Estructura de las redes simples en el dominio

de la frecuencia

Al igual que en el lugar de las raíces, en el

dominio de la frecuencia, encontramos como
elementos fundamentales las redes de adelanto-
atraso. En el domino de la frecuencia conviene
representar una red de atraso a o de adelanto con
la estructura genérica:

α T1s + 1
C ( s ) = kC1 ( s ) = k
T1s + 1
α T1s + 1
C1 ( s ) =
T1s + 1
 Red de adelanto en el dominio de la frecuencia

Si en la expresión anterior elegimos

α >1
Tendremos un compensador de adelanto

Consideremos la respuesta en frecuencia de la parte

del compensador que tiene ganancia en DC unitaria
y que hemos notado como C1 ( s ).

jα T1ω + 1
C1 ( jω ) =
jT1ω + 1
 Red de adelanto en el dominio de la frecuencia
La respuesta en frecuencia para diferentes valores
del parámetro α muestra como este tipo de red
siempre introduce un ángulo positivo

jω )C ( jω ) = φ = ϕ − θ
Como el cero esta más cerca
θ ϕ al origen:
ϕ >θ
φ > 0, ∀ω
 Respuesta en frecuencia del compensador de
adelanto
C1 ( jω ) dB
25
20log10 α
20
Magnitud (dB)

10log10 α
15

10

5 Se introduce una ganancia

0
de altas frecuencias
ωm
) C1 ( jω )
φm
90
Como vemos el
60 compensador de adelanto
Fase (deg)

siempre introduce un fase

30
positiva en un sistema,
cuyo valor máximo es φm.
0

ωm
 Respuesta en frecuencia del compensador de
adelanto
Como notamos de la figura de la página de la
página anterior, el compensador de adelanto
siempre tiene dos características en su respuesta en
frecuencia
•Siempre produce un aumento de la fase de un
sistema cuyo máximo valor es φm . Este es el efecto
deseable del compensador de adelanto
•Produce, como contraparte, un aumento de la
ganancia en altas frecuencias, cuyo máximo valor
es 20log10 α . Este es el efecto no deseable del
compensador de adelanto
Red de adelanto en el dominio de la frecuencia
Cálculo de φm
Ahora calculamos cual es la fase máxima provista
por el compensador de adelanto.
)C ( jω ) = φ (ω )
φ (ω ) = )( jωα T + 1) − )( jωT + 1)
φ (ω ) = tan −1 (ωα T ) − tan −1 (ωT ) (7.1)

Usando la identidad trigonométrica en (7.1)

tan A − tan B
tan( A − B ) =
1 + tan A tan B
 Red de adelanto en el dominio de la frecuencia
Cálculo de φm
−1 ⎡ ωT (α − 1) ⎤
φ (ω ) = tan ⎢ 2 2 ⎥
⎣ 1+αω T ⎦
Para la última expresión queremos calcular el valor
máximo, para lo cual tomamos derivada e igualamos
a cero.
⎡ ωT (α − 1) ⎤
φ (ω ) = tan ⎢
−1
2 2 ⎥
⎣ 1+ αω T ⎦
T (1 − α ) (−1 + αω 2T 2 )
φ '(ω ) =
(1 + α 2ω 2T 2 )(1 + ω 2T 2 )
Red de adelanto en el dominio de la frecuencia
Cálculo de φm
Y en la frecuencia del máximo ωm
(−1 + αωm T ) = 0
2 2

De aquí que:
1
ωm =
T α
Ahora pasamos a calcular el máximo aporte de fase

φm = φ (ωm )
Red de adelanto en el dominio de la frecuencia
Cálculo de φm
⎡ ωmT (α − 1) ⎤
φm = φ (ωm ) = tan ⎢
−1
2 2 ⎥
⎣ 1+αω m T ⎦
⎛ 1 ⎞
⎜ ⎟ T (α − 1)
T α⎠
φm = ⎝ 2
⎛ 1 ⎞ 2
1+α ⎜ ⎟ T
⎝T α ⎠
⎡α −1⎤
φm = tan ⎢
−1
⎥
⎣2 α ⎦
De aquí que
α −1
tan φm =
2 α
Red de adelanto en el dominio de la frecuencia
Cálculo de φm
Y por la identidad trigonométrica
2
tan x
sin x =
2

1 + tan 2 x
2
⎛ α −1 ⎞
⎜ ⎟
α
sin 2 φm = ⎝ ⎠
2
2
⎛ α −1 ⎞
1+ ⎜ ⎟
⎝2 α ⎠
2
⎛ α −1 ⎞
sin φm = ⎜
2
⎟
⎝ α +1⎠
Red de adelanto en el dominio de la frecuencia
Cálculo de φm

De donde finalmente obtenemos las fórmulas que

usaremos en diseño:
α −1 1 + sin φm
sin φm = ⇔α = (7.2)
α +1 1 − sin φm
1
ωm = (7 .3)
T α
 Respuesta en frecuencia del compensador de
adelanto

C 1 ( jω ) dB
α = 20
30

25
α = 15
α = 10
Magnitud (dB)

20

15 α =5
10 α =3
α =2
5
α = 1 .5
0

) C 1 ( jω ) α φm
90
1.5 11.53
2 19.47
Fase grados

60
3 30
5 41.81
30
10 54.9

0
15 61.04
20 64.79
 Respuesta en frecuencia del compensador de
adelanto
Im( s )

Diferentes
ángulos φm α = 15 α = 20
α =5 α = 10 ω=∞
1 α = 1.5 Re( s )
ω =0
Como apreciamos en esta gráfica y en la de la
página anterior, el compensador de adelanto tiene
un ángulo máximo cuando α = 20 , caso para el
cual φm ≈ 65º
Respuesta en frecuencia del compensador de
adelanto

No debe usarse un valor de α mayor a 20, pues es

difícil de realizar en la práctica. La condición es:
1 < α ≤ 20
Si se requieren mayores aportes de fase debe usarse
redes compuestas de adelanto de la forma

α1T1s + 1 α 2T2 s + 1
C (s) = k ,
T1s + 1 T2 s + 1
α1 > 1,α 2 > 0
Diseño del compensador de adelanto

Para el diseño del compensador de adelanto

tenemos dos posibilidades:

•K se elige al final para ajustar ω g

•K se elige al principio para lograr

especificaciones de error de estado estacionario.
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g

Se tiene el sistema
10
G ( s) =
s ( s + 4)
Diseñar un compensador de adelanto para lograr

margen de fase requerido: PM req ≥ 60º

frec de cruce de ganancia requerida: ω gr = 3
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g

En primera instancia graficamos la respuesta en

frecuencia de nuestro sistema en lazo abierto sin
compensador
Bode Diagram
40

20 MATLAB
ω g = 2.2rad / seg
Magnitude (dB)

0 g=tf(10,[1 4 0])
-20 bode(g)
-40 Grid
-60
[Gm,Pm,w180,wg] =margin(g)
-90

PM = 61.2
Phase (deg)

-135

PM = 61.2º ω g = 2.19rad / seg

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g

Como vemos nuestro sistema satisface el margen de

fase pedido, pero no a la frecuencia pedida.
Calculamos el margen de fase en la frecuencia pedida
10
)G ( jω gr ) = )
( jω gr )( jω gr + 4)
10
)G ( j 20) = )
( j 20)( j 20 + 4)
)G ( j 20) = 0 − 90 − 78.69 = −168.69
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g

R k
α T1s + 1 10 y
+ T1s + 1 s(s + 4)
-
L = k C 1 G

Para que nuestro sistema tenga un PM=60º, a la

frecuencia de ω = 20,
20 , se debe cumplir

)C1 ( jω gr )G ( jω gr ) = PM req − 180

)C1 ( jω gr ) + )G ( jω gr ) = 60º −180 = −120º
)C1 ( j 20) + G ( j 20) = 60º −180º = −120º
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g

Como en la frecuencia
ω gr = 20
G ( jω gr ) = −168.69
Entonces nuestro compensador deberá adicionar
una fase dada por
)C1 ( jω gr ) + )G ( jω gr ) = −120º
)C1 ( jω gr ) = −120 − )G ( jω gr )
)C1 ( jω gr ) = −120 + 168.69
C1 ( j 20) = 48.69
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr

Usamos la fórmula (7.2) obtenida anteriormente,

para calcular α .
1 + sin φm
α=
1 − sin φm
1 + sin(48.69)
α= = 7.03
1 − sin(48.69)

La frecuencia donde debe quedar este incremento

de fase es la frecuencia del ángulo máximo φm
1
ωm =
T α
1
20 =
T 7.03
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g

De donde:
1 1
T= = = 0.0188
ωm α 20 7.03

Ya tenemos la parte C1 ( s ) del compensador

α T1s + 1
C1 ( s ) =
T1s + 1
0.1326 s + 1
C1 ( s ) =
0.0188s + 1
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g

Por último, calculamos el valor de k, para que la

frecuencia de corte de la función de lazo L, sea ω gr = 20
L( jω gr ) = 1
kC1 ( jω gr )G ( jω gr ) = 1
1
k=
C1 ( jω gr )G ( jω gr )
1
k= = 15.37
C1 ( j 20)G ( j 20)
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g

Por ultimo presentamos la respuesta en frecuencia

del sistema compensado:
Bode Diagram
100

Sin compensar
ω g = 20
50
Magnitude (dB)

0 Compensado
-50

-100
-90
Phase (deg)

PM req = 60º
-135

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g

Por ultimo presentamos la respuesta en el tiempo del

sistema compensado y sin compensar.

Step Response
1.4

1.2

R k
αT1s + 1 10 y
T1s + 1 s(s + 4)
+ 1

- L = k C 1G
0.8

Amplitude

0.6

0.4
R 10 y
s(s + 4)
+ 0.2
- L = G
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Respuesta transitoria
 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g

Por ultimo presentamos la respuesta en la frecuencia del

sistema compensado y sin compensar.

1.4
Step Response
R αT1s + 1 10 y 20
Bode Diagram

k 0
T1s + 1

Magnitud
s(s+ 4)
1.2
+ -20

1
- L = k C 1G -40
-60
Amplitude

0.8 -80
-100
0.6
R 10 y
0

-45
s(s+4)
0.4
+

Fase
0.2
- L = G -135
-90

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-180-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Time (sec)
Frequency (rad/sec)

Respuesta transitoria Bode de lazo cerrado

 Diseño del compensador de adelanto
Ejemplo: K se elige al final para lograr ω g
El código en MATLAB para realizar esto:
g=tf(10,[1 4 0])
bode(g)
grid
[Gm,Pm,w180,wg] = margin(g)
[mag20,fase20]=bode(g,20)% la fase en 20
anguloc1=-120-fase20%calculamos lo que debe aportar el compensadro
anguloc1r=anguloc1*pi/180%convertimos a radianes
a=(1+sin(anguloc1r))/(1-sin(anguloc1r))
wgr=20
T1=1/(wgr*sqrt(a))
C1=tf([a*T1 1],[T1 1])
b=abs(freqresp(C1*g,wgr))
k=1/b
L=k*C1*g
margin(L)% la manera de ver los margenes de estabilidad y corroborar
Diseño del compensador de adelanto

La estructura del compensador de adelanto que trataremos en este

ejemplo es:

αT1 s + 1
C (s ) = kC1 (s ) = k
T1 s + 1

R k
αT1s + 1 2 y
+ T1s + 1 s(s +1)(s + 4)
-
C G
Figura 1. sistema de Lazo cerrado
Presentación del compensador de adelanto

Que la transformamos en la manera mas conveniente:

R α T1s + 1 2k y
+ T1s + 1 s(s +1)(s + 4)
-
C ( s ) L1 ( s) = kG ( s)
Figura 2. cambio de lugar de k

Donde de…nimos:

L1 (s ) = kG (s )
Pasos del método de diseño del controlador de adelanto

1. En caso de tener especi…caciones de error estacionario

seleccionar k para lograr ep ó ev .
2. Calcular la respuesta en frecuencia de L1 (s ) = kG (s ) y
determinar el margen de fase actual, PMact
3. Determinar la fase adicional requerida φ, para lograr el
margen de fase requerido PMreq

φ = PMreq PMact + θ

Donde θ es un ángulo de para compensar el aumento de la

frecuencia de corte introducido por la ganancia en altas
frecuencias del compensador de adelanto. Se puede iniciar con
un valor de θ = 5o .
Pasos del método de diseño del controlador de adelanto

4. Calculamos la relación polo-cero con

1 + sin φ
α=
1 sin φ

5. Encontrar fase ω g0 a la cual

L1 (j ω g0 ) = kG (j ω g0 ) = 10 log10 (α)

Medir PMred , el margen de fase reducido en dicha frecuencia.

Para esto se puede gra…car el Bode de jα1/2 L1 (j ω g0 )j y de
aquí encontrar el margen de ganancia con la función margin.
Pasos del método de diseño del controlador de adelanto

6. Si se cumple que el margen de fase actual menos el reducido,

es menor al ángulo de compensación que habiamos
introducido, es decir:

PMact PMred < θ

Esto es una indicacion de que no se logrará el margen de fase

deseado y debemos aumentar θ y volver al paso 3.
En caso de que
PMact PMred θ
Vamos al siguiente paso y calculamos C1 (s )
Pasos del método de diseño del controlador de adelanto

7. Calcular
1
T1 = p
αω g0
8. Realice el diagrama de Bode de la funcion de lazo completa

L = C (s )G (s )
L = C1 (s )L1 (s )

Veri…que que se cumplieron las especi…caciones frecuenciales.

Calcule T (s ) y veri…que que se cumplieron las especi…caciones de
error y transitorias.
Un ejemplo

Diseñar un compensador de adelanto para la planta

2
G (s ) =
s (s + 1)(s + 4)
Donde se tienen las especi…caciones:

ev 18%
PMreq 30o
GM = 8dB
K de error estacionario

1. A partir del error de estado estacionario determinamos k

2k k
Kv = lim sL1 (s ) = s =
s !0 s (s + 1)(s + 4) 2

De aqui que
1 2
ev = = 0.18
Kv k
De esto,

k 11.11
Bode del Sistema en Lazo abierto

2. Ahora gra…camos el Bode de

L1 (j ω ) = k G (j ω )

Bode Diagram
Gm = -0.914 dB (at 2 rad/sec) , Pm = -2.39 deg (at 2.11 rad/sec)
100

Magnitude (dB) 50
GM = −0.9
0

-50

-100
-90

-135 PM = −2.39º
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

De este grá…co, podemos apreciar que el margen de fase actual es

de -2.39 y el de ganancia de -0.9. Este es un sistema inestable en
lazo cerrado. Por lo que debemos compensarlo para aumentar el
margen de fase
Diagramas de Nichols y Bode del Sistema

Los diagramas de Nyquist y Nichols muestran como esta

actualmente el sistema:
Nyquist Diagram
100

80

60

40

20

Imaginary Axis
0

-20

-40

-60
Región prohibida
-80

-100
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
Nichols Chart
50

0
Open-Loop Gain (dB)

Región prohibida
-50

-100
-270 -225 -180 -135 -90
Open-Loop Phase (deg)

Nos "pasamos" del punto crítico (-1,0)

Estimación del compensador

4. De aquí determinamos el margen de fase adicional:

φ = PMreq PMact + θ = 30 ( 2.39) + 5 = 37.39

iniciamos con la corrección:

θ=5

Encontramos la relacion polo-cero:

1 + sin φ 1 + sin 37.39

α= = = 4.09
1 sin φ 1 sin 37.39
Frec. de corte reducida por el compensador

5. Encontramos la nueva frecuencia de corte, calculando los

margenes de estabilidad de

α1/2 jL1 (j ω )j

Bode Diagram
Gm = -7.03 dB (at 2 rad/sec) , Pm = -17.4 deg (at 2.93 rad/sec)
100

50 GM = −7.03
Magnitude (dB)

-50

-100
-90

-135 PM = −17.4
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Frec. de corte reducida por el compensador

Encontramos el margen de fase reducido por la alta ganancia del

compensador de adelanto.

PMred = 17.4
Debemos comparar:

PMact PMred = 2.39 + 17.4 = 15 > θ

Como esta diferencia nos dió mayor, aumentamos θ y volvemos al
paso 3, hacemos las siguientes iteraciones con ayuda del software,
hasta lograr el valor adecuado.
Iteraciones en la estimación

6. Debemos comparar:

PMact PMred = 2.39 + 17.4 = 15 > θ

Como esta diferencia nos dió mayor, aumentamos θ y volvemos al
paso 3, hacemos las siguientes iteraciones con ayuda del software,
hasta lograr el valor adecuado:

θ α PMact PMred
5 4.09 15
10 5.13 17.22
20 8.62 22.16
24.88 11.59 24.87
Tabla 1
De donde desprendemos que nos sirve el valor de búsqueda
Cálculo del compensador

7.Calculamos para el compensador de adelanto

1
T1 = p = 0.0800
αω g0

De aquí que
0.9285s + 1
C1 (s ) =
0.08006s + 1
Veri…cación del Diseño

8. Veri…camos que se cumplieron los requerimientos en L(s).

Gra…camos bode de L(s), T(s ) y miramos en el tiempo a ver si las
cosas se cumplen.
0.9285s + 1 22.22
L(s ) = C1 (s ) L1 (s ) =
0.08006s + 1 s (s + 1)(s + 4)
Bode del Sistema compensado

Bode Diagram
Gm = 9.86 dB (at 6.98 rad/sec) , Pm = 30 deg (at 3.67 rad/sec)
50

Magnitude (dB)
-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Y evidentemente hemos logrado el margen de fase y de ganancia

deseado.
RDiagrama de Nyquist logaritmico (de Nichols)

Ahora examinemos la función de transferencia de lazo cerrado y la

función de transferencia de lazo abierto.

Nichols Chart
50

40
Sistema no compensado
30

región prohibida PM,GM

Open-Loop Gain (dB)

20

10

-10

-20
Sistema compensado
-30
-180 -135 -90
Open-Loop Phase (deg)

Figura7. Nichols del sistema compensado y sin compensar

No logramos completamente salirnos de la zona prohibida y se

requeriría un compensador de mas alto orden para hacerlo.
Respuesta en frecuencia en lazo cerrado

Por último mostraremos la respuesta en frecuencia del sistema en

lazo cerrado, para ilustrar el efecto de la realimentación.
Bode Diagram
50
L( jω ) Mp
0

Magnitude (dB)
T ( jω )
-50

-100

-150
0

-45 ST ( jω )
Phase (deg)

-90

-135 SL( jω )
-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 8. Bode de T (s ) y de la funcion de lazo abierto L1 (s )

El pico Mp en la frecuencia, nos asegura un efecto de sobrepico
SP, en el tiempo.

Mp = 1.977
Margen de Fase aproximado

De aquí podriamos decucir el márgen de fase aproximado a partir

de la función de lazo cerrado, recordando la fórmula:

1 1
PM 2 sin ( )
2Mp
1
PM 2 sin 1 ( ) = 29.28 30o
2 1.977
Que seria un método empírico para veri…car que el margen de fase
es el ajustado, si trabajaramos con un sistema real realimentado.
Respuesta transitoria

Finalmente presentaremos la simulación que se obtuvo del sistema

en lazo cerrado, en primera instancia, para un paso para evaluar la
respuesta transitoria.

Step Response
1.5

1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Figura 9. Repuesta al paso del sistema en lazo cerrado.

Hay un sobrepico elevado y un poco de "ringing" en la respuesta,

pero eso es lo que se obtiene con un PM de 30o .
Veri…cación de cumplimiento de las especi…caciones

Presentemos …nalmente la respuesta a la rampa y la señal de error

a la rampa para asegurar que se cumplieron todas las
especi…caciones pedidas.
Step Response
10

Amplitude 6

2 Gráfica de respuesta
1 A la rampa
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
TimeResponse
Step (sec)
0.35

0.3

0.25
ev = 18%
0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05 Gráfica del error

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

Figura 10. Respuesta a la rampa y error a la rampa.

Código de MATLAB

% Aqui resolvemos el ejemplo de clase para el cual:

%G(s)=2/[s(s+1)(s+4)]
%dibujamos el bode de L1
G=zpk([],[0 -1 -4],2)
k=11.11;% obtenido del erro de velocidad
L1=k*G
margin(L1);
nyquist(L1)
nichols(L1)
T1=feedback(L1,1)
Código de MATLAB

step(T1)
[GM,PMact]=margin(L1)
%ahora demerminamos el punto de corte con la grafica
teta=24.88
%para iterar
PMreq=30
phi_grados=PMreq-PMact+teta
phi=deg2rad(phi_grados)
alfa=(1+sin(phi))/(1-sin(phi))
%esta parte de codigo es solo para dibujar lo que
hacemos
Código de MATLAB

alfat=tf(alfa^(-1/2),1)
bode(L1,alfat)%ahora si encontramos el margen de fase
en la frecuencia wg’
margin(L1*alfa^(1/2))
[GM1,PMred,w180,wg]=margin(L1*alfa^(1/2))% manera de
obtener los margenes y frecuencias
diferencia=PMact-PMred %aqui verificamos que la
diferencia es menor
%podemos verificar que si hacemos teta=31.3, las
cosas funcionan
%ahora calculamos T una vez cumplida la condicion del
algoritmo
T1=1/(sqrt(alfa)*wg)
Código de MATLAB

C1=tf([alfa*T1 1],[T1 1])

margin(C1*L1);% verificamos visualmente que se
cumplieron los objetivos
%ahora calculamos T(s)
Ts=feedback(C1*L1,1)
bode(Ts,C1*L1)
integ=tf(1,[1 0])
S=1-Ts;%calculamos la funcion de sensibilidad
Código de MATLAB

error_vel=dcgain(integ*S)%evidentemente se cumplio el
error
step(integ*Ts,integ)%podemos ver la referencia y la
salida con referencia rampa
step(integ*S)% mas facil mirar el sobrepico, el
tiempo de establecimiento en el error
%miramos por ultimo la respuesta al paso
step(Ts);
Código de MATLAB

%**********************************************************
%Ahora miraremos el comportamento del sistema
compensado en nichols.
%**********************************************************
GM=8
PM=30
nichols(L1,C1*L1)
xlim=get(gca,’xlim’)
xlim(1)=-180-PM
set(gca,’xlim’,xlim)
ylim=get(gca,’ylim’)
ymax=ylim(2)
Código de MATLAB

%y dibujaremos la region prohibida

hold on
plot([-180-PM -180+PM -180+PM -180-PM],[-GM -GM ymax
ymax],’g-’)
text(-180-PM, ymax/2,’ region prohibida PM,GM’)
% esto nos deja la idea de que todavia podriamos
mejorar las cosas.
nyquist(L1,C1*L1)
 Estructura del compensador de atraso

Al igual que el compensador de adelanto el

compensador de atraso tiene la forma genérica

C ( s ) = kC1 ( s ) = k
α T1s + 1
T1s + 1 α <1
α T1s + 1 Condición de atraso,
C1 ( s ) = el polo mas cerca al
T1s + 1 origen que el cero
 Red de atraso en el dominio de la frecuencia

Consideremos la respuesta en frecuencia de la parte

del compensador que tiene ganancia en DC unitaria
y que hemos notado como .
jα T1ω + 1
C1 ( jω ) =
jω jT1ω + 1
)C1 ( jω ) = φ = Ψ − θ
)z )p
Como el cero esta más cerca
al origen:
θ >ϕ
φ < 0, ∀ω
 Red de atraso en el dominio de la frecuencia

Bode Diagram
0

-2

-4 C1 ( jω ) dB
-6 Se introduce una atenuación
-8 de altas frecuencias
-10

-12
1
20log10 α
1 10
T1 α T1 α T1
0
Como vemos el
5.6º
-10
compensador de atraso
-20
) C1 ( jω ) siempre introduce fase
-30
negativa en un sistema
-40
 Efectos de la red de atraso en el dominio de la
frecuencia

La red de atraso tiene dos efectos importantes:

10 α
•Un efecto deseable de atenuación de 20log
-20loga en
altas frecuencias.
•Un contraefecto no deseable de inyectar fase
negativa o, lo que es lo mismo, reducir la fase de un
sistema.
 Red de atraso en el dominio de la frecuencia
En una frecuencia 10 veces mayor que la del cero,
la red de atraso produce un atraso de fase dado por:
)C1 ( jω ) = φ (ω ) = )z − )p
φ (ω ) = tan −1 (αωT1 ) − tan −1 (ωT1 )
10
En ω10 = , 10 veces por encima del cero:
α T1
10 −1 10
φ (ω10 ) = tan ( α T1 ) − tan (
−1
T1 )
α T1 α T1
Si α → 0
φ (ω10 ) = tan −1 (10) − tan −1 (∞)
φ (ω10 ) = 84.3º −90º = 5.7
Diseño del compensador de atraso

El diseño de un controlador de atraso usa la

atenuación producida por C 2 ( s ) para reducir la
C1(s)
ganancia del lazo a 1 (0 dB) en la frecuencia donde
el ángulo de fase es el necesario para obtener el
margen de fase requerido PM req, más una corrección
de 5.6º. La característica central es que quitamos
ancho de banda para lograr mejor margen de
estabilidad. Esto hará que el comportamiento
transitorio sea más lento que el de adelanto.
Procedimiento de diseño del compensador de atraso

Dada la función de transferencia de la planta G(s)

G ( s ) , las
e p , ep,
especificaciones estáticas ( (ep ev según el caso) y
el margen de fase PM.

1. Encontrar la ganancia k requerida para satisfacer las

especificaciones estáticas, si estas existen.

L1 = kG (De
2. Calcular la respuesta de frecuencia de kL1(s). s)
esta podemos obtener el margen de fase actual PM act
Estructura de un compensador de atraso
α T1s + 1
C (s) = k
T1s + 1 α <1
R k
α T1s + 1 2 y
+ T1s + 1 s(s +1)(s + 4)
-
C G

Adicionalmente definimos
L1 ( s ) = kG ( s )
…Procedimiento de diseño del compensador de atraso

3. Hallar la frecuencia ω
wgg ' tal que,

)L1 ( jω g ') = PM req − 180 + 5.6º

Esta será la nueva frecuencia de cruce de
L( s ) = C ( s )G ( s )
Para lograr que el efecto de fase indeseado no sea
ostensible hacemos
1 ωg '
=
α T1 10
…Procedimiento de diseño del compensador de atraso

4. Hallar la frecuencia para lograr que la ganancia sea

ω = ω 'g , el controlador de atraso
igual a 1 (0dB) en w=eg
debe producir una atenuación que compense la
ganancia L( jω g ') .

Por lo tanto debemos escoger:

1
α=
L( jω 'g )
…Procedimiento de diseño del compensador de atraso
4. (continuacion,..)

Esto equivale a proveer una atenuación en decibeles

de valor A
A = −20log α
Entonces de la curva de Bode el valor que
debemos calcular es:
A
−
α = 10 20
…Procedimiento de diseño del compensador de atraso

5. Calculamos directamente el valor de T1

10
T1 =
αω g '
Es decir colocamos la frecuencia del polo una
década por debajo de la frecuencia del cero para
minimizar el efecto de fase indeseado cerca de la
frecuencia de cruce.
…Procedimiento de diseño del compensador de atraso

6. Como siempre, realizamos el diagrama de Bode

de la función de lazo completa LL( s )== C ( s )G ( s )
C(s)G(s)
para verificar que se cumplieron las
especificaciones frecuenciales. Calculamos TT(s)
( s) y
verificamos que se cumplieron las especificaciones
de error y transitorias.
Ejemplo

Diseñar un compensador de atraso para el mismo

ejemplo del compensador de adelanto

2
G ( s) =
s ( s + 1)( s + 4)

Con las especificaciones:

PM ≥ 30º
ev ≤ 18%
1. Del ejemplo anterior ya habíamos obtenido que
para lograr el error de velocidad
k ≥ 11.11

De aquí que

2k 22.22
L1 ( s ) = =
s ( s + 1)( s + 4) s ( s + 1)( s + 4)

Usaremos un compensador de atraso de la forma

α T1s + 1
C ( s ) = kC2 ( s ) = ,α < 1
T1s + 1
2. Hacemos el gráfico de bode de L1 ( s )

Bode Diagram
100
MATLAB
50 k=11.11
Magnitude (dB)

G=zpk([],[0 -1 -
0 4],2)
L1=k*G
-50
bode(L1)
grid
-100
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
)L( jω 'g ) = PM req − 180 + 5.6 = 30 − 180 + 5.6
)L( jω 'g ) = −144.4º
Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225 L( jω g ') − 144.4º

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
3. Encontramos a ω g ' gráficamente o sino con la rutina
de cálculo muy precisa que usa interpolación numérica
Bode Diagram
100

50
ω g ' = 0.894rad
Magnitude (dB)

-50

-100
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225 L( jω g ') − 144.4º

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 Con una rutina de cálculo encontramos ω g '

MATLAB
PMreq=30
w=logspace(-2,2,200)% queremos graficar el bode entre 10^-2 y 10^2
radianes con 200 puntos
nw=length(w);%calculamos el numero de muestras de w
[magnitud,fase]=bode(L1,w)%obtenemos los puntos de valor en la frecuencia
estipulada
temp=20*log10(magnitud)
magnitud=reshape(temp,[1 nw])
fase=reshape(fase,[1 nw])
angulo=-180+PMreq+5.6% con la compensacion de los 6 grados
wg_prima=interp1(fase,w,angulo)% encontramos directamente la frecuencia
de corte analiticamente
a=interp1(w,magnitud,wg_prima)% encontramos directamente el factor de
atenuacion interpolando la curva numerica
4.Medimos la atenuación A necesaria gráficamente o
la calculamos
Bode Diagram
100

50
ω g ' = 0.894rad
Magnitude (dB)

0 A = 13dB
-50

-100
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225 L( jω g ') − 144.4º

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Calculando A
A = 20log( L1 ( jω g ') )
A = 20log( j 0.894) = 13.01dB
De aquí que
A 13
− −
α = 10 20
= 10 20
= 0.223

Alternativamente

1 1
α= = = 0.223
L1 ( jω g ') L1 ( j 0.894)
5.Calculamos el parámetro T1
T1 , del compensador
10
T1 =
αω g '
10
T1 = = 50.54
0.221× 0.894

Obteniendo
11.18 s + 1
C2 ( s ) =
50.55 s + 1
11.18 s + 1
C ( s ) = kC2 ( s ) = 11.11
50.55 s + 1
 Finalmente verificamos que se cumplieron las
especificaciones, en primera instancia
verifiquemos el bode de L(s)
Bode Diagram
Gm = 11.4 dB (at 1.91 rad/sec) , Pm = 31 deg (at 0.897 rad/sec)
100
MATLAB
50 T1=10/(wg_prima*alfa)
C1=tf([alfa*T1 1],[T1 1])
Magnitude (dB)

0
L=L1*C1
-50 ω g ' = 0.89rad margin(L)
-100

-150
-90

-135

PM = 31º
Phase (deg)

-180

-225

-270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
La respuesta en frecuencia del sistema en lazo
cerrado:
M p = 5.52dB
M p = 1.88 magnitud

Bode Diagram
ωb = 1.51
20

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

ω p = 0.94
-80

-100

-120
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
El estimado crudo del margen de fase obtenido a
partir del mayor pico:

−1 1
PM ≈ 2sin ( ) = 30.84º
2M p
Como se espera, esta es una manera experimental
de verificar aproximadamente el margen de fase
obtenido en un sistema
 La respuesta en el tiempo del sistema compensado es:
Step Response
1.5

T_lazo_cerrado=feedback(C1*L1,1)
step(T_lazo_cerrado)

1
Amplitude

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

Con un sobrepico alto como se espera, el cual

podríamos reducir aumentando el PM
Comparamos la respuesta al paso de los
compensadores diseñados, como se espera es más
rápido el de adelanto esta ventaja se debe a que el
de atraso quita ancho de banda.
Step Response
1.5

diseño de atraso
1
Amplitude

0.5

diseño de adelanto

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
 La respuesta del error a la rampa que, como se espera
es de valor estacionario 0.18
Step Response
1.4

T_lazo_cerrado=feedback(C1*L1,1)S=1-
1.2
T_lazo_cerrado
integ=tf(1,[1 0])
1 step(S*integ)

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec)
Y la respuesta a la rampa
Step Response
140

120

100

80
Amplitude

60

40

20

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec)
Una vista en Nichols de los compensadores diseñados
Compensador de atraso
Nichols Chart
50

40

30
sistema sin compensar
Open-Loop Gain (dB)

20

10

-10

-20
región prohibida
-30
-180 -135 -90

Compensador de adelanto
Open-Loop Phase (deg)
Diseño de adelanto-atraso

En ocasiones, existe una especificación acerca de

la frecuencia de corte ωc,ω g la cual, según hemos
visto, determina el ancho de banda del sistema de
lazo cerrado. Los procedimientos de diseño
descritos arriba permiten cumplir con el margen
de fase, pero no facilitan la selección de ω g .
Estructura de un compensador de adelanto atraso

α 2T2 s + 1 α 1T1 s + 1
C ( s ) = kC 2 ( s ) C1 ( s ) = k
T2 s + 1 T1 s + 1
Atraso Adelanto

R α1T1s + 1 α 2T2 s + 1 y
+
k
T1s + 1 T2 s + 1 G
-
C
Pasos de diseño de adelanto-atraso

Ahora, vamos a ilustrar la forma de combinar un

controlador de atraso con uno de adelanto con el
fin de lograr el objetivo de garantizar ω g . El
procedimiento es muy simple:

1. Escoger k para satisfacer las especificaciones

estáticas.

2. Seleccionamos un controlador de adelanto de

manera que produzca el ángulo de fase deseado a la
frecuencia ω
ωc.
g En este punto no nos preocupamos
por la ganancia.
3. A continuación, diseñamos un controlador de
atraso que produzca la atenuación necesaria para
ω g , sea exactamente 1.
lograr que la ganancia en ωc

Ejemplo

Para el sistema que ya trajinamos:

PM ≥ 30º
2
G ( s) = ev ≤ 18%
s ( s + 1)( s + 4)
ω g = 3 (especificación
adicional)
Ya habíamos obtenido la función de lazo L1, L1 con a
partir de las especificaciones de error estacionario.

22.22
L1 ( s ) =
s ( s + 1)( s + 4)

Ajustamos el adelanto, sin preocuparnos por donde

quedará la nueva frecuencia de corte ω g .
φm = PM req − PM act + 5.6
que lo podemos escribir como:
φm = PM req − (180 + )L1 ( jω g )) + 5.6
 φm = PM req − 180 − )L1 ( jω g ) + 5.6
φm = 30º −180 − )L1 ( j 3) + 5.6
φm = 30º −180 + 198.43 + 5.6
φm = 54.03

Con esta fórmula calculamos:

1 + sin φm
α=
1 − sin φm
1 + sin(54.03)
α= = 9.48
1 − sin(54.03)
 1 1
T1 = = = 0.1
αω g 9.48 × 3

α1T1s + 1
1.027s+1
C1 ( s ) = =
T1s + 1 0.1082s+1

Por último calculamos el atraso necesario:

L1 ( s ) = kL1 ( s )
L2 ( s ) = C1 ( s ) L1 ( s )
L2 ( s ) = C1 ( s ) L1 ( s )
 210.8463( s + 0.9739)
L2 ( s ) = C1L1 =
s ( s + 9.241)( s + 4)( s + 1)

Finalmente calculamos el compensado de atraso

para lograr que L2 ( s ) tenga frecuencia de corte

ωg = 3
Para esto:
1 1
α2 = =
L2 ( jω g ) C1 ( jω g ) L1 ( jω g )
Para el caso particular:
1 1
α2 = = = 0.693
L2 ( j 3) 1.443

Y además, como siempre, colocamos el cero del

compensador de adelanto una década más atrás
que la frecuencia de corte ω g .

10
T2 = = 4.81
α 2ω g
 3.333s + 1
C2 ( s ) =
4.81s + 1

Ahora haremos el gráfico de L2(s) L( s ) para

verificar las especificaciones en el dominio de
la frecuencia

L ( s ) = C2 ( s ) L ( s )
146.1175 ( s + 0.9739) ( s + 0.3)
L( s ) =
s (s+9.241) (s+4) (s+1) (s+0.2079)
Gráfico de L(s)

Bode Diagram
Gm = 10.3 dB (at 6.01 rad/sec) , Pm = 33.8 deg (at 3.01 rad/sec)
100

Magnitude (dB) 50

ωg = 3
0

-50

-100

-150
-90

-135

PM = 33.8
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
La respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado
Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta de T(s) al paso

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)