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dos instrumentos de
medida
Todos nós sabemos que os instrumentos de medida demoram um certo tempo para
atingirem o valor da medida. Esse tempo ocorre devido a inércias, resitências e atrasos
necessários para se obter equilíbrios de forças, pressões, temperaturas, etc.
água
80 ºC
fluxo de
vidro calor
água
a
80 ºC
20 ºC
mercúrio
Fluxo
de Calor
Figura 5.3. - Fluxo de calor passando pelo vidro do bulbo e aquecendo o mercúrio.
Durante o tempo em que houver fluxo de calor da água para o mercúrio, o termômetro
estará marcando um valor errado de temperatura. É o chamado erro dinâmico. Apenas a partir
do instante que houver equilíbrio térmico (ou seja, a água, o mercúrio e o vidro estiverem a
mesma temperatura (80 ºC), o erro dinâmico deixa de existir, e o termômetro passa a medir a
temperatura da água com a precisão que lhe é própria. A velocidade de resposta e o erro
dinâmico são importantes quando se pretende medir grandezas dinâmicas.
Função
E Tranferência S
F(t)
onde :
E = quantidade de entrada
S = quantidade de saída
F(t) = Função transferência
t = tempo.
Vamos ver, a seguir, o comportamento de instrumentos de medida para ordens zero, um e dois.
Quando a Função Tranferência tem grau zero, portanto uma equação algébrica, temos:
a0 S = b0 E (Eq. 5.2)
b0
F( t ) = =K (Eq. 5.3)
a0
ou seja, é independente do tempo. Como a relação saída/entrada não está relacionada com o
tempo, ela é instantânea, ou, não sofre atraso. O instrumento cuja Função Transferência tem
essas condições é chamado de Instrumento de ordem zero. A relação b0/a0 = K é definida
como sensitividade estática, e já foi definida no capítulo 4.
Vamos tomar como exemplo o medidor de deslocamento por potenciômetro da Fig. 5.5.
Corpo com
movimento V
vibratório Xe
Vs
Deseja-se medir a distância xe, obtendo-se a tensão Vs, através da variação da resistência
elétrica. Considerando-se que a resistência é linearmente distribuída em todo o comprimento L,
podemos escrever :
Xe
Vs = V ou seja, Vs = K . Xe (Eq. 5.4)
L
onde
Nota-se claramente que não existe qualquer atraso no valor da tensão Vs, quando se
altera Xe. A resposta é imediata. Qualquer que seja a alteração de Xe, haverá uma resposta
proporcional e sem atraso de Vs.
dS
a1 + a 0 S = b0 E (Eq. 5.6)
dt
a1 dS b
+S = 0 E (Eq. 5.7)
a 0 dt a0
b0
K= como sensitividade estática (Eq. 5.8)
a0
e
a1
τ= como constante de tempo. (Eq. 5.9)
a0
A constante de tempo τ sempre tem a dimensão de tempo [segundo, minuto, hora, etc], e
é a responsável pelo atraso da resposta. A sensitividade estática K (válida para instrumento de
qualquer ordem) tem a dimensão da relação saída/entrada.
dS S K
τ + S = KE → τ .DS + S = KE → = (Eq. 5.10)
dt E τD + 1
E K S
τ. D + 1
Como exemplo de instrumento de primeira ordem, tomemos o termômetro das Figs. 5.1,
5.2 e 5.3. A quantidade de entrada E é a temperatura da água a ser medida Te, e a quantidade
de saída é a distância S indicada no termômetro.
Te
Figura 5.6. - Variáveis do termômetro
K ex . Vb
K= [in/ºF] (Eq. 5.11)
Ac
ρ. C. Vb
τ= [segundos] (Eq. 5.12)
U. A b
onde :
Tt = Temperatura do fluido do bulbo (para Te = 0 ⇒ X0 = 0 ), [ º F]
Kex = diferença entre os coeficientes de dilatação do fluido e do vidro [in3/in3.ºF]
Vb = volume do bulbo [in3]
Ac = área da secção transversal do tubo capilar [in2].
U = Coeficiente de transmissão de calor da parede do bulbo [in2. ºF s]
Ab = Área de transferência de calor do bulbo [in2]
ρ = densidade do fluido do termômetro [lb/in3]
C = calor específico do fluido do termômetro [lb.ºF].
Ed
Tempo
e a solução particular é :
Instrumentação e Controle 24
e a solução geral é :
S = C .e − t / τ + K .Ed (Eq. 5.15)
S
K.Ed
S
K.Ed
S
K.Ed S
K.Ed
S
K.Ed
Vamos supor que o valor de τ do termômetro seja = 1,5 segundos. Portanto a resposta
dinâmica do termômetro seria :
§ para o tempo t = τ ele já teria respondido 63,2 % do degrau, ou seja, em 1,5
segundos após ser mergulhado na cuba, ele estaria marcando 0,632 x 60 = 57,92 ºC; em 3
segundos, marcaria 0,865 x 60 = 71,9 ºC; em 4,5 segundos, marcaria 0,95 x 60 = 77 ºC; e em 6,0
segundos, marcaria 0,982 x 60 = 78,92 ºC.
O mesmo estudo realizado para entrada degrau, pode ser realizado para entrada rampa.
Esse tipo de entrada caracteriza-se por ter uma variável em contínuo crescimento. O tratamento
matemático é semelhante ao dado para entrada degrau.
Para uma entrada rampa do tipo :
•
E = E .t (Eq. 5.19)
a resposta será :
Instrumentação e Controle 26
•
−t /τ
S = K . E .( τ . e + t − τ ) (Eq. 5.20)
E Er
S
Steady-state time = τ
•
Erro de Resposta = E .τ
Tempo
d2S dS
a 2 2 + a1 + a0 S = b0 E (Eq.5.21)
dt dt
onde podemos definir :
a0
K= sensitividade estática
b0
a0
ωn = freqüência natural [rad/s]
a2
a1
ξ= fator de amortecimento.
2. a 0 . a 2
S
K.Ed
n.t
•
2.ξ . E
E Erro de Resposta = Er
S
ωn
Steady-state time = 2. ξ
ωn
Tempo
EXERCÍCIOS :
Exercício Nº 2 - A Figura 5.13 mostra a resposta de dois instrumentos de medida, com dois
valores de τ . Qual a ordem desse instrumento ? Qual o que tem tempo de resposta maior ?
Ed
1
2
Tempo
Exercício Nº 6 - Um termômetro com tempo de resposta de 15 segundos deverá ser usado para
medir a temperatura de um líquido em um processo de fabricação. Sabe-se que o processo
mantém o líquido entre 85 e 95 ºC, e que o termômetro estava inicialmente a 20 ºC. Sabendo-se
que após 15 segundos mergulhado no líquido o termômetro acusava 69,3 ºC, verificar se a
temperatura do líquido está dentro da faixa pretendida.
R. : Está fora do especificado. T = 98,0 ºC