [a, b], f ) est L = ρ2 (θ) + ρ02 (θ) + z 02 (θ) dθ.
a

II.2 Abscisse curviligne


Définition
Soit (I, f ) un arc paramétré de classe C 1 , et soit t0 un élément de I.
Pour tout t dans I, la restriction de f à [t0 , t] définit un arc paramétré rectifiable.
Notons L(t) la longueur de cet arc.
On pose alors : ∀t ≤ t0 , S(t) = −L(t) ≤ 0, et ∀t ≥ t0 , S(t) = L(t) ≥ 0.
Z t
Autrement dit : ∀t ∈ I, S(t) = kf 0 (t)k dt.
t0
On dit que l’application S est l’abscisse curviligne de l’arc (I, f ), orienté dans le sens des t
croissants, avec M (t0 ) comme origine.
S(t) est appelé abscisse curviligne de M (t). Celle de M (t0 ) est nulle.
Remarques
– Avec la même origine M (t0 ), on peut très bien orienter
Z tl’arc dans le sens des t décroissants,
ce qui signifie choisir pour abscisse curviligne S(t) = kf 0 (t)k dt.
t0
En fait l’abscisse curviligne oriente l’arc “dans le sens des abscisses curvilignes croissantes”.
– L’arc (I, f ) est orienté dans le sens des t croissants, et on prend M (t0 ) pour origine.
d−−→
OM

Pour tout t de l’intervalle I, on a : S 0 (t) = kf 0 (t)k = .
dt
– Si l’arc (I, f ) ne possède que des points réguliers, ou si les points non réguliers sont isolés,
alors l’application S est de classe C 1 et strictement croissante sur I.
Paramétrage de l’arc par l’abscisse curviligne
– Si l’arc (I, f ) est de classe C k avec k ≥ 1 et s’il est régulier, alors l’application S est un C k -
difféomorphisme de I sur un intervalle J. L’arc paramétré (J, g = f ◦ S −1 ) et l’arc paramétré
(I, f ) sont alors deux représentations paramétriques du même arc géométrique.
Pour tout s de J, le point M = f (t) = f ◦ S −1 (s) est souvent noté M (s).
L’abscisse curviligne définit donc une nouvelle représentation paramétrique de l’arc initial.
Quelque soit l’orientation choisie, l’arc est orienté dans le sens des “s croissants”.

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Partie II : Arcs paramétrés : propriétés métriques

−−→ −−→  −1 −−→ −−→


−1

→ dOM dOM ds dOM dOM
– Pour tout s de J, T (s) = = = est unitaire.
ds dt dt dt dt

On exprime cette propriété l’abscisse curviligne est un paramétrage normal de l’arc.

II.3 Formules de Frenet pour un arc plan


Soit (I, f ) un arc de classe C 1 régulier, orienté au moyen d’une abscisse curviligne.

Définition (Repère de Frenet)




Au point M du support de l’arc, d’abscisse curviligne s, on note N (s) le vecteur directement


orthogonal au vecteur T (s).
→ −
− →
Le repère orthonormé direct (M, T , N ) est appelé repère de Frenet de l’arc au point M de
paramètre t (ou d’abscisse curviligne s).


La droite passant par M (s) et dirigée par N (s) est appelée normale à l’arc au point M (s).

Définition (Courbure)
On suppose ici que l’arc (I, f ) est au moins de classe C 2 .


d T (s)
Pour tout point M (s) de l’arc, il existe un réel c(s) tel que = c(s)N (s).
ds
Ce réel est appelé courbure de l’arc au point de paramètre t (ou d’abscisse curviligne s).

Remarque
– La courbure c(s) est une quantité algébrique. Elle peut donc être positive ou négative.
– L’application s 7→ c(s) est de classe C k−2 (on rappelle que l’arc (I, f ) est supposé C k ).




→ 2
d( N (s)) →

– En dérivant N (s) = 1, on voit que est orthogonal au vecteur N (s) et donc

− ds
colinéaire à T (s).



− →
− d( N (s)) →

– En dérivant l’égalité T (s) · N (s) = 0 on constate que = −c(s) T (s).
ds
Définition (Formules de Frenet)

− →

d T (s) →
− d N (s) →

Les égalités = c(s) N (s) et = −c(s) T (s) sont les formules de Frenet en
ds ds
M (s).

Définition (Point birégulier)


Soit (I, f ) un arc paramétré de classe C 2 .
On dit qu’un point M (t) de cet arc est birégulier si les vecteurs f 0 (t) et f 00 (t) sont libres.

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Partie II : Arcs paramétrés : propriétés métriques

Définition (Rayon de courbure, centre de courbure)


On suppose que l’arc (I, f ) est C k , avec k ≥ 2, et régulier.
En un point M (s) birégulier, la courbure c(s) est non nulle.
1
Le réel R(s) défini par R(s) = est appelé rayon de courbure au point M (s).
c(s)


Le point Ω(s) = M (s) + R(s) N (s) est appelé centre de courbure à l’arc au point M .

Remarques
– Le cercle de centre Ω(s) et de rayon R(s) est appelé cercle de courbure en M .
– La quantité R(s) est algébrique : le rayon de courbure peut donc être négatif.


– Si on inverse l’orientation de l’arc (I, f ), alors, en tout point M de l’arc, les vecteurs T (s)


et N (s) et les quantités c(s) et R(s) sont changés en leurs opposés.
En revanche, le point Ω(s) est inchangé : il reste dans la concavité de la courbe.


Angle polaire ϕ du vecteur T (s)
– On suppose que l’arc (I, f ) est de classe C k , avec k ≥ 1, et qu’il est régulier.
On le munit d’une abscisse curviligne (s ∈ J 7→ M (s)).
– Il existe alors une application ϕ : J → IR, de classe C k−1 telle que, pour tout s de J, ϕ(s)


soit une mesure de l’angle polaire (i, T (s)). On peut alors écrire, pour tout s de J :

− →
− → −
− → →
− →

T (s) = cos ϕ(s) i + sin ϕ(s) j et N (s) = − sin ϕ(s) i + cos ϕ(s) j .

Calcul du rayon de courbure (aucune formule n’est exigible)


– Soit (I, f ) un arc C k (k ≥ 2) régulier et muni d’une abscisse curviligne (s ∈ J → M (s)).
dϕ ds
– Pour tout s de J, on a : c(s) = . Si c(s) 6= 0, alors R(s) = .
ds dϕ
– Dans le cas d’un arc paramétré en cartésiennes (x(t), y(t)) :
y0 x0 y 00 − x00 y 0 1/2
tan(ϕ) = 0 ⇒ dϕ = 02
dt. De même, ds = (x02 (t) + y 02 (t)) dt.
x x
3/2
(x02 (t) + y 02 (t))
On en déduit l’égalité : R = ·
x0 y 00 − x00 y 0
3/2
(1 + y 02 (x))
– Dans le cas particulier d’un arc y = y(x), on a donc : R = ·
y 00 (x)
– Dans le cas d’un arc défini en polaires par ρ = ρ(θ) :
ρ ρ02 − ρρ00 ρ2 + 2ρ02 − ρρ00
tan(V ) = 0 ⇒ dV = 2 dθ ⇒ dϕ = dV + dθ = dθ.
ρ ρ + ρ02 ρ2 + ρ02
3/2
(ρ2 + ρ02 )
Compte tenu de ds = (ρ2 + ρ02 )1/2 dθ, on a : R = 2 ·
ρ + 2ρ02 − ρρ00
– Soit M (s) un point particulier de l’arc (I, f ).
Si on note X, Y les coordonnées du point M (s) dans le repère de Frenet en M (s), alors :

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Partie II : Arcs paramétrés : propriétés métriques

−−→ −−→ →
− 1 →

OM (s) = OM (s0 ) + (s − s0 ) T (s0 ) + (s − s0 )2 c(s0 ) N (s0 ) + (s − s0 )2 −

ε (s).
2
1
On en déduit X(s) ∼ (s − s0 ) et Y (s) ∼ (s − s0 )2 c(s0 ).
2
X2
Par conséquent : R = lim , la limite étant prise quand M (s) tend vers M (s0 ).
2Y

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