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CONTROL DIGITAL

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA


CARRERA DE:
INGENIERÍA ELECTRONICA, AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL.

Ing. Rodolfo Gordillo

DEBER N°3

INTEGRANTES:
Carlos Mora
Alex Pachacama
Israel Rojas

FECHA DE PRESENTACIÓN:
29 de noviembre del 2017

1
1. Introducción
Forma básica de diseño de sistemas de control es el análisis de estabilidad y errores. A
diferencia de los sistemas de tiempo continuo el comportamiento de los sistemas
discretos depende de la frecuencia de muestreo. Se propone algunos ejercicios de
aplicación de las herramientas de análisis como el Test de Jury y el teorema del valor
final discreto. Si analizamos la secuencia de aprendizaje, pues ahora se trata de la
aplicación de los modelos discretos que se usaron en la tarea 2 y obviamente la
aplicación de la transformada Z como herramienta de análisis.
2. Ejercicios
Para cada uno de los ejercicios resuelva los ítems correspondientes.

Ejercicio 1

Analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado del sistema presentado en la Fig. 1(a),
se conoce que la respuesta al escalón de G(z) (planta de primer orden) es mostrada en la
Fig 1(b). Para ello primero deberá identificar el modelo de tiempo discreto G(z).

Figura 1: (a) Sistema equivalente discreto en lazo cerrado (b) la respuesta al escalón es
de G(z) en lazo abierto
𝑘𝐺(𝑧)
𝐹𝑇 =
1 + 𝑘𝐺(𝑧)
Tiempo de muestreo = 1[s]

τ = 2 [s]
1 1 𝑏0
𝜏= => 𝑎0 = ; 𝑘= => 𝑏0 = 0.8
𝑎0 2 𝑎0

𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1

2
𝑏0
𝑎0
𝐺(𝑠) =
1
𝑠∗𝑎 +1
0

0.4 2 ∗ (0.2) 0.2


𝐺(𝑠) = = =
2𝑠 + 1 2 ∗ (𝑠 + 0.5) 𝑠 + 0.5
Aplicando ZOH:

𝑘𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 { }
1 + 𝑘𝐺(𝑠) 𝑠

𝐺(𝑠) 0.2
= 2
𝑠 𝑠 + 0.5𝑠

Aplicando fracciones parciales tenemos:

0.2 𝐴 𝐵
= +
𝑠 ∗ (𝑠 + 0.5) 𝑠 𝑠 + 0.5

𝐴(𝑠 + 0.5) + 𝑠𝐵 = 0.2

De donde:

𝐴+𝐵 =0
0.5 𝐴 = 0.2
Obteniendo como resultado:

𝐴 = 0.4
𝐵 = −0.4

Reemplazando valores tenemos:

0.4 0.4
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 { − }
𝑠 𝑠 + 0.5
Aplicando la transformada z

0.4𝑧 0.4𝑧
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ ( − )
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡

0.4 0.4
𝐺(𝑧) = (𝑧 − 1) ∗ ( − )
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡

0.4(𝑧 − 1)
𝐺(𝑧) = (0.4 − )
𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡

0.4 ∗ (𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡 ) − 0.4(𝑧 − 1)


𝐺(𝑧) = ( )
𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡

3
Verificamos la estabilidad del sistema en lazo cerrado evaluando el polinomio
característico 1 + K G(z)
𝑃(𝑧) = 1 + 𝑘𝐺(𝑧)

0.4 ∗ (𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡 ) − 0.4(𝑧 − 1)


𝑃(𝑧) = 1 + 𝑘 ∗ ( )
𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡

𝑃(𝑧) = (𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡 ) + 𝑘(0.4 ∗ (𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡 ) − 0.4(𝑧 − 1))

𝑧 0 = 𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡 + 𝑘 ∗ 0.42
𝑧1 = −𝑘 ∗ 0.4𝑒 −0.5𝑡
𝑧 2 = −0.92 + 0.4

𝑃(𝑧) = (𝑧 − 𝑒 −0.5 ) + 𝑘(0.4 ∗ (𝑧 − 𝑒 −0.5 ) − 0.4(𝑧 − 1))

𝑃(𝑧) = (𝑧 − 𝑒 −0.5 ) + 𝑘(0.4𝑧 − 0.4𝑒 −0.5 − 0.4𝑧 + 0.4))

𝑃(𝑧) = (𝑧 − 𝑒 −0.5 ) + 𝑘(0.4 − 0.4𝑒 −0.5 )

𝑃(𝑧) = 𝑧 − 𝑒 −0.5 + 0.4𝑘(1 − 𝑒 −0.5 )

P(z) > 1; z=1

P(z) (-1)^n ; z=-1

𝑃(1) = 1 − 𝑒 −0.5 + 0.4𝑘(1 − 𝑒 −0.5 ) > 0

1 − 0.606 + 0.4𝑘(0.3934) > 0

1
𝐾>
0.4
𝐾 > 2.5

𝑃(−1) = −1 − 𝑒 −0.5 + 0.4𝑘(−1 − 𝑒 −0.5 ) > 0

−1 − 0.606 + 0.4𝑘(0.3934) > 0

1.606
𝐾>
0.4 ∗ 0.3934

𝐾 > 10.12

2.5 < 𝑘 < 10.20

4
Ejercicio 2

Un sistema de control digital en lazo cerrado se muestra en la Fig. 2. La frecuencia de


muestreo es 10 Hz. Las ecuaciones del controlador digital y de la planta continua están
dadas por:
u(k) = u(k − 1) + 2e(k − 1) (1)

𝑑𝑦
= −5𝑦(𝑡) + 4𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
) (2)

Figura 1: Fig.2 Esquema Ejercicio 2

Encuentre K(z) y Gp(s).

u(k) = u(k − 1) + 2e(k − 1)

u(k) = u(k − 1) + 2e(k − 1)

u(z) = z−1u(z) + 2z−1E (z)

u(z) − z−1u(z) = 2z−1E (z)


u(z) (1− z−1) = 2z−1E (z)
K(z) = (1− z−1) = 2z−1E (z)
𝑢(𝑧) 2𝑧 −1
𝐾(𝑧) = =
𝐸 (𝑧) 1 − 𝑧 −1
𝑑𝑦
= −5𝑦(𝑡) + 4𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
s · y(s) = −5y (s) + 4u(s)

s · y(s) + 5y (s) = 4u(s)

y(s)(s + 5) = 4u(s)

5
y(s)(s + 5) = 4u(s)
𝑦(𝑠) 4
𝐺𝑝 (𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑠 + 5

El convertidor D/A es ZOH. Encuentre la función de transferencia equivalente


𝑌(𝑧)
discreta del sistema en lazo cerrado𝑅(𝑧)
𝐺𝑝 (𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 ( )
𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) 4 4 (1 − 𝑒 −5𝑇 ) ∗ 𝑧
𝑍( )= = ∗
𝑠 𝑠(𝑠 + 5) 5 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −5𝑇 )
𝑧−1 4 (1 − 𝑒 −5𝑇 ) ∗ 𝑧 4 (1 − 𝑒 −5𝑇 )
𝐺(𝑧) = = ∗ = ∗
𝑧 5 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −5𝑇 ) 5 (𝑧 − 𝑒 −5𝑇 )

1 1
Si: 𝑇 = 𝑓 = 10 = 0.1[𝑠]

Remplazamos en la ecuación T = 0.1[s]

4 (1 − 𝑒 −5𝑇 )
𝐺(𝑧) = ∗
5 (𝑧 − 𝑒 −5𝑇 )
0.31477
𝐺(𝑧) = ( )
𝑧 − 0.6065

Figura 2: Sistema en lazo cerrado función de Z

𝑌(𝑧) 𝐾(𝑧) ∗ 𝐺(𝑧)


=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐾(𝑧) ∗ 𝐺(𝑧)

2𝑧 −1 0.31477
𝑌(𝑧) ∗
= 1 − 𝑧 −1 𝑧 − 0.6065
𝑅(𝑧) 2𝑧 −1 0.31477
1+ −1 ∗
1−𝑧 𝑧 − 0.6065

6
2𝑧 −1 0.31477
𝑌(𝑧) 1 − 𝑧 −1 ∗ 𝑧 − 0.6065
=
𝑅(𝑧) (1 − 𝑧 −1 ) ∗ (𝑧 − 0.6065)+(2𝑧 −1 ) ∗ 0.31477
(1 − 𝑧 −1 ) ∗ (𝑧 − 0.6065)

𝑌(𝑧) (2) ∗ (0.31477)


=
𝑅(𝑧) (𝑧 − 1) ∗ (𝑧 − 0.6065) + (2) ∗ (0.31477)

𝑌(𝑧) 0.6295
= 2
𝑅(𝑧) 𝑧 − 0.6065𝑧 − 𝑧 + .06065 + 0.62954

𝑌(𝑧) 0.6295
= 2
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.6065𝑧 + 1.236

Analice la estabilidad del sistema discreto mediante el test de Jury.

1 + K (z) · G(z)

0.6295 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6065) + 0.6295


1+ =
(𝑧 − 1) ∗ (𝑧 − 0.6065) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6065)

𝑧 2 − 0.6065𝑧 − 𝑧 + .06065 + 0.62954


(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6065)

P (z) = z2 − 1,6065z + 1,236


• |a2| < a0

1,236 < 1

Con el primer punto se llega a la conclusión que el sistema no es estable

Suponga que al controlador K(z) se le multiplica por una ganancia K1, determine el
rango de ´esta para el cual el sistema es estable.

z2 − 1,6065z + 0,6065 + 0,6295K1

• |a2| < a0

0,6065 + 0,6295(K1) < 1

K1 < 0,625

7
• p(1) > 0

1 − 1,6065 + 0,6065 + 0,6295K1 > 0

K1 > 0
• Como n es par p(−1) > 0

1 + 1,6065 + 0,6065 + 0,6295K1 > 0

K1 > 5,10

Realice una representación en el espacio de estados del sistema discreto en lazo


cerrado si utiliza x1(k) como la salida del controlador y x2(k) como la salida de la
planta.

𝑋2 (𝑧) 0.31477
𝐺(𝑧) = =
𝑋1 (𝑧) 𝑧 − 0.6065

X2 (z)[z − 0,6065] = 0,31477X1 (z)

z · X2(z) − 0,6065X2 (z) = 0,31477X1 (z)

X2(K + 1) − 0,6065X2 (K) = 0,31477X1 (K)

𝑋1 (𝑧)
= 𝐾(𝑧) = 2𝐸(𝑧)
𝐸(𝑧)

X1(K + 1) = X1 (K) + 2[r(K) − X2(K)]

X1(K + 1) = X1 (K) − 2 · X2(K) + 2 · r(K)

Y (K) = X2(K)

Ejercicio 3
Para el diagrama de la fig 3, se tiene como función de transferencia de la planta:

8
𝑠+4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2

Figura 3: Esquema Ej 3, note que la salida de los dos muestreadores es la misma señal
y(k), Bo(s) es el retenedor de orden cero.
𝑲
 Si 𝑹(𝒛) = 𝒁−𝟏 , obtener los valores de K que hacen estable al sistema.

Obteniendo la función de transferencia del sistema:


𝑅(𝑧). 𝐵𝑂 𝐺(𝑧)
𝑀(𝑧) = (1)
1 + 𝑅(𝑧). 𝐵𝑂 𝐺(𝑧)
Calculamos 𝐵𝑂 𝐺(𝑧):
Partiendo de la ecuación:
𝐺(𝑝) 1
𝐵𝑂 𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧−1 ). ∑ 𝑟𝑒𝑠 [ . ] (2)
𝑝 1 − 𝑒𝑝𝑇 . 𝑧−1
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒
𝐺(𝑝)
𝑝
𝐺(𝑝)
Polos de 𝑝
:
𝑝−4
𝐺(𝑝) 𝑝 + 2 𝑝+4
= =
𝑝 𝑝 𝑝(𝑝 + 2)
Polos: {0, -2}
𝐺(𝑝) 1
𝐵𝑂 𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧−1 ). ∑ 𝑟𝑒𝑠 [ . ] (3)
𝑝 1 − 𝑒𝑝𝑇 . 𝑧−1
𝑝=0,−2

Calculamos en residuo en p=0:


𝑝+4 1 2
𝑟𝑒𝑠(𝑝 = 0) = . 𝑝𝑇 −1
= (4)
𝑝 + 2 1 − 𝑒 .𝑧 1 − 𝑧 −1
Calculamos en residuo en p=-2:
𝑝+4 1 1
𝑟𝑒𝑠(𝑝 = −2) = . 𝑝𝑇 −1
=− (5)
𝑝 1 − 𝑒 .𝑧 1 − 𝑒 . 𝑧 −1
−2𝑇

Remplazando 4 y 5 en 3 tenemos
2 1 1 + 𝑧−1 (1 − 2. 𝑒−2𝑇 )
𝐵𝑂 𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧−1 ). ∑ [ − ] = (3)
1 − 𝑧−1 1 − 𝑒−2𝑇 . 𝑧−1 1 − 𝑒−2𝑇 . 𝑧
−1
𝑝=0,−2

Remplazando 3 en 1:

9
𝑘 1 + 𝑧 −1 (1 − 2. 𝑒 −2𝑇 )
𝑧 − 1. 1 − 𝑒 −2𝑇 . 𝑧 −1
𝑀(𝑧) =
𝑘 1 + 𝑧 −1 (1 − 2. 𝑒 −2𝑇 )
1 + 𝑧 − 1.
1 − 𝑒 −2𝑇 . 𝑧 −1
Realizando el algebra correspondiente y tomando en cuenta que T=1:
𝑧𝑘 + 𝑘(1 − 2. 𝑒 −2 )
𝑀(𝑧) =
𝑒 −2 + 𝑘 − 2𝑘𝑒 −2 + 𝑧(𝑘 − 1 − 𝑒 −2 ) + 𝑧 2
Tomando el polinomio característico de la función de transferencia del sistema:
𝑝 = 𝑒 −2 + 𝑘 − 2𝑘𝑒 −2 + 𝑧(𝑘 − 1 − 𝑒 −2 ) + 𝑧 2
Aplicando las condiciones para la estabilidad con el método de Jury:
Condición 1:
|𝑎0 | < 𝑎𝑛 > 0
𝑒−2 + 𝑘 − 2𝑘𝑒−2 < 1 > 0
𝑘(1 − 2. 𝑒 −2 ) < 1 − 𝑒 −2
1 − 𝑒 −2
𝑘=
1 − 2. 𝑒 −2
𝑘 = 1.1855
Condición 2:
(−1)𝑛 . 𝑝(−1) > 0 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜.
2
(−1)2 . (𝑒−2 + 𝑘 − 2𝑘𝑒−2 + (−1)(𝑘 − 1 − 𝑒−2 ) + (−1) ) > 0

𝑒−2 + 𝑘 − 2𝑘𝑒−2 − 𝑘 + 1 + 𝑒−2 + 1 > 0


−2𝑘𝑒 −2 > −2𝑒 −2 − 2
2𝑘𝑒 −2 < 2𝑒 −2 + 2
2𝑒 −2 + 2
𝑘>
2𝑒 −2
1
𝑘 > 1 + −2
𝑒
𝑘 > 8.3890
Condicion 3:
𝑝(1) > 0
𝑒−2 + 𝑘 − 2𝑘𝑒−2 + 𝑘 − 1 − 𝑒−2 + 1 > 0
𝑘>0

Cuando el sistema es de segundo orden basta con analizar los 3 primeros casos y no se
realiza la tabla de Jury , teniendo así:

10
0 < 𝑘 < 1.1855

Ejercicio 4

Considere el siguiente sistema de datos muestreados (Fig. 4).

 Analice la estabilidad del controlador discreto K, si se utiliza un periodo de


muestreo de 0.1 segundos. Determine el valor de Ku (ganancia crítica).

Primero aplicamos la transformada z


𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 )𝑍 { }
𝑠

5.579
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 )𝑍 { 𝑠 + 2.231 }
𝑠
5.579
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 )𝑍 {( )}
𝑠 ∗ (𝑠 + 2.231)

1 (1−𝑒 −2.231∗𝑇 )𝑧
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 ) ∗ 5.579 ∗ 2.231 [(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −2.231∗𝑇 )]

11
Entonces para T=0.1 s tenemos:
1 (1−𝑒 −2.231∗0.1 )𝑧
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 ) ∗ 5.579 ∗ 2.231 [(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −2.231∗0.1)]

0.50
𝐺(𝑧) =
𝑧 − 0.8
Ahora para determinar el valor de Ku tenemos que
1 − 𝑎2 1 − (−0.8)
𝐾𝑢 = =
𝑏2 0.50

𝑲𝒖 = 𝟑. 𝟔
 Encuentre el valor de la salida discreta en lazo cerrado (función de k,.i.e
transformada Z inversa) ante una entrada escalón. Utilice el 50 % del valor
encontrado de Ku en el item anterior. Evalúe para k = ∞.

Utilizando el 50% tenemos un 𝐾𝑢 = 1.8


En lazo cerrado tenemos:

𝐾𝑢 ∗ 𝐺(𝑧)
𝐻(𝑧) =
1 + 𝐺(𝑧) ∗ 𝐾𝑢

0.50
𝑦(𝑧) 1.8 ∗ 𝑧 − 0.8
=
𝑢(𝑧) 1 + 0.50 ∗ 1.8
𝑧 − 0.8

𝑦(𝑧) 0.9
𝐺𝐸 (𝑧) = =
𝑢(𝑧) z + 0.1
𝑧
 Para 𝑢(𝑧) = 𝑧−1

0.9 𝑧
𝑦(𝑧) = ( )∗( )
z + 0.1 𝑧−1

0.9 ∗ 𝑧
𝑦(𝑧) = ( )
(𝑧 − 1) ∗ (𝑧 + 0.1)

𝑦(𝑧) 0.9
=
𝑧 (𝑧 − 1) ∗ (𝑧 + 0.1)

𝑦(𝑧) 0.82 0.82


= −
𝑧 𝑧 − 1 𝑧 + 0.1

0.82𝑧 0.82𝑧
𝑦(𝑧) = −
𝑧 − 1 𝑧 + 0.1

𝑦(𝑘) = 0.82 − (−0.1)𝑘 ; con k= ∞.

𝑦(∞) = 0.82 − (−0.1)∞

12
𝒚(∞) = 𝟎. 𝟖𝟐

 Encuentre el valor de la señal de error – lazo cerrado – como función de k.


Cuál es el valor en estado estacionario (es decir evalúe e(∞)).

0.50
k ∗ 𝑧 − 0.8
lim [𝑒(𝑘)] = lim [ ]
𝑘→∞ 𝑧→1 0.50
1 + 𝑧 − 0.8 ∗ k
0.50
k∗
lim [𝑒(𝑘)] = [ 1 − 0.8 ]
𝑘→∞ 0.50
1 + 1 − 0.8 ∗ k

0.50 0.50
k ∗ 1 − 0.8 k ∗ 1 − 0.8 2.5 𝑘
lim [𝑒(𝑘)] = [ ]= =
𝑘→∞ 0.50 0.50 1 + 2.5 𝑘
1 + 1 − 0.8 ∗ k 1 + 1 − 0.8 ∗ k

2.5 𝑘
lim [𝑒(𝑘)] =
𝑘→∞ 1 + 2.5 𝑘

2.5 ∞
𝑒(∞) =
1 + 2.5 ∞

𝑒(∞) = 0.7143
𝒆(∞) = 𝟕𝟏. 𝟒𝟑%

 Compruebe los valores anteriores mediante la teoría del valor final y errores
de tiempo discreto.
Sabiendo que
𝐾𝑝 = lim[𝐷(𝑧)𝐺(𝑧)] = lim[𝐺𝐸 (𝑧)]
𝑧→1 𝑧→1

Con Ku=3.6
1 1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝐾𝑝 1 + lim[𝐺𝐸 (𝑧)] 1 + lim [ 1.8 ] 1 + 1.8
𝑧→1
𝑧→1 z + 1 1+1
𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟓𝟐𝟔𝟑

Con Ku=1.8
1 1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝐾𝑝 1 + lim[𝐺𝐸 (𝑧)] 1 + lim [ 0.9 ] 1 + 0.9
𝑧→1
𝑧→1 z + 0.1 1 + 0.1
𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟓𝟓

13
3. Evaluación

 Realice la comprobación de los resultados obtenidos en los ejercicios de la sección


anterior mediante simulación (Matlab, Simulink u Octave). Puede incluir gráficos
o tablas para indicar y hacer notar sus resultados. Se tomara en cuenta en la
calificación el análisis de sus resultados.

Ejercicio 1

Código Matlab
num=[0 1.5 0.95 -0.35 -0.15]
den=[1 0.5 0.2 0 0]
u=[1 zeros(1,10)]
xk=filter(num,den,u)
k=0:10
stem(xk,k)

Fig.1. Ejercicio 1

Ejercicio 2

Código Matlab

Para la comprobación de los valores obtenidos en el ejercicio 2 se ha implementado


el siguiente código en Matlab
T=0.1
Gs=tf([4],[1 5])
GLs=feedback(Gs,1)
Gz=c2d(GLs,T,'zoh')

14
figure(1)
step(GLs,'g')
hold on
step(Gz,'r')

Donde tenemos la grafica de la señal discreta y continua.

Figura 2 Ejercicio 2

Ejercicio 3

Código Matlab
num = [1 4];
den = [1 2];
disp('LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA ES : Gp(s) = ');
Gp = tf(num,den)
disp(' ');
T = 1;
disp(' ');
disp('LA FUNCION DE TRANSF. DISCRETA DE LA PLANTA : G(z) = ');
Gz = c2d(Gp,T,'zoh')
Rz = tf(1,[1 -1],T)
disp('LA FUNCION DE TRANSF. DE LAZO ABIERTO : Gtotal = ');
Gtotal=Gz.*Rz
disp('LA FUNCION DE TRANSF. DE LAZO CERRADO : Gr = ');
Gr=feedback(Gtotal,1)
num1=[1 0.7293];
den1=[1 -0.1353 0.8647];
k=0:20;
r=[k];
c=filter(num1,den1,r);
plot(k,c,'o',k,c,'-',k,k,'-')
num1=[1 0.7293];
den1=[1 -0.1353 0.8647];
k=0:30;
r=[k];
c=filter(num1,den1,r);
plot(k,c,'o',k,c,'-',k,k,'-')

15
Se puede Observar que el sistema tiene una respuesta que tiende al infinito debido a la
entrada rampa.

Ejercicio 4

Simulink

Con la ayuda de simulink se obtuvo las siguientes gráficas.


Para k=1.8

16
Para k=3.6

Donde se puede ver que al aumentar la ganancia el valor de la amplitud y aumenta.

17