6 DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO

6.1 Ecuaciones del Movimiento - Caso General Fk

Supóngase un cuerpo rígido que se mueve en un plano único bajo la F1
acción de un sistema de fuerzas F = {F1, F2, , Fk, , Fm}. Considérese y
dos sistemas de referencia : S es un sistema inercial con origen en O y S’ y’
x’
un sistema fijo al cuerpo con origen en el Centro de Masa c.
y(c) θ
c Fm
El movimiento del cuerpo rígido sigue las leyes generales del movimiento
de sistemas de partículas. En general se estudia el movimiento lineal del
centro de masa y el movimiento angular en torno al centro de masa.
O x(c) x
Movimiento del Centro de Masa:
Ecuación del movimiento lineal del centro de masa:

F = MA (6.1)

donde F: Resultante de las fuerzas externas

M: Masa del sólido
A: Aceleración del CM.

Movimiento en torno al Centro de Masa:

Para un cuerpo rígido en movimiento plano, tanto el torque como el momento angular tienen sólo componente en
dirección normal al plano. La ecuación de movimiento angular en torno el CM en dirección normal al plano es:

τc = H
&c (6.2)

donde τ: Componente en dirección normal al plano del torque externo con respecto al CM
H: Componente en dirección normal al plano del momento angular del sólido con respecto al CM

Evaluación del Momento Angular:

La componente normal al plano del momento angular en torno al centro de masa es:
Hc = ez • H c = e z • ∑ r j / c × (m j r& j / c )
pero j
 dr j / c   dr j / c 
r& j / c =   =  + ω S '/ S × r j / c
 dt  S  dt  S'

Donde S es el sistema inercial y S’ es el sistema fijo al cuerpo. El primer término del lado derecho de la ecuación
es nulo, ya que la posición de cualquier punto del sólido, medida con respecto al CM, permanece constante en el
tiempo. En el segundo término aparece ωS’/S = Ω, que es la velocidad angular del sólido. Entonces:
Hc = ez • ∑mjrj / c ×(Ω× r j/ c )
j
Pero Ω y rj/c son perpendiculares entre sí. Entonces:

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinámica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano 6-1
 Hc = Ω ∑ m jr 2 j / c (6.3)

Def: Momento de Inercia:

El término que aparece en la sumatoria en la Ec. 6.3 corresponde al momento de inercia del cuerpo con respecto
a un eje normal al plano que pasa por c. En general, se define el Momento de Inercia Ia de un sistema de
partículas con respecto a un eje que pasa por un punto a, como:

∑ ( )
2
Ia = mj ρ j / a (6.4)
j

donde ρ j/a es la distancia entre la partícula j y el eje que pasa por a. Nótese que el momento de inercia , que es
una medida de la distribución de masas del sistema, permanece constante en el tiempo.

La Ec. 6.4 se puede escribir en términos de la posición de cada partícula con respecto al CM del sistema:

∑ m j (ρ j / a ) = ∑ m j ρ j / a • ρ j/ a = ∑ m j (ρ j / c + ρ c / a )• (ρ j / c + ρ c / a )
2
Ia =
j j j

= ∑ m j ρ 2 j / c + 2ρ c / a ∑ m j ρ j/ c + ρ 2 c / a ∑ mj
j j j
El primer término corresponde al momento de inercia Ic con respecto a un eje que pasa por el CM. El segundo
término es nulo de acuerdo a la definición de CM. Ia es entonces:

(6.5)
I a = I c + M ρ 2c / a

Este resultado indica que el momento de inercia con respecto a un eje cualquiera es igual al momento de inercia
con respecto al eje que pasa por el CM, más el producto de la masa del sistema por el cuadradado de la
distancia entre ambos ejes: Teorema de Steiner.

El momento angular del cuerpo en torno a su centro de masa (Ec. 6.4) es entonces:

(6.6)
Hc = Ic Ω = I c θ&

La ecuación de movimiento angular en torno al CM (Ec. 6.2) queda entonces:

(6.7)
τc = I c α = I cθ
&&

en Fk
Interpretación Física F1
Supóngase un sólido en movimiento plano bajo la acción de las
et mj Ω
fuerzas Fk. La aceleración absoluta de un punto j es: y
rj/c
a j = ac + a j/ c
A
La aceleración del centro de masa se denota como A. La y(c) c Fm
aceleración relativa de j con respecto a c es:

( )
a j / c = Ω × Ω × r j / c + α × r j / c = − Ω 2 rj / c e n + Ω
& rj / c e t
o
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinámica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano x(c) 6-2
x
La aceleración absoluta de j es:

a j = A − Ω 2rj / c en + Ω
& rj / c e t

Igualando el torque externo con el torque de las fuerzas inerciales se tiene:

τc = ∑ r j / c × m j a j = ∑ r j/ c × m j (A − Ω 2 r j/ c en + Ω& r j / c e t ) =
j j
     
 ∑   ∑
=  m j r j / c  × A − Ω 2  m j r 2 j / c e n × e n + Ω
  ∑
&  m jr 2 j / c  e n × e t

 j   j   j 

El primer término se anula por la definición de CM. El segundo se anula por el producto cruz. En el tercero, el
término de la suma corresponde al momento de inercia Ic en torno al CM y el producto cruz es ez. Como además
el torque tiene sólo componente en z, se llega finalmente a la Ec. 6.7 obtenida anteriormente:
τc = I c α = I c&θ&

6.2 Ecuaciones del Movimiento de un Sólido que Rota en Torno a un Eje Fijo
Supóngase un cuerpo rígido en movimiento plano, restringido a rotar en torno a un punto
fijo en el plano. Se trata de un sistema de un grado de libertad. Considérese la ecuación
general de movimiento angular para un sistema de partículas, evaluando el torque y el θ
momento angular con respecto al origen de un sistema inercial:
τ=H
&
Proyectando la ecuación en la dirección normal al plano del movimiento, y evaluando
torque y momento angular con respecto al punto fijo O, se tiene:

τo = H
&o (6.8)

Aplicando el mismo procedimiento que permitió obtener la Ec. 6.7, se llega a:

(6.9)
τo = I o α = Io &θ&

donde Io es el momento de inercia del sólido con respecto al eje que pasa por o y τ o es el torque externo con
respecto al mismo punto.

6.3 Energía

Energía Cinética
La Energía Cinética Ta del sólido, medida con respecto a un punto a arbitrario, se puede calcular con cualquiera
de las ecuaciones siguientes, que corresponden a las ecuaciones para sistemas de partìculas:

Ta = 1
2 ∑ m j r& j / a • r& j / a Ta = 1 MVa 2 + Tc
2
j
donde Va es la velocidad del CM con respecto a a.y Tc es la energía cinética con respecto al CM.

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinámica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano 6-3
pero
Tc = 1
2 ∑ m jr& j/ c • r& j / c
j

r& j / c = Ω × r j / c

entonces

Tc = 1
2 ∑ m j Ω 2 r 2 j/ c = 12 Ω 2 ∑ m jr 2 j/ c
j j
El término de la suma es el momento de inercia Ic del sólido en torno al eje normal al plano que pasa por c.
Entonces:

Tc = 1 I c Ω2 (6.10)
2

La energía cinética con respecto a a queda entonces:

(6.11)
Ta = 1 MVa2 + 1 Ic Ω2
2 2

Si a es el origen de un sistema inercial:

(6.12)
T = 1 MV2 + 1 Ic Ω2
2 2

Si el cuerpo rota en torno a un punto fijo o:

Vo = ρc / o Ω

La energía cinética con respecto al punto o es:

2 2 2
(
To = 1 M(ρc / oΩ )2 + 1 Ic Ω 2 = 1 Ic + M ρ 2c / o Ω 2 )
El término en el paréntesis es el momento de inercia en torno el eje que pasa por o. La energía cinética es
entonces:
1 2
To = Io Ω (6.13)
2

Ecuaciones de Trabajo y Energía

La ecuaciones del trabajo y las relaciones entre trabajo y energía siguen las reglas generales desarrolladas para
sistemas de partículas en la Sección 4.4 de estos apuntes.

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinámica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano 6-4
EJEMPLO
El sistema de la figura consiste en un disco uniforme de masa M y radio
R y una pequeña masa m fija al disco a una distancia r del centro O.
Estudie el movimiento si el disco rueda sin deslizar a lo largo de una línea O
horizontal.
r m
CRIGPL5 M θ
Desloge 44-15 - C3-95 R

y
SOLUCION

a) Cinemática

Sistema de 1 G.L. Se usará θ como coordenada para describir el O b

movimiento. c eθ x
El centro de masa c del sistema se encuentra en el radio Om, a r
distancia b de O. M
R θ m
mg r = (M + m)gb
m er
⇒ b= r ( a .1 )
M +m H
V
Aceleración de c:
ac = ao + ac / o
ao = − Rθ&& e x
ac / o = −bθ&& eθ − bθ& 2 e r c describemovimiento circular e n torno a o
= bθ&&(cosθ e x + sinθ e y ) − bθ& 2 (sinθ e x − cos θ e y ) ⇒
[
ac = − ( R − b cos θ )θ&& + b sinθθ
&2 ]e x [
+ b sinθθ&& + cos θθ&2 ]e y ( a .2 )

Otra forma de calcular la aceleración de c:

x c = x o + b sinθ ⇒ x& c = x& o + b cos θ θ& ⇒ &&c = x
x &&o + b cos θ θ&& − b sinθ θ& 2
yc = − b cos θ ⇒ y& c = b sinθ θ& ⇒ &y&c = b sinθ θ&& + b cos θ θ&
2

y : x&&o = − Rθ&&
Se obtiene el mismo resultado anterior:

b) Ecuaciones diferenciales del movimiento:

Movimiento lineal del centro de masa

F = (M + m )A ( b.1 )
Las fuerzas externas sobre el sistema son los pesos y las reacciones V y H
F = H e x + [V − (M + m) g ] e y ( b .2 )
Reemplazando según Ec. (b.1):
[
H = −(M + m) (R − b cos θ )θ&& + b sin θ θ& 2 ] ( b.3 )
[
V − (M + m )g = (M + m) b sin θθ&& + cos θ θ& 2 ] ( b. 4 )

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinámica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano 6-5
Movimiento en torno al centro de masa
τ c = H& c ( b. 5 )

τ c = H (R − b cos θ ) − V b sin θ ( b.6 )

H& c = I c θ&& ( b. 7 )

MR2 + Mb2 + m(r − b) = Mr 2 +

1 1 Mm 2
Ic =
2
r
2 2 M+m

Combinando Ecs. (b.3) a (b.7) y agrupando términos similares se obtiene la ecuación diferencial del movimiento
del sistema:
3 2 2 2
( )
 &&
 2 MR + m R + r − 2 mRr cos θ  θ + mRr sin θ θ mg r sin θ = 0
&2 ( b.8 )
 

c) Caso pequeños desplazamientos

Suponiendo que el sistema realiza pequeños desplazamientos en torno a la posición de equilibrio estático definida
por θ=0, se puede suponer que:
θ << ⇒ sin θ ≈ θ cos θ ≈ 1 θθ& 2 <<
La ec. Dif. queda:
3

2 2 2
( 

)
 2 MR + m R + r − 2mRr  θ&& + mg r θ = 0
o
3 2
 2 MR + m(R − r )  θ&& + mg r θ
2
( b. 9 )
 

El sistema describe movimiento oscilatorio con periodo:

3 2 2
 2 M R + m (R - r) 
T = 2π   ( b. 10 )
mgr

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinámica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano 6-6
EJEMPLO l l 2l
El sistema de la figura consiste en una barra AB
A D x ⇒ B
delgada, uniforme, de masa m y longitud 4l, m
conectada al suelo mediante dos barras rígidas de C
longitud h y masa despreciable. No existe roce en θ h h
las conexiones entre las barras y en los apoyos.
E F

McGill Modif.
l
CRIGPL6
C4-95

a) Estudio de las características del movimiento de la barra (velocidad y aceleración del centro de masas y
velocidad y aceleración angular de la barra), en términos del ángulo θ si la barra AB se deja caer desde su
posición más alta..

a.1) Cinemática

• Sistema de 1 G.L. Se usará θ como coordenada para describir el movimiento.

• El centro de masa C del sistema se encuentra en la mitad de la longitud de la barra.

• La barra se mantiene horizontal durante el movimiento, es decir, describe un movimiento traslacional puro
è Todos los puntos tienen la misma velocidad y aceleración:
v A = v C = h θ& e θ a A = a C = hθ&& e θ − hθ& 2 e r

VD C
a.2) Ecuaciones del Movimiento VA
A D B
En la figura se muestran las fuerzas actuantes NA ND
sobre cada parte del sistema. Nótese que tanto mg
para las fuerzas internas en las conexiones A D
(rótulas), como para las reacciones en los apoyos,
θ VA
VD
se ha considerado las componentes en las
direcciones axial y normal con respecto a las barras VE VF
de apoyo. Esto es por comodidad de trabajo. E F

NE NF
Barras de apoyo
Estas barras tienen masa despreciable. Son válidas entonces las ecuaciones de equilibrio estático.
∑ τ apoyo = 0 ⇒ Fzas . de corte VA = VD = 0

∑ Fzas = 0 ⇒ NA = NE ND = NF

Barra AB
Ecuación del movimiento en dirección θ o tangencial (no aparecen las fuerzas internas NA y ND):
∑ Fθ = maθ ⇒ mg sinθ =mh θ&& ⇒
g g
θ&& − sinθ = 0 ⇒ θ&& = sinθ
h h

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinámica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano 6-7
 θ& se determina de : θ& dθ& = θ&& dθ ⇒
θ
1 &2 1 & 2 θ θ g  g 
2
θ − θ0 =
2 ∫θ 0
θ&& dθ = ∫θ 0 h
sinθ dθ =  − cos θ 
 h θ 0
pero θ 0 = θ&0 = 0 ⇒

θ& =
2g
(1 − cos θ )
h

El punto C describe un movimiento circular de radio h con respecto al suelo con velocidad y aceleración:
vc = h θ& = 2 gh(1 − cos θ )

a C = h θ&& e θ + h θ& 2 e r = g sinθ eθ − 2 g (1 − cos θ ) e r

a.3) Fuerzas en las conexiones y fuerzas internas en las barras

Se determinarán las fuerzas internas en una sección a distancia x del extremo A de la barra y en las barras de
apoyo.

Conocidas las velocidades y aceleraciones en función del ángulo θ, es posible determinar las fuerzas en los
conectores, las reacciones en los apoyos y las fuerzas internas en las barras. Para esto se escribe las ecuaciones
del movimiento de la barra AB, considerando que VA=VD=0 y que la barra no rota.

Ecuación de movimiento angular:

τc = 0 ⇒ 2 l N A cos θ + l N D cos θ = 0 ⇒ N D = −2 N A

Ecuación de movimiento lineal en dirección radial:

∑ F r = mar ⇒ − N A − N D − mg cos θ = − mhθ& 2 = −m [2 g (1 − cos θ )]

Combinando estas dos ecuaciones se tiene:

N A = mg (3 cos θ − 2 ) N D = − 2 mg (3 cos θ − 2 )

En la figura se muestran las fuerzas internas en

una sección a distancia x del extremo A de la barra x V(x)
M(x) M(x)
AB. Estas fuerzas se determinan escribiendo las
ecuaciones del movimiento para cualquiera de los N(x)
A D N(x)
dos trozos de la barra definidos por la sección x.
Por simplicidad conviene trabajar con el lado NA ND V(x)
derecho.
Longitud trozo de barra = (4 l − x )
 x 
Masa trozo de barra = m 1 − 
 4 l
Aceleración CM trozo de barra a = a C = h θ&& eθ − h θ& 2 e r

reemplazan do θ& y θ&& en función de θ y transforma ndo a componente s x - y se tiene :

(
a = g sinθ (3 cos θ − 2 ) e x + g 3 cos θ − 2 cos θ − 1 e x
2
)

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinámica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano 6-8
Ecuaciones del movimiento del trozo de barra:
 x 
Mov. Lineal : F = m 1 − a
 4 l
 x  x
Dir. x : -N(x) = m 1 −  a x ⇒ N ( x ) = − mg  1 −  sinθ (3 cos θ − 2 )
 4l   4l 

 x  x   x
Dir. y : V(x) − mg  1 −  = m 1 − ay ⇒ V ( x ) = mg  1 −  cos θ (3 cos θ − 2)
 4 l   4 l  4 l

Torque : τ = 0 ⇒
 4l − x 
M ( x ) + V ( x )  =0 ⇒ M ( x ) = − mg
(4l − x)2 cos θ (3 cos θ − 2 )
 2  8l

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM - Cap 6 Dinámica del Cuerpo Rigido en Movimiento Plano 6-9