Eserciziario

Dinamica dei Sistemi Meccanici
Esercizi
Marco Belloli Roberto Corradi Daniele Rocchi
29 maggio 2007
Indice
1 Sistemi meccanici non lineari ad un g.d.l. 3

1.1 Scrittura delle equazioni di moto non lineari . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Un esempio di scrittura delle equazioni non lineari . . . . 6
1.2 Calcolo della posizione di equilibrio statico . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Linearizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1 Equazioni di moto lineari nell’intorno della posizione di
equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Richiamo gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Effetti del precarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6 Operativamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7 Esercizio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7.1 Scrittura dell’equazione di moto non lineare . . . . . . . . 24
1.7.2 Calcolo del precarico statico . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7.3 Linearizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.8 Esercizio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.8.2 Precarico statico della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.9 Esercizio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.9.1 Analisi cinematica del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.9.3 Calcolo della posizione di equilibrio . . . . . . . . . . . . . 37
1.9.4 Linearizzazione nella condizione 2 (R = 2r) . . . . . . . . 38
1.10 Esercizio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.10.1 Analisi cinematica del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.10.2 Scrittura delle equazioni di moto . . . . . . . . . . . . . . 40
1.10.3 Equazione di moto non lineare . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.10.4 Linearizzazione nell’intorno di α = 0 . . . . . . . . . . . . 41
1.11 Esercizio 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.11.1 Scrittura delle equazioni di moto . . . . . . . . . . . . . . 44
1.11.2 Precarico statico della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.11.3 Linearizzazione nell’intorno di θ0 . . . . . . . . . . . . . . 46
1
2 INDICE
1.11.4 Linearizzazione del forzamento e del contributo dello smorza-

tore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.12 Esercizio 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.13 Esercizio 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.13.2 Calcolo del valore della costante elastica delle molle . . . 53
1.14 Esercizio 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.14.1 Equazione del moto non lineare . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.14.2 Calcolo del precarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.15 Esercizio proposto 1: un glifo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.16 Esercizio proposto 2: un quadrilatero articolato . . . . . . . . . . 58
1.17 Esercizio proposto 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.18 Esercizio proposto 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2 Sistemi meccanici a N gradi di libertà 61

2.1 Scrittura delle equazioni di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.2 Calcolo delle frequenze proprie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3 Risposta al forzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.4 Esercizio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.5 Esercizio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.6 Esercizio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.7 Esercizio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.8 Esercizio 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.9 Esercizio 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.10 Esercizio 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.11 Esercizio 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.12 Esercizio 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.13 Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Capitolo 1
Sistemi meccanici non

lineari ad un g.d.l.
1.1 Scrittura delle equazioni di moto non lineari

La scrittura delle equazioni di moto di un generico sistema non lineare ad un
grado di libertà può essere affrontata tramite l’equazione di Lagrange:

d ∂EC ∂EC ∂D ∂V
− + + =Q (1.1.1)
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇ ∂q
dove EC è l’energia cinetica del sistema , D è la funzione dissipativa dovuta alla
eventuale presenza di smorzamento, V è l’energia potenziale del sistema mentre
con Q si indica la componente lagrangiana della sollecitazione attiva, ossia di
tutte le forze che sono applicate al sistema ed i cui effetti non sono contenuti
nelle precedenti forme di energia.
La coordinata libera q è la variabile indipendente scelta per definire il moto
del sistema, è allora necessario definire le forme di energia EC , V, D e il lavoro
virtuale delle forze attive in funzione di tale coordinata.
In generale l’energia cinetica del sistema può essere espressa nel generico istante
considerato come:
1 ∗
m (q) q̇ 2
2
dove m∗ (q) è la massa generalizzata del sistema secondo il grado di libertà q.
Applicando Lagrange, i termini relativi all’energia cinetica che saranno presenti
nell’equazione di moto, possono essere espressi come:

d ∂EC ∂EC 1 ∂m∗ (q) 2
− = m∗ (q) q̈ + q̇
dt ∂ q̇ ∂q 2 ∂q
L’energia potenziale dovuta alle molle ed al campo di forze gravitazionale può
essere scritta, come:
V = Vk + Vg
3
4 CAPITOLO 1. SISTEMI MECCANICI NON LINEARI AD UN G.D.L.
Ponendo attenzione all’energia potenziale dovuta alle molle si ha, in generale,

che nel generico istante di tempo:
1 1 2
Vk = k∆l2 = k (∆ld (q) + ∆l0 )
2 2
dove ∆ld (q) e ∆l0 sono rispettivamente l’allungamento dinamico, espresso dalla
variazione di lunghezza dell’elemento elastico rispetto alla dimensione assunta
nella posizione iniziale, funzione della coordinata libera q, ed il precarico statico
della molla, ossia la variazione di lunghezza subita dall’elemento passando dalla
condizione di molla scarica alla posizione iniziale.
La figura 1.1 mostra è definito l’allungamento statico e dinamico della generica
molla.
ls
li
ld
∆l0 ∆ld
∆l
Fig. 1.1 Definizione dell’allungamento statico e dinamico della generica molla
In particolare si ha che ls è la lunghezza della molla indeformata, li è la lunghezza

assunta dalla molla nella posizione di equilibrio statico mentre ld è la lunghezza
che la molla ha durante il moto del sistema ad un generico istante di tempo.
Applicando Lagrange si ottiene:
∂Vk ∂∆ld (q) ∂∆ld (q) ∂∆ld (q)
= k (∆ld (q) + ∆l0 ) = k∆ld (q) + k∆l0
∂q ∂q ∂q ∂q
| {z } | {z }
uno due
dove il termine due esiste solo se le molle sono precaricate nella posizione di
equilibrio, ovvero se ∆l0 è diverso da 0.
L’energia potenziale dovuta al campo di forze gravitazionale è invece:
Vg = mgh(q)
dove h(q) rappresenta l’altezza del baricecntro in funzione della coordinata libera
q. Derivando l’energia potenziale secondo Lagrange, diventa:
∂Vg ∂h(q)
= mg
∂q ∂q
1.1. SCRITTURA DELLE EQUAZIONI DI MOTO NON LINEARI 5
La forma generale della funzione dissipativa risulta essere:

1 2
D= r∆lr˙(q)
2
con r caratteristica viscosa del generico smorzatore e ∆l˙ r la derivata rispetto al
tempo dell’allungamento del medesimo smorzatore.
Tale termine, essendo funzione della coordinata libera, può essere riscritto come:
d ∂∆lr ∂q ∂∆lr
∆lr˙ (q) = ∆lr (q) = = q̇
dt ∂q ∂t ∂q
dove è stata omessa la dipendenza dalla coordinata libera per alleggerire la
scrittura. La funzione dissipativa può allora essere riscritta come:
2
1 ∂∆lr
D= r q̇ 2
2 ∂q
Applicando Lagrange si ottiene il generico termine dell’equazione di moto dovuto
alle forza generata dallo smorzatore in analisi:
2
∂D ∂∆lr
=r q̇
∂ q̇ ∂q
La componente lagrangiana della sollecitazione attiva dovuta ad una generica
forza F applicata in un punto del sistema si ottiene dalla scrittura del lavoro
virtuale:
∂xF ∗
δ ∗ L = F δ ∗ xF = F δ q
∂q
dove con F si è indicata la forzante mentre con δ ∗ xF (q) ci si riferisce allo
spostamento virtuale del punto di applicazione della forzante, funzione della
coordinata libera. Applicando Lagrange si calcola la componente lagrangiana
come:
δ∗L ∂xF
Q= ∗ =F
δ q ∂q
L’equazione di moto non lineare di un generico sistema forzato da una forza F
può dunque essere scritta in forma simbolica come:
2
1 ∂m∗ (q) 2 ∂∆lr (q) ∂∆ld (q)
m∗ (q) q̈ + q̇ + r q̇ + k∆ld (q) +
2 ∂q ∂q ∂q
∂∆ld (q) ∂h(q) ∂xF (q)
+k∆l0 + mg =F
∂q ∂q ∂q
Per la scrittura dell’equazione di moto non lineare vanno dunque calcolate le
seguenti derivate:
∂m∗ (q) ∂h(q) ∂∆ld (q) ∂∆lr (q) ∂xF (q)
∂q ∂q ∂q ∂q ∂q
1.1.1 Un esempio di scrittura delle equazioni non lineari

Il sistema meccanico di figura 1.2 è composto dall’asta omogenea lunga L di
massa mA e momento d’inerzia baricentrico JA e dal disco di raggio R, massa
mD e momento d’inerzia baricentrico JD . I due corpi rigidi sono incernierati tra
di loro e l’altro estremo dell’asta è vincolato a muoversi su di una guida verticale
tramite un carrello. La molla di rigidezza k garantisce il richiamo elastico del
sistema risultando scarica quando l’asta è in posizione verticale. Si vogliono
scrivere le equazioni di moto non lineari e calcolare la posizione di equilibrio del
sistema.
mA , JA , L
mD , JD , R
k C
Fig. 1.2 Esempio di sistema meccanico non lineare ad un grado di libertà
L’espressione dell’energia cinetica può essere inizialmente scritta mediante

coordinate fisiche di comodo come:
1 2 1 2 1 2 1 2
EC = JD ωD + mD vC + JA ωA + mA vG
2 2 2 2
dove con ωD e ωA si indicano rispettivamente le velocità angolari assolute del
disco e dell’asta, mentre vC e vG rappresentano le velocità lineari assolute del
centro ruota C e del baricentro dell’asta G.
Allo stesso modo si definisce l’energia potenziale del sistema nelle coordinate
fisiche, ∆l: allungamento complessivo della molla e hG posizione verticale del
baricentro dell’asta nel sistema di riferimento scelto.
1
V = k∆l2 + mA ghG
2
Risultano essere nulle la funzione dissipativa, non essendoci smorzatori, e la
componente lagrangiana della sollecitazione attiva, non essendoci forze esterne
1.1. SCRITTURA DELLE EQUAZIONI DI MOTO NON LINEARI 7
applicate al sistema.
La figura 1.3 mostra la scelta della coordinata libera ϕ, che definisce la posizione
angolare dell’asta rispetto ad un riferimento verticale, e l’origine del sistema di
riferimento assoluto. Le quantità energetiche vanno adesso riscritte in funzione
della coordinata libera attraverso le opportune relazioni cinematiche, in parti-
colare vanno definite la posizione e la velocità dei punti C, centro ruota, e G,
baricentro dell’asta.
G
ϕ
y
x C
Fig. 1.3 Coordinata libera, sistema di riferimento e convenzioni
Considerando dapprima il punto G, le coordinate nel sistema di riferimento

assoluto espresse in funzione della coordinata libera ϕ risultano essere:
( L
xG = 2 sin ϕ
L
yG = 2 cos ϕ
derivando rispetto al tempo si ottengono le componenti orizzontale e verticale

della velocità del punto in analisi.
(
ẋG = ϕ̇ L2 cos ϕ
ẏG = −ϕ̇ L2 sin ϕ
Allo stesso modo si tratta il centro ruota, la cui traiettoria è fissata dal vincolo
di rotolamento senza strisciamento ed è quindi orizzontale:
xC = L sin ϕ → ẋC = ϕ̇L cos ϕ

la velocità del centro ruota permette di calcolare anche la velocità angolare del
disco:
ϕ̇L cos ϕ
~vC = −ωD R~i → ωD = −
R
Tramite le relazioni cinematiche cosı̀ espresse si possono esplicitare le forme di
energia in funzione della coordinata libera.
L’energia cinetica risulta essere:
2
1 L cos2 ϕ 1 1 L2 1
EC = JD 2
ϕ̇2 + mD L2 cos2 ϕϕ̇2 + mA ϕ̇2 + JA ϕ̇2
2 R 2 2 4 2
e può essere riscritta come:

1 L2 JD
EC = mA + JA + 2 2
+ mD L cos ϕ ϕ̇2
2 4 R2
| {z }
J ∗ (ϕ)
ovvero:
1 ∗
EC = J (ϕ)ϕ̇2
2
dove J ∗ (ϕ) rappresenta il momento d’inerzia generalizzato alla coordinata lib-
era ϕ funzione della coordinata libera stessa.
La dipendenza dell’energia potenziale dalla coordinata libera viene esplici-

tata tramite l’introduzione dei legami cinematici:
∆l = xC = L sin ϕ
hG = yG = L2 cos ϕ
quindi:
1 L
V = k L2 sin2 ϕ + mg cos ϕ
2 2
una volta definite le quantità energetiche in funzione di ϕ, si deriva secondo
Lagrange come indicato nel paragrafo 1.1, ovvero:
∂J ∗ (ϕ)
∂ϕ = −2 JRD2 + mD L2 cos ϕ sin ϕ
∂∆l(ϕ)
∂ϕ = L cos ϕ
∂hG
∂ϕ = − L2 sin ϕ
L’equazione che descrive il moto in grande del sistema è quindi:

L2 JD 2 2
mA + JA + + m D L cos ϕ ϕ̈ +
4 R2

JD L
− 2
+ m D L2 cos ϕ sin ϕϕ̇2 + kL2 sin ϕ cos ϕ − mA g sin ϕ = 0
R 2
1.2. CALCOLO DELLA POSIZIONE DI EQUILIBRIO STATICO 9
1.2 Calcolo della posizione di equilibrio statico

Il calcolo della posizione di equilibrio può essere affrontato tramite la ricerca
di un punto di stazionarietà dell’energia potenziale, ovvero deve essere nulla la
derivata di tale quantità rispetto alla coordinata libera:
∂V
=0
∂q
oppure tramite la scrittura di opportune equazioni di equilibrio statico, che per-
mettono anche il calcolo delle reazioni vincolari.
1.2.1 Esempio
Facendo riferimento al problema proposto nella figura 1.2 nell’ipotesi che ∆l0 =
0 per ϕ = 0 si ha che l’equilibrio statico è retto dalla seguente equazione:
L
kL2 sin ϕ cos ϕ − mA g sin ϕ = 0
2
le cui soluzioni sono (
sin ϕ = 0 ⇒ ϕ = 0 + kπ
(1.2.1)
mA g
cos ϕ = 2kL
Osservazione L’equazione che descrive l’equilibrio statico del sistema si rica-
va direttamente dall’equazione di moto, che descrive invece la condizione di
equilibrio dinamico del sistema stesso, imponendo che siano nulli i termini che
dipendono dalla velocità, dall’accelerazione e da eventuali forze funzione del
tempo.
Ovviamente è possibile calcolare direttamente la posizione di equilibrio statico

del sistema tramite la scrittura dell’equazione di equilibrio alla rotazione attorno
al punto K, come mostrato in figura 1.4, dove sono state poste in evidenza le
forze statiche agenti sul sistema:
(
mA g L2 sin ϕ − kL2 sin ϕ cos ϕ + H1 cos ϕ = 0
H1 = 0
da cui si ottiene il sistema che definisce la posizione di equilibrio statico 1.2.1.

√
Con i seguenti dati numerici, k = 9810/ 3 N/m, L = 1 m, ma = 1000 Kg,
mD = 100 Kg, JA = JD = 10 Kgm2 si ottiene che la posizione di equilibrio
statico è data da: √
3
cos ϕ = ⇒ ϕ = 30◦
2
oltre alle posizioni di equilibrio con asta disposta in verticale ϕ = 0 + kπ.
K
R2
G R1
mA g H1
mD g
C T
kL sin ϕ H1 N
R1
Fig. 1.4 Forze statiche agenti sul sistema, si nota la presenza delle reazioni vincolari
agenti sull’asta e sul disco
1.2
1
mA g
2k
0.8
L cos ϕ
0.6
0.4
0.2
0
−100 −50 0 50 100
ϕ[deg]
Fig. 1.5 Soluzione grafica per la ricerca della posizione di equilibrio statico
Le soluzioni dell’equazione 1.2.1 possono essere ricavate per via grafica trovando
le intersezioni delle curve:
mA g
y= e y = L cos ϕ
2k
In figura 1.5 sono riportate le due curve e le relative intersezioni.
1.2. CALCOLO DELLA POSIZIONE DI EQUILIBRIO STATICO 11
È intuibile che l’esistenza di intersezioni tra le due curve dipenda dalla seguente
disuguaglianza:
mA g
< L cos ϕ
2k
Il primo membro della disuguaglianza risulta essere sempre positivo e pertanto
non esistono posizioni di equilibrio per valori di ϕ contenuti nel secondo e terzo
quadrante, in tali configurazioni il contributo gravitazionale e quello elastico non
hanno segno opposto e concorrono a far ruotare l’asta nella stessa direzione.
Ipotizzando di mantenere costante la lunghezza dell’asta, si possono raggiungere
condizioni per cui le due curve non si intersecano facendo crescere la massa o
diminuendo il valore della rigidezza della molla.
L’equilibrio tra i contributi gravitazionali e quelli elastici dipende anche dalla
lunghezza dell’asta in quanto la forza antiribaltante esercitata dalla molla cresce
al crescere della rotazione dell’asta stessa, dal momento che aumenta l’allunga-
mento della molla che si trova, però, ad agire con un braccio che diminuisce
all’aumentare di ϕ essendo legato alla coordinata libera dalla funzione coseno.
D’altra parte la forza peso è costante e origina un momento destabilizzante di
entità crescente con l’angolo di rotazione, il suo braccio è legato alla coordinata
libera da un funzione seno. L’equilibrio tra questi due contributi, mantenendo
costanti la massa dell’asta e la rigidezza della molla, favorisce la possibile inter-
sezione delle due curve con una lunghezza dell’asta L maggiore.
350
300
250
200
ϕ [deg]
150
100
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s]
Fig. 1.6 Andamento nel tempo della coordinata libera ϕ per effetto di una
perturbazione della posizione di equilibrio
Considerando la posizione di equilibrio in ϕ = 30◦ è possibile valutarne la sta-

bilità in piccolo analizzando il segno della derivata seconda dell’energia poten-
ziale valutata nella posizione di equilibrio analizzata:

∂ 2 V L
2 = kL2 cos2 ϕ0 − sin2 ϕ0 − mA g cos ϕ0 < 0
∂ϕ ϕ=30◦ 2
Il sistema è instabile nella posizione di equilibrio esaminata e pertanto a fronte

di una piccola perturbazione se ne allontanerà indefinitamente.
Nella figura 1.6 è riportato l’andamento nel tempo dell’angolo ϕ a seguito di
una perturbazione del sistema pari a 1 grado rispetto alla posizione di equilibrio
considerata; tale storia temporale è stata ottenuta integrando numericamente
l’equazione non lineare che descrive il moto in grande del sistema considerato.
La soluzione numerica permette di calcolare dalla coordinata libera gli sposta-
menti di punti di interesse del sistema, quali la posizione orizzontale del centro
del disco,xC , o la posizione verticale del carrello yP , riportate nella figura 1.7.
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
xC
yP
0 0
−0.2 −0.2
−0.4 −0.4
−0.6 −0.6
−0.8 −0.8
−1 −1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s] t [s]
(a) Spostamento orizzontale del centro del
(b) Spostamento verticale del carrello yP
disco xC
Fig. 1.7 Storie temporali degli spostamenti di punti notevoli del sistema
Come si può notare il sistema non essendo smorzato continua ad effettuare un

moto in grande limitato tra le due posizioni di equilibrio . Il moto oscillatorio
non è sinusoidale ma se si effettua un’analisi in frequenza, i cui risultati relativi
al grado di libertà ϕ sono riportati in figura 1.8, si può osservare che esso è
caratterizzato da numerose componenti armoniche.
1.3. LINEARIZZAZIONE 13
180
160
140
120
ϕ [deg]
100
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2
f [Hz]
Fig. 1.8 Spettro della coordinata libera ϕ dove sono ben visibili le armoniche di ordine
superiore
1.3 Linearizzazione
L’equazione di moto che descrive il moto in grande del sistema meccanico in
analisi può essere linearizzata se l’interesse è volto alla determinazione delle
piccole oscillazioni nell’intorno della posizione di equilibrio. A tale fine, oltre
alla linearizzazione diretta dell’equazione del moto in grande, si possono ren-
dere quadratiche le forme di energia in modo che la successiva applicazione di
Lagrange dia luogo ad un’equazione differenziale di secondo ordine a coefficienti
costanti.
Per quanto riguarda l’energia cinetica, lo sviluppo al secondo ordine nell’intorno
della posizione di equilibrio, indicata con q0 , è pari a:

∂EC ∂EC
EC ≃ EC |q0 ,q̇=0 + (q − q0 ) + q̇ +
∂q q0 ,q̇=0 ∂ q̇ q0 ,q̇=0

1 ∂ 2 EC 1 ∂ 2 EC ∂ 2 EC
(q − q0 )2 + q̇ 2
+ (q − q0 )q̇ + . . .
2 ∂q 2 q0 ,q̇=0 2 ∂ q̇ 2 q0 ,q̇=0 ∂q∂ q̇ q0 ,q̇=0

1 ∂ 2 EC
dove l’unico termine non nullo è 2 ∂ q̇2 q̇ 2 ossia la forma quadratica
q0 ,q̇=0
dell’energia cinetica si ottiene valutando il momento d’inerzia generalizzato in
corrispondenza della posizione di equilibrio:
1 ∗
EC ≃ m (ϕ0 )q̇ 2
2
Quindi facendo riferimento all’esempio in analisi si ha che:

L2 JD 23
J (ϕ0 ) = mA
∗
+ JA + + mD L
4 R2 4
Lo sviluppo dell’energia potenziale nell’intorno della posizione di equilibrio è:

∂V 1 ∂ 2 V 2
V ≃ V |q=q0 + (q − q0 ) + (q − q0 )
∂q q=q0 2 ∂q 2 q=q0
in cui il primo termine è costante, il secondo è nullo poichè si valuta nella
posizione di equilibrio, ovverosia in un punto di stazionarietà del potenziale
mentre il terzo termine fornisce la forma quadratica dell’energia potenziale.
Riferendosi al caso in esame si ottiene:
∂2V L
= kL2 cos2 ϕ − kL2 sin2 ϕ − mA g cos ϕ
∂ϕ2 2
che valutato in ϕ0 diventa
√
∂ 2 V 1 2 L 3
= kL − mA g
∂ϕ2 ϕ=ϕ0 2 2 2
Mentre riferendosi alla forma simbolica generale dell’energia potenziale la forma
quadratica risulta essere:
 
!2
1 ∂∆l ∂ 2 ∆l ∂ 2 h  2
V ≃ V |q=q0 + k + k∆l0 + mg (q − q0 )
2 ∂q q0 ∂q 2 q0 ∂q 2 q0 
q0
dove si riconoscono rispettivamente i termini di rigidezza generalizzata, soup-

lesse e richiamo gravitazionale.
Applicando Lagrange alle forme quadratiche di energia cosı̀ ottenute i termini
che compariranno nell’equazione di moto saranno:

d ∂EC ∂EC
− = m∗ (q0 )q̈
dt ∂ q̇ ∂q
( 2 )
∂V ∂∆l ∂ 2 ∆l ∂ 2 h
= k + k∆l0 + mg (q − q0 )
∂q ∂q q0 ∂q 2 q0 ∂q 2 q0
Ritornando all’esempio si ha l’equazione lineare che descrive il moto in piccolo
del sistema nell’intorno della posizione di equilibrio statico ϕ0 = 30◦ :
√ !
L2 JD 23 1 2 L 3
mA + JA + + mD L ϕ̄¨ + kL − mA g ϕ̄ = 0 (1.3.1)
4 R2 4 2 2 2
con
ϕ̄ = ϕ − ϕ0
Osservazione La posizione di equilibrio calcolata, ϕ0 = 30◦ risulta essere in-
stabile se si considerano i dati numerici proposti, poichè la derivata seconda
dell’energia potenziale, corrispondente al termine di rigidezza generalizzata, va-
lutata in corrispondenza della posizione di equilibrio risulta essere minore di
zero.
1.3. LINEARIZZAZIONE 15
1.3.1 Equazioni di moto lineari nell’intorno della posizione

di equilibrio
Se la posizione di equilibrio è nota e l’interesse è volto allo studio della dinamica
nell’intorno di tale posizione, si possono scrivere direttamente le equazioni di
moto lineari tramite la linearizzazione dei legami cinematici, facendo riferimento
al sistema meccanico fino a qui trattato, si ha che:
√
3 ˙
vC = L cos ϕ0 ϕ̄˙ = L 2 ϕ̄
L2 ˙
vG = 4 ϕ̄
ωA = ϕ̄˙
√
L 3 ˙
ωD = R 2 ϕ̄
In generale la forma quadratica dell’energia potenziale risulta essere:

( 2 )
1 ∂∆l ∂ 2 ∆l ∂ 2 h 2
V ≃ V |q=q0 + k + k∆l0 + mg (q − q0 )
2 ∂q q0 ∂q 2 q0 ∂q 2 q0
con:
∆l = ∆l(q) e h = h(q)
mentre ∆l0 rappresenta il precarico statico della molla necessario a definire la
posizione di equilibrio.
I tre termini che compaiono nello sviluppo sono rispettivamente: la rigidez-
za generalizzata del sistema al grado di libertà q, il secondo termine è detto
souplesse ed esiste solo se le molle del sistema sono precaricate e se la deriva-
ta seconda dell’allungamento dinamico rispetto alla coordinata libera, valutata
nella posizione di equilibrio, è non nulla. Il terzo termine è detto richiamo grav-
itazionale e compare nella equazione di moto linearizzata solo se la derivata
seconda, rispetto alla coordinata libera, delle quote verticali dei baricentri dei
corpi che compongono il sistema è diversa da zero nella posizione di equilibrio.
Facendo riferimento all’esempio, i termini di interesse sono quindi:

L
∆l0 = L sin ϕ0 =
2
√
∂∆l l 3
=
∂ϕ ϕ0 2

∂ 2 ∆l L
=−
∂ϕ2 ϕ0 2
√
∂ 2 h L 3
2 =−
∂ϕ ϕ0 4
che permettono di calcolare la forma quadratica di energia potenziale:

2 √ !
1 3L L2 1 L 3
V ≃ V |ϕ=ϕ0 + k − ϕ̄2 + mA g − ϕ̄2
2 4 4 2 4
definite cosı̀ le forme quadratiche di energia si applica Lagrange e si ottiene

l’equazione di moto linearizzata 1.3.1.
1.4 Richiamo gravitazionale

E’ interessante verificare quando il termine di richiamo gravitazionale compare
nelle equazioni di moto linearizzate nell’intorno della posizione di equilibrio.
Come detto tale contributo alla definizione della rigidezza complessiva del sis-
tema è presente quando la derivata seconda delle quote verticali dei baricentri,
fatta rispetto alla coordinata libera, risulta essere nulla se valutata nella po-
sizione di equilibrio.
Nella figura 1.9 è mostrato un sistema meccanico formato da un pendolo omo-
geneo, lungo L con massa m e momento d’inerzia baricentrico J, incernierato
in un estremo e sostenuto in posizione di equilibrio orizzontale da una molla
precaricata di rigidezza k posta nell’altra estremità.
Fig. 1.9 Pendolo con posizione di equilibrio orizzontale
Come detto, la configurazione rappresentata in figura 1.9 è la posizione di

equilibrio statico del sistema, ovvero per θ = 0, dove θ è la coordinata libera
del sistema che definisce la posizione angolare dell’asta stessa partendo dalla
posizione orizzontale.
Si scrive l’equazione di moto non lineare utilizzando l’approccio presentato nel
paragrafo 1.1.
L’energia cinetica del sistema, espressa in coordinate fisiche, risulta essere:
1 1
EC = mv 2 + Jω 2
2 G 2
dove vG è la velocità assoluta del baricentro G dell’asta e ω è la sua velocità
angolare assoluta.
1.4. RICHIAMO GRAVITAZIONALE 17
L’energia potenziale è data dalla somma del contributo gravitazionale e del

contributo elastico:
1 2
V = k (∆l0 + ∆ld ) + mghG
2
Esplicitando le coordinate fisiche in funzione della coordinata libera si ha:
( 
xG = L2 cos θ  ẋG = − L2 θ̇ sin θ
→
yG = L2 sin θ  ẏ = L θ̇ cos θ
G 2
che portano a:
2 L2 2
vG = θ̇ ω = θ̇ hG = y G
4
L’allungamento dinamico della molla risulta essere:
∆ld = L sin θ
mentre è incognito il valore di precarico, quindi di allungamento statico, della

molla affinchè θ = 0 sia posizione di equilibrio.
L’energia cinetica del sistema scritta in funzione della coordinata libera θ,
risulta essere:
1 L2 1
EC = m + J θ̇2 = J ∗ θ̇2
2 4 2
con il momento d’inerzia generalizzato J ∗ indipendente dalla coordinata libera,
ovverosia le caratteristiche inerziali del sistema non variano con la posizione.
L’energia cinetica risulta essere, in questo caso, direttamente una forma quadrat-
ica. Questo darà luogo ai seguenti termini lineari nell’equazione di moto del
sistema:
d ∂EC ∂EC
− = J ∗ θ̈
dt ∂ θ̇ ∂θ
La derivata dell’energia potenziale rispetto alla coordinata libera è:
∂V L ∂∆ld ∂∆ld
= mg cos θ + k∆ld + +k∆l0
∂θ 2 ∂θ ∂θ
che, sostituendo i legami cinematici, diventa:
∂V L
= mg cos θ + kL2 sin θ cos θ + k∆l0 L cos θ
∂θ 2
da cui segue che l’equazione di moto non lineare del sistema risulta essere:
L
J ∗ θ̈ + mg cos θ + kL2 sin θ cos θ + k∆l0 L cos θ = 0
2
Nell’equazione di moto rimane incognito il termine di precarico della molla
che garantisce che θ = 0 sia la posizione di equilibrio statico del sistema. Tale
valore di precarico risulta essere tale da annullare la derivata prima dell’energia

potenziale rispetto alla coordinata libera valutata in θ = 0.
L mg
mg + k∆l0 L = 0 ⇒ ∆l0 = − (1.4.1)
2 2k
L’equazione 1.4.1 rappresenta l’equilibrio statico alla rotazione attorno alla
cerniera che vincola a terra l’asta. Il precarico ∆l0 risulta essere negativo indi-
cando che, secondo le convenzioni adottate, la molla deve essere compressa per
θ = 0.
Sostituendo il valore calcolato di precarico nell’equazione di moto si elimina com-
pletamente il contributo del richiamo gravitazionale, ovvero il moto in grande
del sistema non dipende dalla forza peso, ossia:
J ∗ θ̈ + kL2 sin θ cos θ = 0
Linearizzando l’equazione di moto nell’intorno della posizione di equilibrio si

ottiene:
J ∗ θ̈ + kL2 θ = 0
a tale risultato era possibile arrivare direttamente considerando che l’energia
cinetica è una forma quadratica mentre solo il contributo dovuto alla molla
deve essere considerato nell’energia potenziale essendo verificato che:

∂ 2 hg L
∂ 2 ∆ld
= − sin θ = 0 e =0
∂θ2 θ=0 2
θ=0 ∂θ2 θ=0
Fig. 1.10 Pendolo con posizione di equilibrio verticale

1.4. RICHIAMO GRAVITAZIONALE 19
Considerando ora un sistema analogo al precedente, in cui l’asta si trova

in posizione di equilibrio quando è disposta secondo la direzione verticale ed è
vincolata a terra tramite una cerniera nella sua estremità inferiore mentre la
molla è posta nell’estremo superiore.
Affinchè la posizione indicata in figura 1.10 sia di equilibrio, la molla pos-
ta nell’estremo libero deve essere scarica per θ = 0, con θ coordinata libera
che definisce la posizione angolare dell’asta partendo dal riferimento verticale,
ovvero:
∆l0 = 0
l’energia potenziale elastica del sistema è:
1 1
VK = k∆l2 = kL2 sin2 θ
2 2
mentre il contributo gravitazionale è:
L
VG = mgyG = mg cos θ
2
I termini legati all’energia cinetica non cambiano rispetto al caso precedente e
portano all’equazione di moto non lineare:
L
J ∗ θ̈ + kL2 sin θ cos θ − mg sin θ = 0
2
dove si nota la mancanza del precarico statico e che il termine di richiamo
gravitazionale è negativo influenzando la stabilità della posizione di equilibrio,
che è verificata se:
∂ 2 V mg
> 0 → kL − >0
∂θ2 θ=0 2
L’equazione di moto lineare nell’intorno della posizione di equilibrio è:
L
J ∗ θ̈ + kL2 θ − mg θ = 0
2
dove compare il contributo della forza peso perchè si ha che:

∂ 2 hg L L
2 = − cos θ = −
∂θ θ=0 2 2
Si vuole ora analizzare il caso generale in cui la posizione di equilibrio è

definita da θ0 6= 0 e θ0 6= π2 . A titolo di esempio la figura 1.11 mostra alcuni
sistemi meccanici con posizione di equilibrio generica.
Scegliendo, per tutti i sistemi in analisi, θ come grado di libertà che definisce
la rotazione del corpo a partire dalla posizione di equilibrio rappresentata in
figura si scrive l’energia potenziale dovuta al campo di forze gravitazionale:
Vg = mgh (θ)
O O
θ0 θ0
G G
θ θ
G G
θ0 θ θ
θ0
O
Fig. 1.11 Esempio di sistemi meccanici con posizione di equilibrio generica
dove h (θ) è la posizione verticale del baricentro G a seguito di una rotazione θ.

Esplicitando i legami cinematici, tenendo conto della sostituzione b = OG, si
ottiene:
h = b sin θ0 − b sin (θ − θ0 )
h = b sin θ0 − b (b sin θ0 cos θ − cos θ0 sin θ)

come descritto nel paragrafo 1.3, per avere l’equazione di moto lineare occorre
che l’energia potenziale sia una forma quadratica della coordinata libera, si
sviluppa quindi la posizione verticale del baricentro in serie di Taylor nell’intorno
di θ = 0 arrestandosi ai termini di ordine 2:

θ2
h = b sin θ0 − b sin θ0 1 − + b cos θ0 θ
2
La forma quadratica dell’energia potenziale diventa, trascurando i termini costan-
ti e lineari:
1
Vg = mgh (θ) = (mgb sin θ0 ) θ2
2
dove mgb sin θ0 è il termine di rigidezza dovuto al richiamo gravitazionale.
1.5. EFFETTI DEL PRECARICO 21
Osservazione In geneale il contributo dovuto alla forza peso al termine di

rigidezza del sistema linearizzato è funzione della distanza verticale tra il bari-
centro G e l’asse di rotazione nella posizione di equilibrio, ossia è funzione di
b sin θ0 . Analogamente a quanto visto per i pendoli in posizione di equilibrio
orizzontale e verticale, nullo per il primo e pari a −mg L2 per il secondo.
1.5 Effetti del precarico

x
k, l0
h
L’esempio riportato in figura è utile alla comprensione degli effetti del pre-
carico nell’equazione di moto, in particolare nell’equazione di moto in piccolo.
Siano M, l0 e k rispettivamente la massa del carrello, la lunghezza della molla
a riposo e la rigidezza della molla, mentre con x è indicata la coordinata libera
e con h la distanza tra le cerniere.
L’equazione di moto non lineare si scrive, al solito, partendo dalle forme di ener-
gia, in particolare si ha che l’energia cinetica è forma quadratica della coordinata
libera:
1
EC = M ẋ2
2
mentre l’energia potenziale è dovuta al solo contributo dato dalla molla, ossia:
1
V = k∆l2 con ∆l = l − l0
2
dove l è la lunghezza assunta dalla molla durante il moto del sistema.
Tramite Pitagora è immediato esprimere la lunghezza l in funzione della coor-
dinata libera x:
p 1/2
l = h2 + x2 ⇒ ∆l = h2 + x2 − l0
L’unica derivata da calcolare per la scrittura dell’equazione di moto in grande

è:
∂∆l −1/2
= h2 + x2 x
∂x
che permette di scrivere:
h 1/2 i −1/2
M ẍ + k h2 + x2 − l0 h2 + x2 x=0
che rappresenta l’equazione di moto non lineare del sistema in analisi.

Linearizzando nell’intorno di x = 0, posizione di equilibrio si ha che la forma
quadratica dell’energia potenziale è:
( 2 )
1 ∂∆l ∂ 2 ∆l
V ≃ k + ∆l0 x2
2 ∂x x=0 ∂x2 x=0
con:
∂∆l
=0
∂x x=0
e
∂ 2 ∆l 1
=
∂x2 x=0 h
da cui si ottiene l’equazione che descrive il moto in piccolo nell’intorno di x = 0:
x ∆l0
M ẍ + k (h − l0 )= 0 ⇒ M ẍ + k x=0
h h
sono quindi distinguibili tre casi differenti:
1. h < l0 ⇒ ∆l0 < 0 la molla è compressa nella posizione di equilibrio che
risulta quindi essere instabile;
2. h > l0 ⇒ ∆l0 > 0 la molla è tesa nella posizione di equilibrio che risulta
essere stabile;
3. h = l0 ⇒ ∆l0 = 0 la molla non è caricata nella posizione di equilibrio, il
moto in piccolo risulta quindi labile.
1.6 Operativamente
Dal punto di vista operativo, considerando le piccole oscillazioni nell’intorno
della posizione di equilibrio statico, q0 , la linearizzazione si effettua secondo i
seguenti criteri:
• Energia cinetica
Si valuta la massa generalizzata in corrispondenza della posizione di equi-
librio statico, ossia si approssima:
m∗ (q) ≃ m∗ (q0 )
tale operazione equivale a linearizzare in partenza i legami cinematici
1.6. OPERATIVAMENTE 23
• Energia potenziale
La forma quadratica dell’energia potenziale, trascurando i termini costanti
e lineari, è:
( 2 )
1 ∂∆l ∂ 2 ∆l ∂ 2 h
V ≃ k + k∆l0 + mg (q − q0 )2
2 ∂q q0 ∂q 2 q0 ∂q 2 q0
2

quindi se i legami cinematici h (q) e ∆ld (q) sono tali percui ∂∂qh2 = 0
q0
2
e ∂∂q∆l
2 = 0 il termine di richiamo gravitazionale e il precarico statico
q0
delle molle non compaiono nelle equazioni di moto ossia i legami cinemati-
ci ∆ld (q) possono essere
linearizzati in partenza.
∂2h
Se si ha invece che ∂q2 6= 0 nelle equazioni di moto compare il termine
q0
di rigidezza equivalente
dovuto al richiamo gravitazionale.
∂ 2 ∆l
Il termine ∂q2 è invece quasi sermpre nullo in tutti i casi pratici altri-
q0
menti valgono le considerazioni viste nel paragrafo 1.5
• Funzione dissipativa
Come per l’energia cinetica si valuta lo smorzamento generalizzato nell’in-
torno della posizione di equilibrio statico, ossia:
r (q) ≃ r (q0 )
è quindi possibile il calcolo della funzione dissipativa linearizzando in

partenza i legami cinematici
• Lavoro virtuale
Si possono linearizzare in partenza i legami cinematici
1.7 Esercizio 1
m1 , J1 , R
m2 , J2 , L
θ0
Il sistema meccanico ad un grado di libertà rappresentato in figura è com-

posto da un disco omogeneo - massa m1 , momento d’inerzia baricentrico J1 e
raggio R - che rotola senza strisciare su un piano orizzontale. A tale disco è
solidale un’asta omogenea di massa m2 , lunghezza L e momento d’inerzia bari-
centrico J2 collegata a terra tramite la molla di rigidezza k. La posizione di
equilibrio rappresentata in figura è definita da θ0 = 30◦ .
Si chiede di scrivere l’equazione di moto non lineare e di calcolare la lunghezza
della molla scarica affinchè θ0 sia posizione di equilibrio statico. Nell’intorno di
tale posizione si linearizzi l’equazione di moto.
1.7.1 Scrittura dell’equazione di moto non lineare

Scelta come coordinata libera θ, rotazione assoluta del disco, positiva in sen-
so antiorario contata a partire dalla posizione di equilibrio statico, si procede
secondo lo schema proposto nel paragrafo 1.1, si scrivono cioè le quantità ener-
getiche utilizzando delle coordinate fisiche di comodo.
Energia cinetica:
1 2 1 1 1
EC = m1 vG + J1 ω12 + m2 vG
2
+ J2 ω22
2 D
2 2 A
2
dove con GD e GA sono stati indicati i baricentri di disco e asta.
Energia potenziale:
1
V = Vg + Vk = m2 ghGA + k∆l2
2
Fissato un sistema di riferimento assoluto xy con l’origine posta nel centro
ruota, quando questa si trova nella posizione di equilibrio, si definiscono i legami
1.7. ESERCIZIO 1 25
cinematici.
Essendo l’asta incastrata al disco non è permessa la rotazione relativa, si ha
quindi che le velocità angolari dei due corpi sono tra loro uguali e pari alla
derivata rispetto al tempo della coordinata libera:
ω2 = ω1 = θ̇
Tramite il vincolo di rotolamento senza strisciamento è immediato il calcolo
della velocità del centro ruota:
vGD = −Rθ̇
La velocità del baricentro dell’asta è:
~vGA = ~vGD + ~ω1 ∧ (GA − GD )
ma il metodo più semplice per calcolare tale velocità è definire la posizione del
punto GA nel sistema di riferimento assoluto fissato e derivare rispetto al tempo
le espressioni delle coordinate cartesiane cosı̀ ottenute:
(
xGA = −Rθ + L2 sin (θ + θ0 )
yGA = − L2 cos (θ + θ0 )
La figura 1.12 mostra il sistema meccanico in analisi in una generica posizione
deviata rispetto alla posizione di equilibrio statico.
θ + θ0
Fig. 1.12 Sistema meccanico in analisi in una generica posizione deviata

 ẋGA = −Rθ̇ + L
2 θ̇ cos (θ + θ0 )
 ẏ L
GA = 2 θ̇ sin (θ + θ0 )
da cui:
2 L2
vG = ẋ2GA + 2
ẏG 2
= R + − RL cos(θ + θ0 ) θ̇2
A A
4
I legami cinematici di interesse per la scrittura dell’energia potenziale in funzione
della coordinata libera sono:
L
hG A = y G A = − cos (θ + θ0 )
2
∆l = ∆ld + ∆l0 con ∆ld = ld − L sin θ0 = ld − li
dove con ld è indicata la lunghezza assunta dalla molla nella generica posizione
del sistema durante il suo moto, ovvero:
ld = −Rθ + L sin(θ + θ0 )
mentre con li si è indicata la lunghezza della molla quando il sistema si trova

nella posizione di equilibrio statico, ossia per θ = 0.
Tali relazioni permettono di esplicitare l’allungamento della molla rispetto alla
coordinata libera:
∆l = −Rθ + L sin(θ + θ0 ) − L sin θ0 + ∆l0
Sostituendo alle coordinate fisiche la loro definizione in funzione della coordina-

ta libera tramite i legami cinematici si ottengono l’energia cinetica e l’energia
potenziale in funzione di θ e di θ̇.
Energia cinetica:

1 2
2 1 2 L2 1
EC = m1 R + J1 + J2 θ̇ + m2 R + − RL cos(θ + θ0 ) θ̇2 = J ∗ (θ)θ̇2
2 2 4 2
con
L2
J ∗ (θ) = m1 R2 + J1 + J2 + m2 R2 + m2 − RL cos (θ + θ0 )
4
Energia potenziale gravitazionale:
L
VG = −m2 g cos (θ + θ0 )
2
Energia potenziale elastica:
1
VK = k (−Rθ + L sin(θ + θ0 ) − L sin θ0 + ∆l0 )2
2
In questo modo sono state definite tutte le quantità necessarie alla scrittura delle
equazioni di moto tramite l’espressione di Lagrange, in particolare è necessario
calcolare:
∂J ∗ (θ)
= m2 RL sin(θ + θ0 )
∂θ
∂hG2 (θ) L
= sin(θ + θ0 )
∂θ 2
1.7. ESERCIZIO 1 27
∂∆l(θ)
= −R + L cos(θ + θ0 )
∂θ
L’equazione di moto non lineare risulta essere:
J ∗ (θ)θ̈ + 21 m2 RL sin(θ + θ0 )θ̇2 +

+k (−Rθ + L sin(θ + θ0 ) − L sin θ0 + ∆l0 ) (−R + L cos(θ + θ0 )) +
+m2 g L2 sin (θ + θ0 ) = 0
dove rimane incognita la lunghezza della molla indeformata.
1.7.2 Calcolo del precarico statico

Il precarico statico della molla si calcola sapendo che θ0 è una condizione di
equilibrio cioè un punto di stazionarietà del potenziale:

∂V
=0
∂θ θ=0
da cui si ha:
L m2 gL sin θ0
k∆l0 (L cos θ0 − R) = −m2 g sin θ0 ⇒ ∆l0 = −
2 2k L cos θ0 − R
L’equilibrio statico alla rotazione rispetto al punto di contatto tra la ruota
m1 g
m2 g
k∆ l0
N
Fig. 1.13 Schema delle forze statiche agenti sul sistema
e la guida orizzontale permette di verificare l’allungamento statico calcolato,

considerando le forze statiche mostrate in figura 1.13
L
m2 g sin θ0 + k∆l0 (L cos θ0 − R) = 0
2
1.7.3 Linearizzazione
La forma quadratica dell’energia cinetica, come spiegato nel paragrafo 1.3, si
ottiene valutando il momento d’inerzia generalizzato alla coordinata libera nella
posizione di equilbrio, ossia:
√ !
2 2 L2 3
J (θ0 ) = m1 R + J1 + J2 + m2 R +
∗
− RL
4 2
Mentre si calcola la forma quadratica dell’energia potenziale, 1.3, valutando le

seguenti quantità nell’intorno della posizione di equilibrio:
√
∂ 2 hG2 (θ) L L 3
= cos (θ + θ0 ) =
∂θ2 2 θ=0 4
∂ 2 ∆l L
2
= −L sin(θ + θ0 )|θ=0 = −
∂θ 2
√
∂∆l L 3
= −R + L cos(θ + θ0 )|θ=0 = −R +
∂θ 2
la forma quadratica dell’energia potenziale è allora:

1 kL L √
V ≃ V |θ=0 + − + m2 g 3−1 θ2
2 2 4
Applicando Lagrange si ricava l’equazione di moto in piccolo nell’intorno di

θ = 0:
kL L √
J (θ0 ) θ̈ + −
∗
+ m2 g 3−1 θ =0
2 4
1.8. ESERCIZIO 2 29
1.8 Esercizio 2
+
A O1
L
+
m, J, L
G
k
O2
B L
Il quadrilatero articolato in figura è composto da due aste prive di massa,

lunghe L, O1 A e O2 B, e da una terza asta omogenea, AB, di massa m e mo-
mento d’inerzia J, lunga L.
Una molla di rigidezza k è disposta secondo una diagonale del quadrato ed è
precaricata in modo che la posizione rappresentata in figura sia di equilibrio
statico.
Si chiede di scrivere l’equazione di moto non lineare e di calcolare il precarico
statico affinchè la posizione indicata in figura sia di equilibrio statico e si deter-
mini se tale posizione è stabile. Si scriva inoltre l’equazione che descrive il moto
in piccolo nell’intorno della posizione di equilibrio assegnata.

Scelta come coordinata libera θ, la rotazione assoluta della biella superiore, pos-
itiva in senso antiorario contata dalla posizione di equilibrio statico, si procede
secondo lo schema proposto nel paragrafo 1.1, scrivendo dapprima le quantità
energetiche in coordinate fisiche di comodo.
Energia cinetica:
1 2
EC = mvG
2
avendo indicato con vG la velocità del baricentro G dell’asta AB, dotata di
massa, posto al centro dell’asta stessa poichè essa è omogenea. Compare solo
un termine perchè l’asta di massa m si muove di moto puramente traslatorio,
in quanto il sistema analizzato è un parallelogramma articolato.
Energia potenziale:
1
V = Vg + Vk = mghG + k∆l2
2
La figura 1.14 mostra il sistema articolato nella generica posizione deviata, ed

il sistema di riferimento assoluto xy con origine posta nella cerniera a terra O1 .
Passiamo ora a definire i legami cinematici tra le variabili fisiche di comodo
adottate per la scrittura delle forme energetiche e la variabile indipendente θ
scelta per descrivere il moto del sistema.
θ x
O1
A
O2
Fig. 1.14 Il quadrilatero articolato in una posizione generica assunta durante il moto
del sistema
E’ immediato calcolare la relazione cinematica che definisce la velocità del bari-

centro G; poichè l’asta si muove di moto traslatorio tutti i suoi punti hanno la
stessa velocità, ossia:
vA = vG = Lθ̇
da cui si ha che l’energia cinetica in funzione della coordinata libera è:
1
EC = mL2 θ̇2
2
Il momento d’inerzia generalizzato è quindi costante al variare della posizione del
sistema, si ha cioè che l’energia cinetica è direttamente una forma quadratica.
J ∗ (θ) = mL2 = cost.
Per definire l’energia potenziale in funzione della coordinata libera devono essere
esplicitate le relazioni cinematiche che permettono di esprimere la posizione
verticale del baricentro G:
Vg = mghG = mgyG
1.8. ESERCIZIO 2 31
con
L
yG = − − L sin θ
2
e l’allungamento della molla:
∆l = ∆ld + ∆l0
con
√
∆ld = l − L 2
dove con l è stata indicata

√ la lunghezza assunta dalla molla durante il moto
del sistema, mentre L 2 è la lunghezza della molla nella posizione di equilibrio
statico. A questo punto deve essere definita la lunghezza assunta dalla molla
durante il moto del sistema:
q
l = x2P + yP2
con:
xP = −L cos θ
yP = −L − L sin θ
da cui si ha:
p √ √
l= L2 + L2 sin2 θ + L2 cos2 θ + 2L2 sin θ = L 2 1 + sin θ
l’allungamento della molla risulta essere allora:

√ √ √ √
∆ld = L 2 1 + sin θ − 1 ⇒ ∆l = L 2 1 + sin θ − 1 + ∆l0
a questo punto sono definite in funzione della coordinata libera tutte le quantità
necessarie alla scrittura dell’equazione di moto, applicando quanto mostrato nel
paragrafo 1.1, si ottiene:
∂J ∗ (θ)
=0
∂θ
∂hG (θ)
= −L cos(θ)
∂θ
∂∆l(θ) √ cos θ
=L 2 √
∂θ 2 1 + sin θ
da cui:
h √ √ i √ cos θ
mL2 θ̈ − mgL cos θ + k L 2 1 + sin θ − 1 + ∆l0 L 2 √ =0
2 1 + sin θ
che è l’equazione di moto in grande del sistema analizzato.

1.8.2 Precarico statico della molla

Per calcolare il precarico statico della molla si impone che la posizione di
equilibrio del sistema θ = 0 sia un punto di stazionarietà dell’energia potenziale:
√
∂V L 2
= 0 ⇒ −mgL + k∆l0 =0
∂θ θ=0 2
da cui si ha che l’allungamento statico risulta essere:
√
mg 2
∆l0 =
k
H1
mg
k∆l0
H2
Fig. 1.15 Schema delle forze statiche agenti sul sistema
Facendo riferimento alla figura 1.15 si scrive l’equilibrio statico alla traslazione in
direzione verticale, si ottiene il medesimo risultato ottenuto tramite l’approccio
energetico, ossia: √ √
2 mg 2
mg = k∆l0 ⇒ ∆l0 =
2 k
Si osserva che secondo le convenzioni adottate ∆l0 > 0 corrisponde ad una
condizione di molla allungata, ossia in trazione.
Essendo, come detto, il momento d’inerzia ridotto costante l’energia cinetica è
una forma quadratica e quindi da luogo a soli termini lineari nell’equazione di
moto, la forma quadratica dell’energia potenziale si ottiene tramite lo sviluppo
in serie di Mac Laurin al secondo ordine, come mostrato nel paragrafo 1.3:
( 2 )
1 ∂∆l ∂ 2 ∆l
Vk ≃ Vk0 + k + k∆l0 θ2
2 ∂θ θ=0 ∂θ2 θ=0
1.8. ESERCIZIO 2 33

1 ∂ 2 h
V g ≃ Vg0 + mg θ2
2 ∂θ2 θ=0
( √ !)
1 L2 √ L 2
Vk + Vg ≃ Vk0 + Vg0 + k + mg 2 − θ2
2 2 4
quindi l’equazione di moto lineare, che descrive il moto in piccolo nell’intorno
di θ = 0, è: 2
2 L mgL
mL θ̈ + k − θ=0
2 2
I termini di rigidezza che compaiono nell’equazione di moto sono dovuti rispet-
tivamente alla rigidezza generalizzata della molla e al termine di souplesse, è
invece nullo il contributo del richiamo gravitazionale essendo nulla la derivata
seconda della posizione verticale del baricentro G valutata nella posizione di
equilibrio.
1.9 Esercizio 3
O
+
G m, J, r
Il disco riportato in figura, di massa m, momento d’inerzia baricentrico J e

raggio r, ha il baricentro G eccentrico rispetto al centro ruota C di una quantità
GC, pari ad r/2 e rotola senza strisciare su una guida circolare di raggio R. Per
tale sistema meccanico si scriva l’equazione di moto non lineare, si calcolino le
posizioni di equilibrio statico nelle ipotesi R = 4r e R = 2r. Nel caso in cui
R = 2r si verifichi che la posizione indicata in figura sia di equilibrio e si scriva
l’equazione di moto linearizzata nell’intorno di tale posizione.
1.9.1 Analisi cinematica del sistema

Fissata l’origine del sistema di riferimento nella posizione del centro ruota, C,
nella configurazione indicata in figura è scelta come coordinata libera la ro-
tazione assoluta del disco, θ, contata positiva antioraria a partire dalla direzione
verticale. E’ immediato indicare le relazioni cinematiche in termini di velocità:
indicando con α l’angolo spazzato dal raggio R − r che unisce il centro della
guida O alla traiettoria del centro ruota C si ha che:
|~vC | = α̇ (R − r) = rθ̇
ossia devono essere uguali la velocità del centro ruota espressa tramite la velocità
angolare attorno al centro dell guida O e sfruttando il centro di istantanea
1.9. ESERCIZIO 3 35
rotazione.
In termini di rotazione si ha che le relazioni cinematiche, facendo riferimento
alla figura 1.16 dove è riportato il sistema al tempo t0 e in un istante successivo
t̄, sono:
⌢
′
P P = Rα
′
Ovvero l’arco compreso tra il punto P e il punto P , ossia i centri di istantanea
rotazione nei due istanti di tempo considerati, è pari all’arco descritto dal raggio
′′
R per l’angolo alpha definito come da figura 1.16. Il punto P è il punto della
circonferenza del disco che andrà a contatto con la via di corsa nell’istante di
tempo bart, da cui si ha che:
⌢ ⌢
′′ ′
P P = P P = rθrel
dove con θrel si è indicata la rotazione relativa del disco rappresentata dall’angolo
PdCP ′′ .
L’angolo α rappresenta la rotazione di trascinamento che subirebbe il disco
se fosse rigidamente collegato al raggio (R − r), mentre l’angolo θrel sarebbe
la rotazione che il disco effettuerebbe su una guida piana per percorrere la
′
distanza P P , ossia quella vista da un sistema di riferimento rotante cui assi si
mantengono sempre disposti con direzione tangente e norma alla guida circolare.
Con le convenzioni adottate si ha allora:
θ = θrel − α ⇒ θrel = θ + α
Rα = r (θ + α) ⇒ Rα − rα = rθ
r
α= θ
R−r
come già ottenuto in precedenza.
Ossia la rotazione assoluta del disco può essere ricavata sommando alla rotazione
relativa θrel quella di trascinamento α effettuata dalla terna mobile centrata in
O.

L’energia cinetica del sistema, espressa in coordinate fisiche, è dovuta al moto
rototraslatorio del disco che si muove sulla guida circolare ed è pari:
1 1
EC = mv 2 + Jω 2
2 G 2 D
Preso un sistema di riferimento assoluto centrato in O, le relazioni cinematiche
calcolate permettono di esprimere la posizione del baricentro in funzione della
coordinata libera: (
xG = (R − r) sin α + 2r sin θ
r
yG = − (R − r) cos α + 2 cos θ
R−r
α θ
R
G
G ′′
P
C C
′
P
Fig. 1.16 Coordinata libera, θ, e angolo α spazzato dal raggio R − r
da cui segue sostituendo α con la sua definizione in funzione di θ:



 r r
 xG = (R − r) sin R−r θ + 2 sin θ


 yG = − (R − r) cos r θ + r
R−r 2 cos θ
per il calcolo delle due componenti di velocità si derivano le espressioni della

posizione rispetto al tempo:


 ẋ = r θ̇ cos r
θ + 1
cos θ
 G R−r 2


 ẏG = rθ̇ sin r 1
R−r θ − 2 sin θ
La velocità angolare del disco è pari alla derivata rispetto al tempo della coor-
dinata libera, che esprime la rotazione assoluta del disco.
ωD = θ̇
L’energia cinetica è quindi pari a:
1 1 1
EC = mẋ2G + mẏG
2
+ J θ̇2
2 2 2
da cui si ha:

1 5 r
EC = mr2 + cos θ+θ + J θ̇2
2 4 R−r
1.9. ESERCIZIO 3 37
L’energia potenziale ha solo il contributo dovuto al campo di forze gravitazionale

ed avendo già calcolato la posizione verticale del baricentro è immediato passare
dalla coordinata fisica alla coordinata libera:

r r
Vg = mghG = mgyG = mg − (R − r) cos θ + cos θ
R−r 2
I termini necessari alla scrittura dell’equazione di moto non lineare sono:

∂J ∗ (θ) 2 r r
= −mr sin θ 1 + 1+
∂θ R−r R−r

∂hG r r
= r sin θ − sin θ
∂θ R−r 2
da tali termini si ha che l’equazione non lineare del moto risulta essere:

5 r 1 r r
mr2 + cos θ + θ + J θ̈ − mr2 sin θ 1 + 1+ θ̇2 +
4 R−r 2 R−r R−r

r r
+mg r sin θ − sin θ = 0
R−r 2
1.9.3 Calcolo della posizione di equilibrio

Al solito si impone che la derivata dell’energia potenziale rispetto alla coordinata
libera sia nulla nella posizione di equilibrio, con R = 4r

∂V θ 1
= 0 ⇒ mg sin − sin θ = 0
∂θ θ=0 3 2
le cui soluzioni sono:

θ 1
sin= sin θ
3 2
che si ottengono graficamente come riportato nella figura 1.17 Con R = 2r si
ha che la posizione di equilibrio è data dalle soluzioni di:
1
sin θ = sin θ ⇒ θ = 0 + kπ
2
0.8
0.6
0.4
0.2
sin(θ/3); sin(θ)/2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10
θ
Fig. 1.17 Soluzione grafica per il calcolo della posizione di equilibrio statico
1.9.4 Linearizzazione nella condizione 2 (R = 2r)

Affinchè l’energia cinetica sia una forma quadratica, il momento d’inerzia ridotto
deve essere valutato nella posizione di equilibrio, ossia:

5 2
J ∗ (θ0 ) = mr + mr2 + J
4
La forma quadratica dell’energia potenziale risulta essere:

∂ 2 hG r r r
1 r 2
= r cos θ − cos θ ⇒ V ≃ mg θ
∂θ2 θ=0 R−r R−r 2
θ=0 2 2
L’equazione del moto linearizzata nell’intorno di θ = 0 è allora:

5 2 2 r
mr + mr + J θ̈ + mg θ = 0
4 2
1.10. ESERCIZIO 4 39
1.10 Esercizio 4
L
k
L
C md , Jd , R
Il disco riportato in figura, di massa md , momento d’inerzia Jd e raggio R,

rotola senza strisciare su una guida circolare di raggio L + R. Nel centro ruota
C è vincolato tramite una cerniera un corsoio di massa mc , momento d’ineriza
Jc , una molla di rigidezza k è inserita nella guida prismatica nella quale scorre
il corsoio stesso.
Considerando che la posizione rappresentata nella figura è di equilibrio con la
molla è scarica, si scriva l’equazione di moto non lineare e l’equazione di moto
linearizzata nell’intorno di tale posizione.
1.10.1 Analisi cinematica del sistema

Facendo riferimento alla figura 1.18 si nota che il triangolo COA è isoscele, ossia:
π
2β = +α=π ⇒
2
π
α= 2 − 2β
⇒ π
β= 4 − α2
Si sceglie α come coordinata libera.
L
O A
β
α
Fig. 1.18 Coordinata libera e angoli notevoli del sistema
1.10.2 Scrittura delle equazioni di moto

rototraslatorio del disco e del corsoio:
1 2 1 2 1 2 1 2
EC = md vC + Jd ωD + mc vC + Jc ωC
2 2 2 2
dalle relazioni cinematiche già calcolate si ha che:
α̇
ωc = ωA = β̇ con β̇ = −
2
L
vC = lα̇ e vC = ωD R ⇒ ωD = α̇
R
Sostitudendo i legami cinematici cosı̀ esplicitati si ha che l’energia cinetica è:

1 2 L2 Jc 1
EC = (mc + md ) L + Jd 2 + α̇2 = J ∗ α̇2
2 R 4 2
L’energia potenziale gravitazionale è:
1
Vk = k∆l2
2
con: √
∆l = l − L 2
poichè la lunghezza della molla indeformata si calcola dalla figura con β = 45◦ ,
mentre la lunghezza assunta dalla molla durante il moto del sistema è:
π α
l = 2L cos β = 2L cos −
4 2
π α √
⇒ ∆l = 2L cos − −L 2
4 2
L’energia potenziale gravitazionale è:
Vg = (mc + md ) ghC
con
hC = yC = −L cos α
Osservazione: La lunghezza l assunta dalla molla durante il moto del sistema
può essere ricavata direttamente dalle coordinate cartesiane del punto C:
q
xC = −L sin α 2
√ √
⇒ l = (−xC + L) + yC 2 = L 2 sin α + 1
yC = −L cos α
l’allugamento della molla risulta essere allora:

√ √
∆l = L 2 sin α + 1 − 1
1.10.3 Equazione di moto non lineare

Il momento d’inerzia ridotto J ∗ è costante al variare della posizione del sistema,
per scrivere l’equazione di moto del sistema vanno quindi calcolate le derivate
parziali:
∂∆l ∂hG
e
∂α ∂α
∂∆l π α
= L sin −
∂α 4 2
∂hG
= L sin α
∂α
Applicando quanto mostrato nel paragrafo 1.1 si ottiene l’equazione di moto
non lineare:
π α √ π α
J ∗ α̈ + k 2L cos − − L 2 L sin − + (mc + md ) gL sin α = 0
4 2 4 2
1.10.4 Linearizzazione nell’intorno di α = 0

Essendo il momento d’inerzia ridotto costante l’energia cinetica risulta essere
una forma quadratica, mentre la forma quadratica dell’energia potenziale si ot-
tiene tramite lo sviluppo in serie di Mac Laurin al secondo ordine, come mostrato
nel paragrafo 1.3, tenendo conto che ∆l = 0 per α = 0, si ha:

( 2 )
1 ∂∆l ∂ 2 hC
Vk ≃ k + (mc + md ) g α2
2 ∂α α=0 ∂α2 α=0
con:
∂ 2 hC
= L cos α|α=0 = L
∂α2 α=0
2 π √
∂∆l 2
= L sin = −L
∂α α=0 4 2
L’equazione di moto lineare, che descrive il moto in piccolo nell’intorno di α = 0,
è quindi:
L2
J ∗ α̈ + k α + (mc + md ) gLα = 0
2
1.11 Esercizio 5
y
+
θ +
L
md , Jd , R
F (t)
Il manovellismo ordinario centrato mostrato in figura, disposto nel piano ver-

ticale, è composto da due aste di pari lunghezza L, considerate prive di massa,
e da un disco di massa md , momento d’inerzia baricentrico Jd e raggio R, che
rotola senza strisciare sulla guida verticale. Tale sistema è forzato dalla forza
F (t) applicata nel centro ruota.
Considerando che la posizione rappresentata in figura, con θ0 = 30◦ , è di
equilibrio si scriva:
• l’equazione di moto non lineare
• il valore del precarico che garantisce che θ0 è posizione di equilibrio
• l’equazione di moto linearizzata nell’intorno della posizione di equilibrio

considerata
1.11.1 Scrittura delle equazioni di moto

rototraslatorio del disco:
1 2 1 2
EC = md vC + Jd ωD
2 2
l’energia potenziale in coordinate fisiche è:
1
V = k∆l2 + md ghC
2
la funzione dissipativa risulta essere:
1 ˙ 2
D= r∆l
2
mentre il lavoro virtuale della forzante esterna è pari a:
δ ∗ L = F (t)δ ∗ xF
dove δ ∗ xF è lo spostamento virtuale del punto di applicazione della forza.

Le relazioni cinematiche che permettono di esprimere le coordinate fisiche in
funzione della coordinata libera θ, rotazione assoluta della manovella contata
dalla posizione verticale secondo le convenzioni indicate in figura, sono:
yC = − (L cos θ + L cos θ) = −2L cos θ
da cui si ha:
vC = ẏC = 2L sin θθ̇
che permette di esprimere la velocità angolare del disco come:
L
ωD = 2 sin θθ̇
R
mentre hC è direttamente uguale alla posizione verticale del centro ruota, ovvero
yC .
Il legame cinematico tra la coordinata libera e lo spostamento virtuale del punto
di applicazione della forza, ovvero dello spostamento virtuale del punto C, è dato
dalla relazione:
∂yC ∗
δ ∗ yC = δ θ
∂θ
per cui si ha che il lavoro virtuale della forza esterna è pari a:
δ ∗ L = −2LF (t) sin θδ ∗ θ
In generale la componente lagrangiana della sollecitazione attiva, Q,di ciascuna

forza F applicata al sistema risulta essere:
∂xF
Q=F
∂q
dove con xF si è indicato lo spostamento del generico punto di applicazione della

forza e con q la coordinata libera.
L’allungamento della molla è dato dalla somma della componente dinamica ∆ld
e della componente statica ∆l0 :
L L
∆ld = l − L sin θ0 = l − ⇒= L sin θ − + ∆l0
2 2
Sostituendo i legami cinematici cosı̀ esplicitati si ha che l’energia cinetica è:

1 Jd 1
EC = md + 2 4L2 sin2 θθ̇2 = J ∗ (θ)θ̇2
2 R 2
Per il calcolo dell’equazione di moto non lineare vanno calcolate le seguenti

quantità, come indicato nel paragrafo 1.1:
∂J ∗ (θ) ∂∆l ∂hC

, e
∂θ ∂θ ∂θ
ossia:

∂J ∗ (θ) Jd Jd
= 2 md + 2 4L sin θ cos θ = md + 2 4L2 sin 2θ
2
∂θ R R
∂∆l
= L cos θ
∂θ
∂hC
= 2L sin θ
∂θ
Si ricorda che i termini dell’equazione di moto dovuti alla presenza dello smorza-
tore si ottengono applicando Lagrange, come mostrato nel paragrafo 1.1, alla
funzione dissipativa, ossia:
2
∂D ∂∆ld
=r θ̇
∂θ ∂θ
L’equazione che descrive il moto in grande del sistema è:

Jd
2
J ∗ (θ)θ̈ + md + R2 8L sin θ cos θθ̇2 + 2md gL sin θ + k∆l0 L cos θ+

+rL2 cos2 θθ̇ + k L sin θ − L2 L cos θ = 2LF (t) sin θ
1.11.2 Precarico statico della molla

Imponendo che l’energia potenziale abbia un punto di stazionarietà per θ = θ0
si calcola il precarico statico necessario a garantire che la posizione assegnata
sia di equilibrio:
√
∂V L 3 md g
= md g + k∆l0 L = 0 ⇒ ∆l0 = − √
∂θ θ=θ0 2 2 k 3
1.11.3 Linearizzazione nell’intorno di θ0

Perchè l’energia cinetica sia una forma quadratica il momento d’inerzia ridotto
deve essere valutato nell’intorno della posizione di equilibrio, ossia:

Jd
J ∗ (θ0 ) = md + 2 L2
R
La forma quadratica dell’energia potenziale si ottiene da:

√
∂ 2 hC 3 √
2 = 2L cos|θ=θ0 = 2L =L 3
∂θ θ=θ0 2

∂ 2 ∆l L
= − L sin|θ=θ0 = −
∂θ2 θ=θ0 2
√
∂∆l 3
=L
∂θ θ=θ0 2
L’equazione del moto libero non smorzato linearizzata nell’intorno di θ0 :
√ !
Jd 2¨ 3 2 5md gL 3
md + 2 L θ̄ + kL + θ̄ = 0
R 4 6
1.11.4 Linearizzazione del forzamento e del contributo del-

lo smorzatore
Come mostrato in precedenza il lavoro virtuale di una generica forzante F
applicata nel punto xF risulta essere:
∂xF ∗
δ∗L = F δ q
∂q
con ∂x∂q funzione di q. L’espressione linearizzata si ottiene quindi dallo sviluppo

F
di tale termine nell’intorno della posizione di equilibrio arrestandosi al termine

costante:
∂xF ∂xF
≃
∂q ∂q q=q0
che porta ad avere un espressione del lavoro virtuale del tipo:

∂xF
δ L≃F
∗
δ∗q
∂q q=q0
da cui si ha la componente lagrangiana della sollecitazione attiva linearizzata,

funzione del solo tempo.

∂xF
Q(t) = F (t)
∂q q=q0
nel caso in esame si ha che:

∂xF ∂yC
= =L
∂q q=q0 ∂θ θ=θ0
La funzione dissipativa in generale è:

2
1 ∂∆l
D= r θ̇2
2 ∂θ
al solito per avere dei termini lineari nell’equazione di moto si deve sviluppare
in serie di Taylor nell’intorno della posizione di equilibrio la quantità energetica
in oggetto al fine di renderla una forma quadratica, ossia:
2
1 ∂∆l
D≃ r θ̄˙2
2 ∂θ θ=θ0 , θ̇=0
che è l’unico termine diverso da zero dello sviluppo in serie al secondo ordine
nell’intorno di θ = θ0 e θ̇ = 0.
L’equazione di moto smorzato e forzato linearizzata nell’intorno della posizione
di equilibrio è allora:
√ !
Jd 2¨ 3 2˙ 3 2 5md gL 3
md + 2 L θ̄ + rL θ̄ + kL + θ̄ = −LF (t)
R 4 4 6
1.12 Esercizio 6
m1 , J1 m2 , J2
r m3 , J3 , L r
Il sistema riportato in figura, posto nel piano verticale, è costituito da due dischi
omogenei di massa m1 ed m2 , momento di inerzia baricentrico J1 e J2 e raggio
r uniti tra di loro da un’asta di massa m3 e momento d’inerzia baricentrico
J3 , incernierata ai rispettivi centri. Entrambi i dischi rotolano senza strisciare
su di una guida circolare di raggio R. Determinare l’equazione di moto non
lineare del sistema, verificare che la posizione assegnata sia di equilibrio statico
e linearizzare l’equazione di moto nell’intorno di tale posizione.

Scriviamo dapprima le forme energetiche in variabili fisiche di comodo. Nel caso
considerato le uniche forme energetiche sono l’energia cinetica associata al moto
rototraslatorio dei tre corpi rigidi e l’energia potenziale di cui compare solo il
termine gravitazionale legato alla variazione di quota dei baricentri.
Definite ω1 , ω2 e ω3 le velocità angolari assolute dei tre corpi rigidi e v1 , v2
e v3 le velocità assolute dei baricentri degli stessi, l’energia cinetica può essere
espressa come:
1 1 1 1 1 1
EC = J1 ω12 + m1 v12 + J2 ω22 + m2 v22 + J3 ω32 + m3 v32
2 2 2 2 2 2
L’energia potenziale può essere definita:
V = Vg = m1 gh1 + m2 gh2 + m3 gh3

dove con h1 , h2 e h3 si sono indicate le generiche quote dei baricentri dei rispet-
tivi corpi.
θ1 O x
α
θ2
Scelta α come variabile indipendente che definisce la rotazione assoluta della

congiungente il centro di curvatura della guida con il punto medio dell’asta,
presa positiva in senso orario, i legami tra le variabili fisiche utilizzate nella
scrittura dell’energia cinetica e la variabile indipenedente risultano essere:
R−r
ω1 = ω2 = α̇
r
ω3 = −α̇
|v1 | = |v2 | = |v3 | = Rα̇
da cui:
1 R−r 2 2 1 R−r 2 2 1 1 1 1
Ec = J1 ( ) α̇ + J2 ( ) α̇ + J3 α̇2 + m1 Rα̇2 + m2 Rα̇2 + m2 Rα̇2
2 r 2 r 2 2 2 2

1 R−r 2 R−r 2 1
Ec = J1 ( ) + J2 ( ) + J3 + m1 R + m2 R + m2 R α̇2 = J ∗ α̇2
2 r r 2
con J ∗ momento di inerzia generalizzato al grado di libertà α che nel caso
specifico risulta essere costante.
Sostituendo le relazioni cinematiche:
L
h1 = −H cos α + sin α
2
L
h2 = −H cos α − sin α
2
h3 = −H cos α
r
L
H= (R − r)2 − ( )2
2
nell’espressione dell’energia potenziale, si ottiene

L L
V = m1 g −H cos α + sin α + m2 g −H cos α − sin α + m3 g [−H cos α]
2 2
V = −(m1 + m2 + m3 )gH cos α

L’equazione di moto non lineare ottenuta derivando le forme energetiche secondo
Lagrange risulta quindi essere:
J ∗ α̈ + (m1 + m2 + m3 )gH sin α = 0
L’angolo α0 = 0 definisce una posizione di equilibrio del sistema in quanto

annulla la derivata dell’energia potenziale rispetto alla variabile α:

∂V
= (m1 + m2 + m3 )gH sin α0 = 0
∂α α0
L’equazione linearizzata nell’intorno della posizione di equilibrio iniziale risulta
infine essere:
J ∗ α̈ + (m1 + m2 + m3 )gHα = 0
Il termine di rigidezza linearizzato, corrispondente alla derivata seconda dell’en-
ergia potenziale rispetto alla coordinata indipendente α valutata nella posizione
di equilibrio, risulta essere positivo ed è indice di stabilità in piccolo per il
sistema nella configurazione di equilibrio assegnata
1.13 Esercizio 7
θ
k
k
m, J, r
Nel sistema riportato in figura, il disco di massa m, momento d’inerzia bari-

centrico J e raggio R è incernierato a terra al suo centro C. Il baricentro del
disco G è eccentrico rispetto al centro ruota C di una quantità GC, pari ad R/2
e rotola senza strisciare su un carrello di massa M che si muove lungo un piano
orizzontale richiamato da una molla di costante elastica k. Un’ulteriore molla,
sempre di costante elastica k, collega il baricentro del disco al carrello. Per tale
sistema meccanico si scriva l’equazione di moto non lineare considerando che per
θ = 0, dove con θ si è indicata la rotazione del disco, le molle sono scariche. Si
indichi inoltre il valore della costante k che garantisce che la posizione θ = π/4
sia di equilibrio statico e si linearizzi l’equazione di moto nell’intorno di tale
posizione.

L’energia cinetica del sistema può essere espressa come:
1 2 1 2 1 2
EC = M vM + mvG + JωD
2 2 2
utilizzando come variabili fisiche di comodo la velocità assoluta di traslazione
del carrello vM , la velocità assoluta del baricentro del disco vG e la velocità
angolare assoluta del disco ωD .
L’energia potenziale è costituita dalla somma del contributo gravitazionale lega-
to alla variazione di quota del baricentro del disco Vg e del contributo elastico
delle due molle Vk e può essere espressa come:
1 1
V = Vg + Vk = mghG + k1 ∆21 + k2 ∆22
2 2
utilizzando le variabili fisiche di comodo per esprimere la quota del baricentro
del disco hg e gli allungamenti delle due molle ∆1 e ∆2 .
Fissata l’origine del sistema di riferimento nella posizione del centro ruota C, e
scelta come coordinata libera la rotazione assoluta del disco, θ, contata positiva
antioraria a partire dalla direzione verticale è possibile esprimere le relazioni
cinematiche tra variabili fisiche e la variabile indipendente:
vM = Rθ̇
R
vG = θ̇
2
ωD = θ̇
R
hG = cos θ
2
R
∆1 = sin θ + Rθ
2
∆2 = −Rθ
L’energia cinetica può quindi essere riscritta come:
1 R2 ˙ 2 1
EC = (M R2 + m + J) ˙θ = J ∗ θ̇2
2 4 2
in cui J ∗ rappresenta il momento di inerzia generalizzato rispetto alla coordi-
nata indipendente θche nel caso in esame risulta essere costante.
L’energia potenziale contiene termini non lineari sia nella sua parte gravitazionale
che in quella elastica:
R 1 R 1
V = mg cos θ + k1 ( sin θ + Rθ)2 + k2 (−Rθ)2
2 2 2 2
I termini necessari alla scrittura dell’equazione di moto non lineare sono:
∂J ∗ (θ)
=0
∂θ
∂hG R
= − sin θ
∂θ 2
∂∆l1 R
= cos θ + R
∂θ 2
∂∆l2
= −R
∂θ
da tali termini si ha che l’equazione non lineare del moto risulta essere:

R2 R R R
M R2 + m + J θ̈+k1 sin θ + Rθ cos θ + R +k2 R2 θ−mg sin θ = 0
4 2 2 2
1.13.2 Calcolo del valore della costante elastica delle molle

Al solito si impone che la derivata dell’energia potenziale rispetto alla coordinata
libera sia nulla nella posizione di equilibrio, con θ0 = π4 :
√ ! √ ! √
R 2 π R 2 π R 2
k +R + R + kR3 − mg
4 4 4 4 4
da cui si ricava la costante elastca k:

√
2 1
k = mg √ √
4 R 1+ 2
+ π 2
+ π
8 4 16 2
L’energia cinetica del sistema è già una forma quadratica, vanno quindi lin-
earizzati i termini legati all’energia potenziale, la cui forma quadratica, ottenuta
secondo la metodologia riportata nel paragrafo 1.3, risulta essere:
√ !
1 R 2 2
Vg ≃ −mg (θ − θ0 )
2 4
 !2 ! 
√ √ √ !
1  R 2 R 2 Rπ R 2 
Vk1 ≃ k +R + + − (θ − θ0 )2
2  4 4 4 4 
1 2 2
Vk2 ≃ kR (θ − θ0 )
2
applicando Lagrange si ottiene l’equazione di moto linearizzata:
" √ ! √ #
9 + 4 2 R 2
2 √ R√
J ∗ θ̄¨ + kR2 −k 2 + π θ̄ − mg 2 θ̄ = 0
8 16 4
con θ̄ = θ − θ0
1.14 Esercizio 8
k
L
θ
O m, J, L A
Il sistema rappresentato in figura si muove nel piano verticale. La sola asta

OA omogenea è dotata di massa e la molla k risulta essere pretensionata nella
posizione di equilibrio statico rappresentata in figura. Si chiede di determinare:
1. L’equazione di moto non lineare
2. Il valore di precarico della molla che garantisce l’equilibrio nella posizione

assegnata
3. L’equazione di moto linearizzata per piccole oscillazioni attorno alla po-

sizione di equilibrio assegnata
1.14.1 Equazione del moto non lineare

Scelta θ come coordinata libera si ha che l’energia cinetica del sistema è la
seguente forma quadratica:

1 L2
EC = m + J θ̇2
2 4
Per definire l’energia potenziale vanno espressi in funzione della coordinata

libera θ la quota del baricentro dell’asta e l’allungamento della molla:
L
hG = − sin θ
2
√
∆ld = lm − L 2
con lm lunghezza assunta dalla molla nel generico istante di tempo.

Facendo riferimento alla figura seguente si ha che:

π θ
lm = 2L cos α = 2L cos −
4 2
da cui :
π θ √
∆ld = 2L cos − −L 2
4 2
O
θ α
A
Per la scrittura dell’equazione di moto non lineare vanno quindi calcolate le

seguenti derivate:

∂hG L ∂∆ld π θ
= − cos θ = L sin −
∂θ 2 ∂θ 4 2
1.14.2 Calcolo del precarico

Per calcolare il precarico statico della molla si impone che la posizione rappre-
sentata in figura, ossia θ = 0, sia un punto di stazionarietà del potenziale:

∂V ∂∆ld π θ L
= k∆ld + k∆l0 L sin − − mg cos θ = 0
∂θ ∂θ 4 2 2
che valutata in θ = 0 porta a:

√
√ mg 2
k∆l0 2 − mg = 0 ⇒ ∆l0 =
2k
L’equazione di moto non lineare risulta quindi essere:

√
J˜θ̈ + k L sin π4 − θ2 2L cos π4 − θ2 − L 2 +
√
+ mg2 2
L sin π
4 − θ
2 − mg L2 cos θ = 0
2
con J˜ = m L4 + J.
Per linearizzare nell’intorno della posizione di equilibrio vanno rese quadratiche
le forme di energia. Come detto, l’energia cinetica è forma quadratica poichè il
momento d’inerzia ridotto non dipende dalla posizione del sistema, mentre va
resa quadratica l’energia potenziale tramite il calcolo delle seguenti derivate e
la loro valutazione in corrispondenza della posizione di equilbrio statico:
√
∂∆ld 2
=L
∂θ θ=0 2
√
∂ 2 ∆ld 2
= −L
∂θ2 θ=0 4

∂ 2 hG
=0
∂θ2 θ=0
l’equazione del moto linearizzata nell’intorno di θ = 0 è quindi:
2
˜ L mgL
J θ̈ + k − θ=0
2 4
1.15. ESERCIZIO PROPOSTO 1: UN GLIFO 57
1.15 Esercizio proposto 1: un glifo
θ
L
k mc , Jc
Il sistema meccanico rappresentato in figura è composto da una manovel-

la lunga L e da una guida prismatica considerate prive di massa. Nella guida
prismatica si impegna un corsoio di massa M e momento d’inerzia J collegato
a terra tramite una molla di rigidezza k vincolata nella cerniera posta nel bari-
centro del corsoio stesso.
Si scrivano le equazioni di moto non lineari del sistema, si calcoli il valore del
precarico statico della molla che garantisce che θ = 30◦ sia posizione di equilib-
rio e nell’intorno di tale posizione si scrivano le equazioni di moto linearizzate.
Osservazione: L’esercizio proposto presenta gli stessi legami cinematici tra la
coordinata libera θ e l’allungamento della molla e tra θ e l’innalzamento del
baricentro del corsoio, unico elemento dotato di massa, mostrati nella soluzione
dell’esercizio 1.11.
1.16 Esercizio proposto 2: un quadrilatero arti-

colato
mD , JD , r
mA , JA , L
kt
L
R
kt
Il sistema meccanico mostrato in figura è formato da due aste lunghe L, una

delle quali dotata di massa, mA , e momento d’inerzia JA . Il disco di raggio r, la
cui massa è mD e il momento d’inerzia è JD rotola senza strisciare su una guida
circolare di raggio R, tale che R + r = L. Sono presenti due molle torsionali di
pari rigidezza kT che collegano rispettivamente l’asta O1 A a terra e le due aste
tra di loro.
Si scriva l’equazione di moto non lineare, si calcoli il precarico statico che garan-
tisce che la posizione indicata in figura sia di equilibrio e si scriva l’equazione
del moto linearizzata nell’intorno di tale posizione.
1.17. ESERCIZIO PROPOSTO 3 59
1.17 Esercizio proposto 3
M, J
k r x
La massa M è libera di muoversi in assenza di attrito su una guida verticale.

Tale massa è collegata a terra dai due gruppi molla smorzatore indicati in figura,
di eguali caratteristiche k, r.
Si scriva l’equazione di moto non lineare, si calcoli la posizione di equilibrio
statico tenendo conto che la lunghezza indeformata delle molle è pari ad h e si
indichi l’equazione di moto linearizzata nell’intorno di tale posizione.
1.18 Esercizio proposto 4
M, J
L
m, Jc
Il sistema meccanico indicato in figura è composto da una manovella, lunga

L e considerata priva di massa, e da un glifo omogeneo lungo 2L la cui massa
è M e il momento d’inerzia baricentrico è J. Considerando che il corsoio ha
massa m e momento d’inerzia baricentrico JC si scriva l’equazione di moto non
lineare, si calcoli il precarico della molla k affinchè la posizione rappresentata
in figura, con θ = π/4, sia di equilibro e nell’intorno di tale posizione si scriva
l’equazione che descrive il moto in piccolo.
Capitolo 2
Sistemi meccanici a N gradi

di libertà
2.1 Scrittura delle equazioni di moto

L’approccio sistematico matriciale per la scrittura delle equazioni di moto in
piccolo nell’intorno della posizione di equilibrio per quanto riguarda i sistemi
meccanici a N g.d.l. è dettatagliatamente spiegato in [1].
Viene svolto a titolo di esempio l’esercizio presentato in figura 2.1 sia con ap-
proccio scalare, estendendo la metodologia presentata nel capitolo 1, sia con
approccio matriciale scrivendo direttamente le equazioni di moto linearizzate
nell’intorno della posizione di equilbrio.
Il sistema meccanico rappresentato in figura 2.1 è composto da un’asta omo-

genea, di massa mA , momento d’inerzia baricentrico JA e lunghezza L, vincolata
a terra tramite una cerniera posta nell’estremità di sinistra. L’altro estremo è
collegato a terra tramite una molla di rigidezza k2 . Nell’asta è ricavata una
guida prismatica, lunga L/3, all’interno della quale scorre un corsoio di massa
mc e momento d’inerzia baricentrico Jc richamato dalla molla di rigidezza k1 .
Nella figura 2.2 il sistema in analisi viene mostrato in una generica posizione
deformata, sono inoltre indicate le convenzioni adottate e le coordinate libere,
x, spostamento relativo del corsoio a partire dalla condizione di equilibrio, e θ,
rotazione assoluta dell’asta contata a partire dalla posizione orizzontale, scelte
per definire il moto del sistema.
Nella posizione di equilibrio la molla di rigidezza k1 risulta essere scarica con
una lunghezza pari a L6 , mentre è compressa la molla di rigidezza k2 .
Il vettore delle coordinate libere è quindi:

θ
x=
x
61
62 CAPITOLO 2. SISTEMI MECCANICI A N GRADI DI LIBERTÀ
L/3 L/3 L/3
mA , JA , L
k1
mc , Jc
k2
Fig. 2.1 Un esempio di sistema meccanico a due gradi di libertà, rappresentato nella
sua posizione di equilibrio
x
θ
Fig. 2.2 Generica posizione assunta dal sistema: sono evidenziate le coordinate libere
scelte e le convenzioni adottate
Seguendo la metodologia presentata per i sistemi ad un solo grado di libertà si

scrivono le forme di energia utilizzando delle coordinate fisiche di comodo, in
particolare si ha che l’energia cinetica è pari a:
1 2 1 2 1 2 1 2
EC = mA vG + JA ωA + mc vC + Jc ωC (2.1.1)
2 2 2 2
dove con vG , ωA , vC , ωC si sono indicate rispettivamente: velocità assoluta del
2.1. SCRITTURA DELLE EQUAZIONI DI MOTO 63
baricentro dell’asta, velocità angolare dell’asta, velocità assoluta del baricentro

del corsoio e velocità angolare del corsoio.
L’energia potenziale elastica è invece pari a:
1 1 2
Vk = k1 ∆l12 + k2 (∆l20 + ∆l2 )
2 2
dove con ∆l1 e ∆l2 sono indicati rispettivamente gli allungamenti dinamici delle
molle di rigidezza k1 e k2 e con ∆l20 è indicato il precarico statico della molla
2.
L’energia potenziale dovuta al campo di forze gravitazionale è:
Vg = mA ghG + mc ghC
dove hG e hC sono le posizioni verticali dei baricentri di asta e corsoio.

Secondo lo schema risolutivo proposto nel capitolo 1 vanno ora esplicitati i
legami cinematici tra le variabili fisiche di comodo scelte per definire le forme
energetiche e le variabili indipendenti, ossia vengono riscritte le quantità ener-
getiche in funzione delle coordinate libere.
E’ immediato determinare la velocità del baricentro dell’asta:
2 L2 2
vG = θ̇
4
Il vincolo tra corsoio e guida prismatica è un manicotto, la velocità angolare
dell’asta e del corsoio sono quindi uguali tra loro e pari alla derivata rispetto al
tempo della coordinata libera θ:
2 2
ωA = ωC = θ̇
La velocità assoluta del baricentro del corsoio si calcola ponendo una terna
rotante solidale all’asta con l’origine posta nella cerniera a terra:
2
ass L
~vC = ~vCtr + ~vCrel ⇒ vC
2
= ẋ2 + x + θ̇2
2
Sostituendo nell’equazione 2.1.1 si ha:

2 !
1 L2 1 L
EC = M + JA + Jc θ̇2 + mc ẋ2 + x + θ̇2 = EC x, ẋ, θ̇
2 4 2 2
si evidenzia quindi che l’energia cinetica del sistema è funzione sia della velocità
sia della posizione del sistema.
I legami cinematici che riguardano l’energia potenziale sono riportati di seguito:
∆l1 = x ∆l2 = L sin θ

L L
hG = sin θ hC = + x sin θ
2 2
da cui:
1 1
Vk = k1 x2 + k2 (∆l20 + L sin θ)2
2 2
e
L L
Vg = mA g sin θ + mc g + x sin θ
2 2
da cui:
V = Vk + Vg = V (x, θ)
perchè sia verificato che x = 0 sia posizione di equilibrio deve essere nulla la
derivata prima dell’energia potenziale fatta rispetto al vettore x valutata in
x = 0:
∂V 1 mA g mc g
= 0 ⇒ ∆l = − +
∂θ x=0
20
k2 2 2

∂V
=0
∂x x=0
Le due equazioni di moto si scrivono in forma scalare derivando le quantità
energetiche secondo Lagrange per ciascun grado di libertà del sistema.
Scegliendo di mantenere l’ordine stabilito nel definire il vettore dei gradi di
libertà del sistema si calcola la prima equazione di moto, relativa al grado di
libertà θ: 2
d ∂EC L L
= J˜θ̈ + mc x + θ̈ + 2mc x + ẋθ̇
dt ∂ θ̇ 2 2
2
con J˜ = JC + mA L4 + JA
∂EC
=0
∂θ

∂V L L
= k2 (∆l20 + L sin θ) L cos θ + mA g cos θ + mc g + x cos θ
∂θ 2 2
∂V
⇒ = k2 L2 cos θ sin θ + mc gx cos θ
∂θ
L’equazione di moto relativa al grado di libertà x è invece:
d ∂EC
= mc ẍ
dt ∂ ẋ

∂EC L
= mc x + θ̇2
∂x 2
∂V
= mc g sin θ + k1 x
∂x
Il sistema differenziale del secondo ordine non lineare che descrive il moto del
meccanismo in analisi è allora:

 J˜θ̈ + mc x + L 2 θ̈ + 2mc x + L ẋθ̇ + k2 L2 cos θ sin θ + mc gx cos θ = 0
2 2

mc ẍ − m x + L2 θ̇2 + mc g sin θ + k1 x = 0
2.1. SCRITTURA DELLE EQUAZIONI DI MOTO 65
Linearizzando tali equazioni nell’intorno della posizione di equilibrio x = 0, si

ha: 
 J˜θ̈ + mc L2 θ̈ + k2 L2 θ + mc gx = 0
4
 m ẍ + m gθ + k x = 0
c c 1
che in forma matriciale diventa:

2
J˜ + mc L4 0 k2 L2 mC g
ẍ + x=0
0 mc mC g k1
si vede che i termini extra diagonali, che accoppiano le equazioni di moto, com-
paiono solo nella matrice di rigidezza e sono dovuti al solo contributo dell’ener-
gia potenziale gravitazionale, il sistema risulta quindi disaccoppiato dal punto
di vista inerziale.
Risulta interessante l’analisi dei contributi dei singoli termini presenti nelle ma-
trici di massa e rigidezza, riferendosi, a titolo di esempio, alla matrice di rigidezza
si osserva che i posti sulla diagonale principale,, ossia k2 L2 e k1 , danno luogo
alla coppia e alla forza che nascono sui gradi di libertà θ e x rispettivamente
per effetto di una rotazione unitaria e di uno spostamento unitario, vicever-
sa i termini extra-diagonali, che accoppiano le equazioni di moto, sono dovuti
Volendo descrivere direttamente il moto in piccolo nell’intorno della posizione
di equilbrio non è necessario calcolare le equazioni di moto non lineari, si pos-
sono infatti linearizzare i legami cinematici in partenza e utilizzare l’approccio
matriciale riportato in [1].
La forma quadratica dell’energia cinetica, espressa rispetto a delle variabili
fisiche di comodo risulta essere:
1 T
EC = ẏ [m] ẏM
2 M
con il vettore ẏ M che raccoglie ordinate le suddette coordinate fisiche mente la
matrice diagonale [m] contiene le caratteristiche inerziali del sistema ordinate
congruentemente con ẏ M :
 x   

 vC  mC

 
 vC   
y
  mC 
ẏ M = ω e 
[m] =  J 

C

C 
 v
 G  
  m 

 
A
ωA JA
dove sono state messe in evidenza le componenti verticale e orizzontale della

velocità del corsoio, poichè il moto di trascinamento, dovuto alla rotazione del-
l’asta, e il moto relativo, dovuto alla traslazione del corsoio dentro la guida,
hanno direzioni differenti anche considerando il moto in piccolo.
Va ora calcolata la matrice Jacobiana che esprime i legami cinematici tra le
coordinate fisiche e le coordinate libere scelte, ossia la matrice che permette la
trasformazione:
ẏ M = [λM ] ẋ
poichè si stanno considerando i legami cinematici lineari, vale la sovrapposizione

degli effetti ed è possibile analizzare il sistema per congelamenti successivi, si
considera cioè l’effetto di ogni singolo grado di libertà sulle coordinate fisiche di
comodo:
θ̇ ẋ  
0 1
x
vC 0 1  L 
 0 
y L  3 
vC 3 0  
⇒ [λM ] =  1 0 


ωC 1 0  L 
 0 
 2 
vG L2 0
1 0
ωA 1 0
L’energia cinetica espressa in funzione delle coordinate libere diventa quindi:
1 T T
EC = ẋ [λm ] [m] [λM ] ẋ
2
T
con [M ] = [λm ] [m] [λM ] matrice di massa del sistema:
" 2 2 #
mC L9 + JC + mA L4 + JA 0
[M ] =
0 mC
Il medesimo procedimento si utilizza per il calcolo della matrice di rigidezza

dovuta agli elementi elastici: l’energia potenziale si esprime in funzione di coor-
dinate fisiche di comodo, quali gli allungamenti delle molle presenti nel sistema,
e di una matrice diagonale che contiene le rigidezze delle molle considerate
ordinate congruentemente con il vettore ∆l
1 T
Vk = ∆l [k] ∆l
2
con
∆l1 k1 0
∆l = e [k] =
∆l2 0 k2
anche in questo caso si sfrutta la sovrapposizione degli effetti per calcolare la
matrice Jacobiana che esprime i legami tra le coordinate fisiche e le coordinate
libere:
θ x " #
0 1
∆l1 0 1 ⇒ [λk ] =
L 0
∆l2 L 0
Introducendo nell’espressione dell’energia potenziale elastica la trasformazione
∆l = [λk ] x, si ottiene:
1 T
VK = xT [λk ] [k] [λk ] x
2
2.2. CALCOLO DELLE FREQUENZE PROPRIE 67
dove [KK ] = [λk ]T [k] [λk ] è la matrice di rigidezza dovuta ai termini elastici
dell’energia potenziale: " #
k2 L2 0
[KK ] =
0 k1
L’energia potenziale gravitazionale, come già visto, si esprime utilizzando come
variabili fisiche di comodo le posizioni verticali dei baricentri, espresse nel sis-
tema di riferimento assoluto:

L L
Vg = mA g sin θ + mC g + x sin θ
2 3
anch’essa deve essere sviluppata nell’intorno della posizione di equilibrio, x0 = 0,
fino ad ottenere una forma quadratica:
( )
∂Vg 1 T ∂ ∂Vg T
Vg ≃ Vg |x + x+ x x + ...
0 ∂x x 2 ∂x ∂x
0 x0
con il primo termine costante, il secondo nullo poichè si valuta nella posizione di
equilibrio, punto di stazionarietà dell’energia potenziale, mentre il terzo termine
fornisce la forma quadratica.
La matrice Hessiana descrive quindi i contributi del campo di forze gravi-
tazionale alla rigidezza del sistema:
 ∂2V   
( ) g ∂ 2 Vg
0 mC g
T ∂θ 2 ∂θ∂x
∂ ∂Vg    
= =
∂x ∂x 2 2
x0 ∂ V g ∂ V
2
g mC g 0
∂x∂θ ∂x
Il sistema di equazioni differenziali del secondo ordine a coefficienti costanti che

descrive il moto in piccolo del sistema risulta allora essere:
" #
k2 L2 mC g
[M ] ẍ + x=0
mC g k1
2.2 Calcolo delle frequenze proprie

Una volta calcolate le matrici di massa e rigidezza e l’eventuale matrice di
smorzamento, il cui calcolo si affronta tramite il medesimo procedimento, è
possibile determinare il moto libero del sistema in analisi, tramite il calcolo
delle frequenze proprie e dei modi di vibrare.
In particolare si ha che la soluzione del sistema di equazioni differenziali ha come
soluzione:
x (t) = Xeiωt
con X vettore di numeri complessi:

|X1 | eiφ1
X=
|X2 | eiφ2
derivando rispetto al tempo e sostituendo si ottiene:

2
−ω [M ] + [K] X = 0 (2.2.1)
che ammette soluzioni non banali solo se il determinante della matrice dei
coefficienti è uguale a zero, ossia:

det −ω 2 [M ] + [K] = 0
da cui si calcolano le frequenze proprie del sistema, nel nostro caso ω1 e ω2 .
Sostituendo in una delle equazioni del sistema 2.2.1 si calcolano i modi di vibrare
del sistema meccanico in analisi.
2.3 Risposta al forzamento

Considerando il sistema in analisi forzato nel suo estremo libero da una forza fun-
zione del tempo F (t) = F0 eiΩt , come mostrato nella figura 2.3, nella definizione
delle quantità energetiche necessarie allla scrittura delle equazioni di moto va
inserito il lavoro virtuale, in modo che sia possibile calcolare la componente
lagrangiana della sollecitazione attiva:
δ∗L = f T δ∗yF
dove con f si è indicato il vettore che contiene, ordinate, tutte le forze applicate
sul sistema e con δ ∗ yF il vettore, ordinato in modo da essere congruente con
f , con gli spostamenti virtuali dei punti di applicazione, espressi in coordinate
fisiche.
Secondo l’approccio mostrato in [1] si esprime il lavoro virtuale in fun-

zione del vettore x delle coordinate libere tramite la definzione di una matrice
Jacobiana [λf ], secondo la:
δ ∗ L = f T δ ∗ yF = f T [λf ] δ ∗ x
con:
QT = f T [λf ]
ossia il termine da scrivere a destra dell’uguale nell’equazione di moto del sis-
tema.
Facendo riferimento al caso in esame, si calcola la matrice [λf ] per congelamen-
ti successivi e avvalendosi del principio di sovrapposizione degli effetti, quindi
risulta che:
δ∗θ δ∗x
⇒ [λf ] = L 0
F L 0
da cui si ottiene QT = [F L 0] e di conseguenza il sistema lineare di equazioni
differenziali del secondo ordine che descrive il moto forzato del sistema mecca-
nico in analisi:
[M ] ẍ + [K] x = Q
2.3. RISPOSTA AL FORZAMENTO 69
F0 eiΩt
mA , JA , L
k1
mc , Jc
k2
Fig. 2.3 Un esempio di sistema meccanico a due gradi di libertà, rappresentato nella
sua posizione di equilibrio soggetto ad una forzante funzione del tempo F (t) = F0 eiΩt .
la soluzione di tale sistema è:
x (t) = X0 eiΩt
che sostituita nell’equazione di moto porta a:

2 −1
−Ω [M ] + [K] X0 = Q ⇒ X0 = −Ω2 [M ] + [K] Q
2.4 Esercizio 1
x
m
θ
L
k1 2
L
r1 2 y(t) = Y0 eiΩt
k2
M
r2
Il sistema meccanico rappresentato in figura è composto da un carrello, di

massa M , collegato a terra tramite una molla, di rigidezza k2 , e uno smorzatore,
la cui costante è r2 . Tale carrello porta un pendolo rovescio privo di massa lungo
L. All’estremità è vincolata una massa m ed il pendolo è collegato al carrello
tramite il gruppo molla smorzatore k1 , r1 . Scrivere le equazioni del moto del
sistema e la sua risposta allo spostamento di vincolo impresso y(t) = Y0 eiΩt .
Svolgimento
Il sistema in analisi è a due gradi di libertà: x posizione del carrello e θ posizione
angolare del pendolo, ai quali va aggiunto lo spostamento di vincolo imposto.
L’approccio mostrato nell’esempio precedente, e largamente illustrato in [1], è
estendibile al caso in cui uno o più dei gradi di libertà del sistema è soggetto ad
uno spostamento di vincolo impresso.
Si definisce il vettore x che raccoglie ordinati i gradi di libertà, considerando
sia quelli effettivamente liberi sia quelli soggetti a spostamento impresso. Tale
vettore risulta quindi essere:
   
 x   xL 
x= θ = −
   
y xV
Applicando quanto mostrato in [1] si scrivono le forme di energia in funzione di

coordinate fisiche di comodo. Per quanto riguarda l’energia cinetica si scelgono
le velocità lineari dei baricentri e le velocità angolari assolute dei corpi rigidi che
compongono il sistema, l’energia cinetica per il sistema in analisi risulta quindi
2.4. ESERCIZIO 1 71
essere:
1 T
EC = ẏ [m] ẏM
2 M
con il vettore ẏ M che raccoglie ordinate le suddette coordinate fisiche mente la
matrice diagonale [m] contiene le caratteristiche inerziali del sistema ordinate
congruentemente con ẏ M :

vC M
ẏM = e [m] =
vP m
con vC velocità del carrello, la cui massa M è posta nella posizione (1,1) della
matrice [m], e vP velocità della massa del pendolo, m posizione (2,2) della ma-
trice [m].
Il medesimo approccio si utilizza per definire l’energia potenziale dovuta alla
presenza delle molle, in questo caso le coordinate fisiche di comodo sono rappre-
sentate dagli allungamenti di ogni molla presente nel sistema e di conseguenza
la matrice diagonale [k] conterrà, ordinate congruentemente, le rigidezze delle
molle in analisi, ossia:
1
VK = y TK [k] yK
2
con
∆l1 k1
yK = e [k] =
∆l2 k2
Anche la funzione dissipativa viene dapprima scritta in funzione delle coordinate
fisiche di comodo, ossia le velocità imposte agli estremi degli smorzatori presenti
nel sistema:
1
D = ẏ TK [r] ẏ K
2
con
∆l˙ 1 r1
ẏ K = e [r] =
∆l˙ 2 r2
Le coordinate fische di comodo che sono state utilizzate per la scrittura delle
forme di energia vanno ora esplicitate in funzione delle coordinate libere at-
traverso l’analisi cinematica del sistema in oggetto, in particolare si ha che le
coordinate fisiche sono legate alle coordinate libere tramite le seguenti relazioni,
dove con [ΛM ] e [ΛK ] si sono indicate le matrici Jacobiane che esprimono i
legami cinematici linearizzati:
ẏM = [ΛM ] ẋ yK = [ΛK ] x ẏ K = [ΛK ] ẋ
Le matrici jacobiane si ottengono, come già detto, analizzando un grado di
libertà alla volta, essendo lo studio limitato al moto in piccolo nell’intorno del-
la posizione di equilibrio ed essendo quindi applicabile la sovapposizione degli
effetti:
ẋ θ̇ ẏ x θ y
L
vC 1 0 0 ∆l1 0 2 0
vP 1 L 0 ∆l2 −1 0 1
da cui si ha:
L

1 0 0 0 2 0
[ΛM ] = [ΛK ] =
1 L 0 −1 0 1
Tali legami possono essere sostituiti nelle relazioni prima indicate riscrivendo
quindi le forme di energia come:
1 T 1
EC = ẋ [ΛM ]T [m] [ΛM ] ẋ = ẋT [M ] ẋ
2 2
con  
M +m mL 0
[ΛM ]T [m] [ΛM ] = [M ] =  mL mL2 0 
0 0 0
dove con [M ] è indicata la matrice di massa del sistema in analisi.
Per quanto riguarda l’energia potenziale elastica, tale quantità espressa in fun-
zione delle coordinate libere porta a scrivere la matrice di rigidezza del sistema
a meno dei contributi gravitazionali:
1 T T 1
VK = x [ΛK ] [k] [ΛK ] x = xT [K] x
2 2
con  
k2 0 −k2
[ΛK ]T [k] [ΛK ] = [K] =  0 0 
2
k1 L4
−k2 0 k2
L’energia potenziale dovuta al campo di forze gravitazionale si scrive nella forma
generica non lineare e si valuta la matrice Hessiana, ossia la derivata seconda del-
l’energia potenziale rispetto al vettore delle coordinate libere, in corrispondenza
della posizione di equilibrio: in questo modo si ricava la matrice di rigidezza
equivalente dovuta al campo di forze gravitazionale.

θ2
Vg = mghP = mgl cos θ ≃ mgl 1 −
2
L’unica derivata seconda diversa da zero rappresenta il termine diretto di rigidez-
za relativo al grado di libertà θ, ovvero si somma −mgl nella seconda riga e
nella seconda colonna della matrice di rigidezza elastica ottenendo la matrice di
rigidezza complessiva del sistema:
 
k2 0 −k2
[K] =  0 0 
2
k1 L4 − mgl
−k2 0 k2
Applicato alla funzione disspativa il medesimo procedimento porta a scrivere la

matrice di smorzamento:
1 T T 1
D= ẋ [ΛK ] [r] [ΛK ] ẋ = ẋT [R] ẋ
2 2
2.4. ESERCIZIO 1 73
con  
r2 0 −r2
T  0 
2
[ΛK ] [r] [ΛK ] = [R] = 0 r1 L4
−r2 0 r2
Al fine di poter applicare Lagrange e scrivere le equazioni di moto va calcolato
il lavoro virtuale delle forze esterne, in questo caso l’unica azione esterna che va
considerata è la reazione vincolare che genera lo spostamento di vincolo noto,
y(t):
δ ∗ L = Ry δ ∗ y
Applicando Lagrange, [1], si ottengono le equazioni di moto del sistema:
[M ] ẍ + [R] ẋ + [K] x = Q
Il grado di libertà y descrive lo spostamento di vincolo impresso, quindi si applica

alle matrici del sistema la partizione indicata nella definizione di x:
 
M + m mL 0
 2  [MLL] [MLV ]
[M ] = mL mL 0 =
[MLV ] [MV V ]
0 0 0
 
r2 0 −r2
[RLL ] [RLV ]
[R] =  0 L2
r1 4 0  =
[RLV ] [RV V ]
−r2 0 r2
 
k2 0 −k2
 L 2
 [KLL ] [KLV ]
[K] = 0 k1 4 − mgl 0 =
[KLV ] [KV V ]
−k2 0 k2
   
 0   QL 
Q= 0 = −
   
Ry QV
Quindi il sistema di equazioni algebrico differenziali diventa:

 [MLL ] ẍL + [MLV ] ẍV + [RLL ] ẋL + [RLV ] ẋV + [KLL ] xL + [KLV ] xV = 0

[MV L ] ẍL + [MV V ] ẍV + [RV L ] ẋL + [RV V ] ẋV + [KV L ] xL + [KLV ] xV = QV
Il sistema cosı̀ scritto è composto da due sottosistemi, la prima equazione matri-

ciale descrive il moto delle coordinate libere del sistema, viene quindi utilizzata
per il calcolo delle frequenze proprie e dei modi di vibrare.
La seconda equazione, una volta risolta la prima, diventa un’equazione alge-
brica che permette il calcolo della reazione vincolare incognita RD necessaria
all’imporre tale spostamento di vincolo.
Isolando l’incognita nella prima equazione si ottiene la risposta dei gradi di
libertà liberi del sistema dovuta allo spostamento di vincolo.
[MLL ] ẍL + [RLL ] ẋL + [KLL ] xL + = − [MLV ] ẍV − [RLV ] ẋV − [KLV ] xV
Essendo noto lo spostamento di vincolo imposto al punto D si ha che il vettore

xV , con le sue derivate è pari a:
xV = {y0 }eiΩt ẋV = iΩ{y0 }eiΩt ẍV = −Ω2 {y0 }eiΩt
da cui si ottiene:

[MLL ] ẍL +[RLL ] ẋL +[KLL ] xL + = +Ω2 [MLV ] − iΩ [RLV ] − [KLV ] y0 eiΩt = Q̂L eiΩt
Questa equazione descrive il moto dei due gradi di libertà liberi del sistema
meccanico, x θ sottoposto allo spostamento di vincolo. L’integrale particolare
è del tipo:
xL (t) = X 0L eiΩt
che sostituito nella parte liberi-liberi delle equazioni di moto permette il calcolo
della dinamica indotta dallo spostamento di vincolo impresso sui gradi di libertà
liberi: −1
X 0 = −Ω2 MLL + [iΩRLL ] [KLL ] Q̂L
La parte algebrica del sistema che descrive il moto permette di calcolare l’anda-
mento della reazione vincolare necessario ad imporre lo spostamento di vincolo
impresso:
Ry = [MV V ] ẍV + [RV V ] ẋV + [KV V ] xV + [MV L ] ẍL + [RV L ] ẋL + [KV L ] xL
nella quale solo la reazione vincolare Ry è incognita.

Con questo esempio si è mostrato come estendere il metodo presentato in [1]
a sistemi meccanici in cui i gradi di libertà sono liberi e vincolati. Gli esercizi
seguenti verranno svolti in forma sintetica riportando le quantità necessarie al
calcolo delle matrici che definiscono le equazioni di moto. Saranno di volta in
volta evidenziati le particolarità ritenute significative di ogni esercizio.
2.5. ESERCIZIO 2 75
2.5 Esercizio 2
k2
m2 , J2 R2
r2
m1 , J1 R1
θ
k1 y = y0 eiΩt
M
r1
Il sistema meccanico rappresentato in figura è composto da un carrello, di

massa M , e da due dischi di massa, momento d’inerzia e rigidezza rispettiva-
mente pari a m1 , J1 , R1 e m2 , J2 , R2 . Scrivere le equazioni del moto del sistema
e la sua risposta allo spostamento di vincolo impresso y(t) = Y0 eiΩt .
Svolgimento
Il vettore delle coordinate libere, evidenziate in figura, e la relativa partizione
sono:    
 x   xL 
x= θ = −
   
y xV
Le forme di energia in coordinate fisiche sono allora:
Energia cinetica
1
EC = ẏTM [m] ẏM
2
con    

 vC   M 0 0 0 0

 
 vD1    0 m1
 0 0 0 

ẏM = ωD1 e [m] =  0 0 J1 0 0 


 
  0 

 vD2 
 0 0 m2 0
 
ωD2 0 0 0 0 J2
Energia potenziale elastica
1 T
VK = y [k] yK
2 K
con
∆l1 k1
yK = e [k] =
∆l2 k2
Le posizioni verticali dei baricentri dei corpi rigidi che compongono il sistema
non variano durante il moto del sistema stesso, è quindi nullo il contributo
dell’energia potenziale elastica la moto del sistema.
Funzione dissipativa
1
D = ẏ TK [r] ẏ K
2
con
∆l˙ 1 r1
ẏ K = e [r] =
∆l˙ 2 r2
Calcolo dei jacobiani
ẋ θ̇ ẏ
vC 1 0 0
x θ y
vD1 1 −R1 0
∆l1 0 R1 0
ωD1 0 1 0
∆l2 −2 0 2
vD2 0 0 1
1
ωD2 R2 1 − R12
Le coordinate fisiche sono legate alle coordinate libere tramite le relazioni
ẏ M = [ΛM ] ẋ y K = [ΛK ] x ẏ K = [ΛK ] ẋ
con
 
1 0 0
 1 −R1 0 
  0 R1 0
[ΛM ] = 
 0 1 0 
 [ΛK ] =
  −2 0 2
0 0 1
1
R2 1 − R12
Le forme di energia diventano quindi:

1 T T 1
EC = ẋ [ΛM ] [m] [ΛM ] ẋ = ẋT [M ] ẋ
2 2
con
 J2 J2

M + m1 + R22
−m1 R1 −R 2
 
[ΛM ]T [m] [ΛM ] = [M ] =  −m1 R1 m1 R12 + J1 0 
J2 J2
−R 2
0 m2 + R2
2
1 T T 1
VK = x [ΛK ] [k] [ΛK ] x = xT [K] x
2 2
2.5. ESERCIZIO 2 77
con  
4k2 0 −4k2
T
[ΛK ] [k] [ΛK ] = [K] =  0 k1 R12 0 
−4k2 0 4k2
1 T 1
D= ẋ [ΛK ]T [r] [ΛK ] ẋ = ẋT [R] ẋ
2 2
con  
4r2 0 −4r2
T
[ΛK ] [r] [ΛK ] = [R] =  0 r1 R12 0 
−4r2 0 4r2
L’equazione di moto del sistema è:
[M ] ẍ + [R] ẋ + [K] x = Q
Le matrici vanno partite secondo la partizione indicata nella definizione di x:

 J2 J2

M + m1 + R 2 −m1 R1 −R
 2 2
 [MLL ] [MLV ]
[M ] =  −m1 R1 m1 R12 + J1 0  =
J2 J2 [MLV ] [MV V ]
−R 2
0 m 2 + R 2
2
 
4r2 0 −4r2
[RLL ] [RLV ]
[R] =  0 r1 R120  =
[RLV ] [RV V ]
−4r2 0 4r2
 
4k2 0 −4k2
 2  [KLL ] [KLV ]
[K] = 0 k1 R1 0 =
[KLV ] [KV V ]
−4k2 0 4k2
   
 0   QL 
Q= 0 = −
   
RD QV
Riscrivendo le equazioni di moto in accordo con la partizione effettuata si ha:


Da qui in poi si procede esattamente come mostrato nel caso precedente per il
calcolo delle frequenze proprie, dei modi di vibrare, della risposta del sistema
allo spostamento di vincolo e la forza necessaria per imprimere tale spostamento.
2.6 Esercizio 3
r2 k2
m2 , J2 R
C0 eiΩt
k2
m1 , J1 L
L/3 L/3 L/3
L/2
Il sistema meccanico rappresentato in figura è formato da un’asta la cui mas-

sa, momento d’inerzia e lunghezza sono rispettivamente pari a m1 , J1 , L e da
un disco le cui caratteristiche inerziali e geometriche sono m2 , J2 , R. Scrivere
le equazioni del moto del sistema e la sua risposta alla coppia C (t) = C0 eiΩt .
Svolgimento

θA
x=
θD
Le forme di energia in coordinate fisiche sono allora:
Energia cinetica
1
EC = ẏ TM [m] ẏ M
2
con    

 vA  m1 0 0 0
   0 J1
ωA 0 0 
ẏM = e [m] = 
 0


 vD  0 m2 0 
 
ωD 0 0 0 J2
1 T
VK = y [k] y K
2 K
2.6. ESERCIZIO 3 79
con    
 ∆l1  k1
yK = ∆l2 e [k] =  k2 
 
∆l3 k3
1 T
D= ẏ [r] ẏ K
2 K
con    
 ∆l˙ 1  r1
ẏ K = ∆l˙ e [r] =  r2 
 ˙2 
∆l3 r3
θ̇A θ̇D
θA θD
vA −L/2 0
∆l1 L 0
ωA 1 0
∆l2 L/3 −2R
vD −L/3 −R
∆l3 L/3 R
ωD 0 1
con  
−L/2 0  
 1 L 0
0 
[ΛM ] =  
 −L/3 −R  [ΛK ] =  L/3 −2R 
L/3 R
0 1
1 T T 1
EC = ẋ [ΛM ] [m] [ΛM ] ẋ = ẋT [M ] ẋ
2 2
con 2 2
T m1 L4 + m2 L9 + J1 m2 R L3
[ΛM ] [m] [ΛM ] = [M ] =
m2 R L3 m2 R2 + J2
1 T 1
VK = x [ΛK ]T [k] [ΛK ] x = xT [K] x
2 2
con
" 2 2 #
T k1 L2 + k2 L9 + k3 L9 − 23 RLk2 + L3 Rk3
[ΛK ] [k] [ΛK ] = [K] = − 32 RLk2 + L3 Rk3 4R2 k2 + R2 k3
1 T T 1
D= ẋ [ΛK ] [r] [ΛK ] ẋ = ẋT [R] ẋ
2 2
con
2 2
T r1 L2 + r2 L9 + r3 L9 − 23 RLr2 + L3 Rr3
[ΛK ] [r] [ΛK ] = [R] =
− 32 RLr2 + L3 Rr3 4R2 r2 + R2 r3
Il contributo all’energia potenziale dato dalla forza di gravità è nullo perchè

gli innalzamenti dei baricentri dei corpi durante il moto dipendono linearmente
dalle coordinate libere, il loro contributo è quindi trascurabile.
L’equazione di moto del sistema è
[M ] ẍ + [R] ẋ + [K] x = Q
con
0
Q=
C0 eiΩt
L’integrale particolare del sistema di equazioni differenziali, con le sue derivate
rispetto, al tempo sara:
x = X 0 eiΩt ẋ = iΩX 0 eiΩt ẍ = −Ω2 X 0 eiΩt
che sostituiti nell’equazione di moto, una volta semplificata la dipendenza dal

tempo, danno:
2
0
−Ω [M ] + iΩ [R] + [K] X 0 =
C0
[A (Ω)] X 0 = Q ⇒ X 0 = [A (Ω)]−1 Q
con [A (Ω)] matrice di impedenza meccanica del sistema in analisi.
2.7. ESERCIZIO 4 81
2.7 Esercizio 4
θ
MD , JD , R
k1 k2
r1 r2
m
α iΩt
Fe
Il sistema meccanico rappresentato in figura è composto da due corpi rigidi,

un carrello di massa m con un piano inclinato di una quantità α, sul quale ro-
tola senza strisciare un disco le cui caratteristiche inerziali e geometriche sono
MD , JD , R. Si calcoli la risposta del sistema alla forzante F eiΩt applicata al
carrello.
Svolgimento
Scelto x come vettore dei gradi di libertà che contiene le coordinate libere θ e x
indicate in figura:
x
x=
θ
si definiscono le forme di energia in coordinate fisiche:
Energia cinetica
1
EC = ẏTM [m] ẏM
2
con    

 vC 
 m 0 0 0
 x   0 MD
vD 0 0 
ẏ M = y e [m] = 
 0

 vD 
  0 MD 0 
 
ωD 0 0 0 JD
1 T
VK = y [k] yK
2 K
con
∆l1 k1
yK = e [k] =
∆l2 k2
1 T
D= ẏ [r] ẏ K
2 K
con
∆l˙ 1 r1
ẏ K = e [r] =
∆l˙ 2 r2
ẋ θ̇
vC 1 0 x θ
x ∆l1 0 −R
vD 1 −R cos α
y
vD 0 −R sin α ∆l2 −1 0
ωD 0 1
con  
1 0
 1 −R cos θ  0 −R
[ΛM ] = 
 0
 [ΛK ] =
−R sin θ  −1 0
0 1
1 T T 1
EC = ẋ [ΛM ] [m] [ΛM ] ẋ = ẋT [M ] ẋ
2 2
con
T MD + m −MD R cos α
[ΛM ] [m] [ΛM ] = [M ] =
−MD R cos α MD R2 + JD
1 T 1
VK = x [ΛK ]T [k] [ΛK ] x = xT [K] x
2 2
con
k2 0
[ΛK ]T [k] [ΛK ] = [K] =
0 k1 R2
1 T T 1
D= ẋ [ΛK ] [r] [ΛK ] ẋ = ẋT [R] ẋ
2 2
con
T r2 0
[ΛK ] [r] [ΛK ] = [R] =
0 r1 R2
2.7. ESERCIZIO 4 83
Il contributo all’energia potenziale dato dalla forza di gravità è nullo perchè

gli innalzamenti dei baricentri dei corpi durante il moto dipendono linearmente
dalle coordinate libere, il loro contributo è quindi trascurabile.
L’equazione di moto del sistema è
[M ] ẍ + [R] ẋ + [K] x = Q
con
F eiΩt
Q=
0
L’integrale particolare del sistema di equazioni differenziali, con le sue derivate
rispetto, al tempo sara:
x = X 0 eiΩt ẋ = iΩX 0 eiΩt ẍ = −Ω2 X 0 eiΩt
che sostituiti nell’equazione di moto, una volta semplificata la dipendenza dal

tempo, danno:
2
0
−Ω [M ] + iΩ [R] + [K] X 0 =
C0
[A (Ω)] X 0 = Q ⇒ X 0 = [A (Ω)]−1 Q
con [A (Ω)] matrice di impedenza meccanica del sistema in analisi.
2.8 Esercizio 5
y0 eiΩt k1
r1
√
m1 , J1 , 2L 2
45◦ θ
m2 , J2 , 2L
k2 r2
ϕ
m3 , J3 , R
k3 r3
Il sistema meccanico mostrato in figura, nella sua posizione di equilibrio sta-

tico, è formato da due aste incastrate in modo da formare tra loro √ un angolo di
45◦ . Le due aste sono omogenee e lunghe rispettivamente 2L e 2L 2, le masse
e i momenti d’inerzia sono m1 , m2 e J1 , J2 . A tali aste è collegato tramite funi
un disco le cui caratteristiche geometriche ed inerziali sono m3 , J3 , R.
Si scrivano le equazioni di moto lineari e si calcoli la risposta del sistema allo
spostamento di vincolo impresso.
2.8. ESERCIZIO 5 85
Svolgimento
Scelte come coordinate libere la rotazione delle aste, θ, e del disco ϕ e lo sposta-
mento di vincolo impresso y si definisce il vettore delle coordinate libere, x,
come:    
 θ   xL 
x= ϕ = −
   
y xV
si definiscono le forme di energia in coordinate fisiche:
Energia cinetica
1
EC = ẏTM [m] ẏM
2
con
 
  m1

 v1 
  

 
  J1 
 ω1   
 m2 
ẏ M = v2 e [m] =  

 
  J2 

 ω2 v3 
  
  m3
ω3
J3
1 T
VK = y [k] yK
2 K
con    
 ∆l1  k1
yK = ∆l2 e [k] =  k2 
 
∆l3 k3
1 T
D= ẏ [r] ẏ K
2 K
con    
 ∆l˙ 1  r1
ẏ K = ∆l˙ e [r] =  r2 
 ˙2 
∆l3 r3
θ̇ ϕ̇ ẏ
√
v1 L 2 0 0
x ϕ y
ω1 1 0 0 √
∆l1 −2L 2 0 1
v2 L 0 0
∆l2 2R −2R 0
ω2 1 0 0
∆l3 (L − R) R 0
v3 (L − R) R 0
ω3 0 0 0
con
 √ 
L 2 0 0
 1 0 0   √ 
  −2L 2 0 1
 L 0 0 
[ΛM ] = 


 [ΛK ] =  2R −2R 0 
 1 0 0 
  (L − R) R 0
(L − R) R 0
0 1 0
L’energia potenziale gravitazionale significativa al fine della scrittura delle equazioni

di moto è legata alla posizione verticale del baricentro dell’asta di massa m1 ,
che è pari a:
√ π
Vg = m1 gL 2 sin θ +
4
L’unico termine della matrice Hessiana non nullo valutato nella posizione di
equilibrio è:

∂ 2 Vg √ π
= −m gL 2 cos θ + = −m1 gL
∂θ2 θ=0
1
4 θ=0
da cui si ricava che la matrice di rigidezza dovuta al campo di forze gravitazionale

è:  
−m1 gL 0 0
[Kg ] =  0 0 0 
0 0 0
1 T T 1
EC = ẋ [ΛM ] [m] [ΛM ] ẋ = ẋT [M ] ẋ
2 2
con
[ΛM ]T [m] [ΛM ] = [M ]
 2 
2m1 L2 + J1 + m2 L2 + J2 + m3 (L − R) R (L − R) m3 0
[M ] =  R (L − R) m3 m3 R2 + J3 0 
0 0
Alla matrice di massa [M ] è stata applicata la partizione definita sul vettore
delle coordinate libere.
1 T T 1
VK = x [ΛK ] [k] [ΛK ] x = xT [K] x
2 2
con
[ΛK ]T [k] [ΛK ] = [Kel ]
2.8. ESERCIZIO 5 87
 √ 
8L2 k1 + 4R2 k2 + (L − R)2 k3 −4R2 k2 + R (L − R) k3 −2L 2k1
[Kel ] =  −4R2 k2 + R√(L − R) k3 4r2 k2 + R2 k3 0 
−2L 2k1 0 k1
Alla matrice di rigidezza cosı̀ ottenuta, e partizionata secondo il vettore delle
coordinate libere, va sommato il contributo dovuto al campo di forze gravi-
tazionali, in modo da assemblare la matrice di rigidezza del sistema in analisi:
[K] = [Kel ] + [Kg ]
1 T T 1
D= ẋ [ΛK ] [r] [ΛK ] ẋ = ẋT [R] ẋ
2 2
con
T
[ΛK ] [r] [ΛK ] = [R]
 2 √ 
8L2 r1 + 4R2 r2 + (L − R) r3 −4R2 r2 + R (L − R) r3 −2L 2r1
[R] =  −4R2 r2 + R√(L − R) r3 4r2 r2 + R2 r3 0 
−2L 2r1 0 r1
L’unica forza esterna che compie lavoro è la reazione vincolare che impone lo
spostamento y, il vettore delle forzanti, a cui è stata applicata la partizione,
risulta quindi essere:    
 0   QL 
Q= 0 = −
   
Ry QV
Applicando Lagrange si scrivono le equazioni di moto del sistema:


2.9 Esercizio 6
O
L
h
z0 eiΩt
xrel
k1 k2 k3
m2 , J2
r1 r2 r3
G, m1 , J1
A B
Il sistema riportato in figura si trova nella sua posizione di equilibrio statico.

Il triangolo OAB è un unico corpo rigido costituito da tre aste, di cui solo
l’asta AB è dotata di massa, m1 , J1 . Si suppone sia trascurabile la distanza del
baricentro del carrello, m2 , J2 , dal baricentro G del corpo 1.
Si scrivano le equazioni di moto del sistema per piccole oscillazioni e si calcolino
le frequenze proprie, i modi di vibrare e la risposta del sistema allo spostamento
di vincolo impresso.
Svolgimento
Utilizzando come coordinate libere quelle mostrate in figura si definisce il vettore
x e si distinguono i gradi di libertà liberi da quelli vincolati:
   
 θ   xL 
x= x = −
   
z xV
La coordinata libera x descrive la posizione del carrello relativa all’asta orizzon-

tale, non la sua posizione assoluta.
A questo punto, applicando la solita metodologia, si definiscono le forme di en-
ergia in coordinate fisiche:
2.9. ESERCIZIO 6 89
Energia cinetica
1 T
EC = ẏ [m] ẏM
2 M
con    

 v1 
 m1
   
ω1  J1 
ẏ M = e [m] =  
 v2
 
 m2
 
ω2 J2
1 T
VK = y [k] yK
2 K
con    
 ∆l1  k1
yK = ∆l2 e [k] =  k2 
 
∆l3 k3
1 T
D= ẏ [r] ẏ K
2 K
con    
 ∆l˙ 1  r1
ẏ K = ∆l˙ e [r] =  r2 
 ˙2 
∆l3 r3
θ̇ ẋ ż
θ x z
v1 h 0 0
∆l1 L 0 −1
ω1 1 0 0
∆l2 0 1 0
v2 h 1 0
∆l3 0 −1 0
ω2 1 0 0
con  
h 0 0
   
 1 0 0  L 0 −1
 
[ΛM ] =   [ΛK ] =  0 1 0 
 h 1 0 
  0 −1 0
1 0 0
di moto è legata alla posizione verticale del baricentro dell’asta e del carrello
Vg = m1 gh1 + m2 gh2
con
h1 = −h cos θ
e
h2 = −h cos θ + x sin θ
Sviluppando l’energia potenxiale gravitazionale al secondo ordine si ha:
1 1
Vg ≃ m1 ghθ2 + m2 ghθ2 + m2 gxθ
2 2
La matrice Hessiana valutata nella posizione di equilibrio, alla quale è stata
applicata la partizione indicata nel vettore delle coordinate libere, è allora:
 
(m1 + m2 ) gh m2 g 0
[Kg ] =  m2 g 0 0 
0 0 0
L’energia cinetica e l’energia potenziale elastica scritte in funzione delle coordi-

nate libere diventano rispettivamente:
1 T T 1
EC = ẋ [ΛM ] [m] [ΛM ] ẋ = ẋT [M ] ẋ
2 2
con
T
[ΛM ] [m] [ΛM ] = [M ]
 
(m1 + m2 ) + J1 + J2 m2 h 0
[M ] =  m2 h m2 0 
0 0
1 T T 1
VK = x [ΛK ] [k] [ΛK ] x = xT [K] x
2 2
con
T
[ΛK ] [k] [ΛK ] = [Kel ]
 
k1 L2 0 −k1 L
[Kel ] =  0 k2 + k3 0 
−k1 L 0 k1
Alla matrice di rigidezza cosı̀ ottenuta, e partizionata secondo il vettore delle
coordinate libere, va sommato il contributo dovuto al campo di forze gravi-
tazionali, in modo da assemblare la matrice di rigidezza del sistema in analisi:
[K] = [Kel ] + [Kg ]
1 T 1
D= ẋ [ΛK ]T [r] [ΛK ] ẋ = ẋT [R] ẋ
2 2
con
[ΛK ]T [r] [ΛK ] = [R]
2.9. ESERCIZIO 6 91
 
r1 L2 0 −r1 L
[R] =  0 r2 + r3 0 
−r1 L 0 r1
L’unica forza esterna che compie lavoro è la reazione vincolare che impone lo
spostamento z, il vettore delle forzanti, a cui è stata applicata la partizione,
risulta quindi essere:    
 0   QL 
Q= 0 = −
   
Rz QV

 [M ] ẍ + [M ] ẍ + [R ] ẋ + [R ] ẋ + [K ] x + [K ] x = Q
VL L VV V VL L VV V VL L LV V V
2.10 Esercizio 7
m2 , J2 , R2
r2 x
m1 , J1 , R1
φ = φ0 cos Ωt k2
r1
r3 k3 θ
k1
α0
m2 , J2 , L
Il disco di massa m1 , momento d’inerzia J1 e raggio R1 rotola senza strisciare

su un piano inclinato, α0 è l’angolo formato con la direzione orizzontale. Al
centro di tale disco è incernierato un pendolo omogeneo, le cui caratteristiche
inerziali e geometriche sono m2 , J2 , L. Una fune collega il disco a terra e ad un
altro disco, m3 , J2 , R3 , il cui moto è imposto ed è pari a φ0 eiΩt .
Si scrivano le equazioni di moto del sistema per piccole oscillazioni e si calcolino
le frequenze proprie, i modi di vibrare e la risposta del sistema allo spostamento
di vincolo impresso.
Svolgimento
x e si distinguono i gradi di libertà liberi da quelli vincolati:
   
 x   xL 
x= θ = −
   
φ xV
A questo punto, applicando la solita metodologia, si definiscono le forme di

energia in coordinate fisiche:
Energia cinetica
1
2
con
   

 v1 
 m1

 
  

 ω 1 
  J1 
 x   
v2 m2
ẏ M = e [m] = 




 v2y 
  m2 

 
  

 ω2 
 J2
 
ω3 J3
1 T
VK = y [k] yK
2 K
con    
 ∆l1  k1
yK = ∆l2 e [k] =  k2 
 
∆l3 k3
1 T
D= ẏ [r] ẏ K
2 K
con    
 ∆l˙ 1  r1
ẏ K = ∆l˙ e [r] =  r2 
 ˙2 
∆l3 r3
ẋ θ̇ φ̇
v1 1 0 0
x θ φ
ω1 − R11 0 0
∆l1 −1 0 0
L
v2x cos α0 2 0
∆l2 1 0 R3
v2y − sin α0 0 0
∆l3 0 0 −R3
ω2 0 1 0
ω3 0 0 1
con
 
1 0 0
 − R11 0 0   
  −1 0 0
 cos α0 L
0 
[ΛM ] = 

2 
 [ΛK ] =  1 0 R3 
 − sin α0 0 0 
  0 0 −R3
0 1 0
0 0 1

di moto è legata alla posizione verticale del baricentro del pendolo
Vg = m2 gh2
con
L
h2 = −
cos θ
2
Sviluppando l’energia potenziale gravitazionale al secondo ordine si ha:
L
Vg ≃ m2 gθ2
4
 
0 0 0
[Kg ] =  0 m2 g L2 0 
0 0 0

1 T T 1
EC = ẋ [ΛM ] [m] [ΛM ] ẋ = ẋT [M ] ẋ
2 2
con
T
[ΛM ] [m] [ΛM ] = [M ]
 J1

L
m1 + R21
+ m2 2 m2 cos α0 0
 L2 
[M ] =  L
0 
2 m2 cos α0 4 m2 + J2
0 0 J3
1 T T 1
VK = x [ΛK ] [k] [ΛK ] x = xT [K] x
2 2
con
T
[ΛK ] [k] [ΛK ] = [Kel ]
 
k1 + k2 0 R3 k2
[Kel ] =  0 0 0 
2 2
R3 k2 0 R3 k2 + R3 k3
Si osserva che la matrice di rigidezza dovuta alle sole molle presenta uno zero
sulla diagonale principale in corrispondenza del grado di libertà θ, ossia la ro-
tazione del pendolo, sommando alla matrice di rigidezza cosı̀ ottenuta il contrib-
uto dovuto al campo di forze gravitazionali, in modo da assemblare la matrice
di rigidezza del sistema in analisi, si vede che tale termine diventa diverso da
zero e pari al richiamo gravitazionale del pendolo stesso:
[K] = [Kel ] + [Kg ]

1 T T 1
D= ẋ [ΛK ] [r] [ΛK ] ẋ = ẋT [R] ẋ
2 2
con
T
[ΛK ] [r] [ΛK ] = [R]
 
r1 + r2 0 R3 r2
[R] =  0 0 0 
2 2
R3 r2 0 R3 r2 + R3 r3
L’unica forza esterna che compie lavoro è la coppia che impone la rotazioneφ, il
vettore delle forzanti, a cui è stata applicata la partizione, risulta quindi essere:
   
 0   QL 
Q= 0 = −
   
Cφ QV


 [M ] ẍ + [M ] ẍ + [R ] ẋ + [R ] ẋ + [K ] x + [K ] x = Q
VL L VV V VL L VV V VL L LV V V
2.11 Esercizio 8
xrel
k1 k2
m2
r1 r2 B
A
G, m1 , J1
L k4
2
k3 C0 eiΩt
r4
m3 , J3 , R
r3
L
2
θ
O1 O2
Il sistema rappresentato in figura si trova nella sua posizione di equilibrio

statico: le aste O1 A e O2 Bdel parallelogramma O1 ABO2 sono prive di massa.
Scrivere le equazioni di moto per piccole oscillazioni. Successivamente deter-
minare le frequenze proprie e i modi di vibrare del sistema in assenza di smorza-
mento. Indicare il procedimento per il calcolo della risposta a regime alla coppia
C0 eiΩt .
Svolgimento
dei gradi di libertà del sistema:

θ
x=
x

Energia cinetica
1
2
con    
 v1  m1
ẏ M = v2 e [m] =  m2 
 
ω3 J3

1 T
VK = y [k] yK
2 K
con    

 ∆l1 
 k1
   
∆l2 k2
yK = e [k] = 




 ∆l3 
 k3
 
∆l4 k4
1 T
D= ẏ [r] ẏ K
2 K
con  ˙   

 ∆l1  r1
 ˙    
∆l2 r2
ẏ K = e [r] = 




 ∆l˙  r3
 ˙3 
∆l4 r4
θ x
θ̇ ẋ
∆l1 0 1
v1 −L 0
∆l2 0 −1
v2 −L 1
∆l3 − L2 0
L
ω3 − 2R +1 0
∆l4 L 0
con  
  0 1
−L 0  
   0 −1 
 
[ΛM ] = 
 −L 1 
 [ΛK ] =  
 −L 0 
L
− 2R + 1 0  2 
L 0
di moto è legata alla posizione verticale dei baricentri del carrello e dell’asta
dotata di massa:
Vg = (m1 + m2 ) gh
al fine di definire la posizione verticale dei baricentri si sono ritenute trascurabili
le dimensioni verticali di asta e carrello, quindi si ha che
h = L cos θ
Vg ≃ − (m1 + m2 ) gLθ2
La matrice Hessiana valutata nella posizione di equilibrio è allora:

− (m1 + m2 ) gL 0
[Kg ] =
0 0

1 T T 1
EC = ẋ [ΛM ] [m] [ΛM ] ẋ = ẋT [M ] ẋ
2 2
con
[ΛM ]T [m] [ΛM ] = [M ]

2 L 2
[M ] = (m1 + m2 ) L + 1 − 2R J3 −m2 L
−m2 L m2
1 T T 1
VK = x [ΛK ] [k] [ΛK ] x = xT [K] x
2 2
con
T
[ΛK ] [k] [ΛK ] = [Kel ]
2
k4 L4 + L2 k4 0
[Kel ] =
0 k1 + k2
La matrice di rigidezza del sistema è allora:
[K] = [Kel ] + [Kg ]
1 T T 1
D= ẋ [ΛK ] [r] [ΛK ] ẋ = ẋT [R] ẋ
2 2
con
T
[ΛK ] [r] [ΛK ] = [R]
2
r4 L4 + L2 r4 0
[R] =
0 r1 + r2
Il calcolo della componente Lagrangiana della sollecitazione attiva porta a scri-
vere:
δ∗θ δ∗x
L
L
⇒ [λf ] = 1 − 2R 0
C 1 − 2R 0

da cui si ottiene QT = 1 − 2R L
C0 0 e di conseguenza il sistema lineare di
equazioni differenziali del secondo ordine che descrive il moto forzato del sistema
meccanico in analisi:
[M ] ẍ + [R] ẋ + [K] x = Q
2.12 Esercizio 9
Ωt k2 k3
l
r
k1 θ
r2 r3
r1 m2 , J2 , L
M φ
Si scrivano le equazioni di moto del sistema rappresentato in figura per pic-

cole oscillazioni, si mostri la procedura per il calcolo delle frequenze proprie e
della risposta a regime al moto imposto dal manovellismo ordinario centrato, la
cui manovella ruota a velocità angolare costante Ω.
Svolgimento
Si considerano i gradi di libertà φ e θ, liberi, e il grado di libertà z vincolato
che dipende dal moto del manovellismo. Questo è uno spostamento di vincolo
impresso e si considera al solito come grado di libertà vincolato, una volta scritte
le equazioni di moto del sistema andrà sviluppto il moto del corsoio in funzione
del moto della manovella.
   
 φ   xL 
x= θ = −
   
z xV
Energia cinetica
1
EC = ẏTM [m] ẏM
2
con    

 vc  M

 
 vd   
 m1 

ẏM = ωd e 
[m] =  J1 
  

 vG   m2 

 

ωA J2
1 T
VK = y [k] y K
2 K
con    
 ∆l1  k1
yK = ∆l2 e [k] =  k2 
 
∆l3 k3
1 T
D= ẏ [r] ẏ K
2 K
con    
 ∆l˙ 1  r1
ẏ K = ∆l˙ e [r] =  r2 
 ˙2 
∆l3 r3
φ̇ θ̇ ż
vc 0 0 1 φ θ z
vd −R2 0 1 ∆l1 0 L 0
ωd 1 0 0 ∆l2 R1 + R2 −L −1
vG 0 − L2 0 ∆l3 −R2 0 0
ωa 0 1 0
con
 
0 0 1  
 −R2 0 1  0 L 0
 
[ΛM ] = 
 1 0 0 
 [ΛK ] =  R1 + R2 −L −1 
 0 − L2 0  −R2 0 0
0 1 0

di moto è legata alla posizione verticale del baricentro del pendolo
Vg = m1 ghG
con
L
hG = cos θ
2

L
Vg ≃ − m2 gθ2
4
 
0 0 0
[Kg ] =  0 −m2 g L2 0 
0 0 0
1 T T 1
EC = ẋ [ΛM ] [m] [ΛM ] ẋ = ẋT [M ] ẋ
2 2
con
T
[ΛM ] [m] [ΛM ] = [M ]
 
m1 R22 + J1 0 −m1 R2
[M ] =  0
2
m2 L4 + J2 0 
−m1 R2 0 M + m1
1 T T 1
VK = x [ΛK ] [k] [ΛK ] x = xT [K] x
2 2
con
T
[ΛK ] [k] [ΛK ] = [Kel ]
 2 
k2 (R1 + R2 ) + k3 R22 −L (R1 + R2 ) k2 −k2 (R1 + R2 )
[Kel ] =  −L (R1 + R2 ) k2 k2 L2 Lk2 
−k2 (R1 + R2 ) Lk2 k2
Sommando alla matrice di rigidezza cosı̀ ottenuta il contributo dovuto al campo
di forze gravitazionali, in modo da assemblare la matrice di rigidezza del sistema
in analisi, si ottiene:
[K] = [Kel ] + [Kg ]
1 T T 1
D= ẋ [ΛK ] [r] [ΛK ] ẋ = ẋT [R] ẋ
2 2
con
[ΛK ]T [r] [ΛK ] = [R]
 2 
r2 (R1 + R2 ) + r3 R22 −L (R1 + R2 ) r2 −k2 (R1 + R2 )
[R] =  −L (R1 + R2 ) r2 r2 L2 Lr2 
−r2 (R1 + R2 ) Lr2 r2
L’unica forza esterna che compie lavoro è la forza che impone lo spostamento di
vincolo z:    
 0   QL 
Q= 0 = −
   
Fz QV


 [MLL ] ẍL + [MLV ] ẍV + [RLL ] ẋL + [RLV ] ẋV + [KLL] xL + [KLV ] xV = 0

Ponendo l’attenzione sulla equazione di moto che descrive il moto dei gradi di
libertà liberi del sistema nella quale sono stati portati a destra dell’uguale i
termini noti si ha:
[MLL ] ẍL + [RLL ] ẋL + [KLL] xL + = − [MLV ] ẍV − [RLV ] ẋV − [KLV ] xV
dove xV è uno scalare che contiene il solo termine z, è quindi a questo pun-
to necessario descrivere la cinematica del manovellismo in modo da avere lo
spostamento, la velocità e l’accelerazione del corsoio in funzione della posizione
e velocità angolare, costante, della manovella. Con Ωt = ξ, posizione angolare
della manovella, si ha: si ha che:
r l z
Ωt β B
H
O
z = l + r − r cos ξ − cos β
e
r
r sin ξ = l sin β ⇒ sin β = sin ξ
l
ossia:
ξ
z = r − r cos ξ + Λ2 sin2
2
se si ha che Λ < 0.3, cioè che il rapporto caratteristico del manovellismo Λ = rl
è piccolo, il termine Λ2 sin2 2ξ risulta trascurabile, in prima approssimazione
lo spostamento del corsoio è quindi una funzione sinusoidale dell’angolo di
manovella.
Derivando rispetto al tempo si ottengono i valori di velocità e accelerazione del
corsoio stesso:
ż = rΩ sin Ωt r z̈ = Ω2 cos Ωt
che possono essere sostituiti nell’equazione di moto e permettono di calcolare la
dinamica della parte libera del sistema.
Al solito, una volta calcolata questa è possibile il calcolo della forza necessaria
ad imporre lo spostamento di vincolo impresso, da questa tramite le relazioni
cinematiche che definiscono il moto del piede di biella in ufnzione dell’angolo di
manovella è possibile calcolare la coppia motrice necessaria.
2.13. ESERCIZI PROPOSTI 103
2.13 Esercizi proposti
k1 r1
z = Z0 eiΩt
m1 , J1 , R
m2 , J2 , L
k2 r2
m3
r1 m1
k1
L
m3 , J3 , R
m2 , J2
r2
k2
z = Z0 eiΩt
m2 , J2 , R1 , R2
k1
r1
m1 , J1 , L
k2 r2
m3
k3
r3
m4 , J4 , R4
m2 , J2 , R2
r2
k2
r3
k3
m1 , J1 , L
z = Z0 eiΩt
m3
Bibliografia
[1] G. Diana, F. Cheli: Dinamica e vibrazione dei sistemi, UTET, 1993
105

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Dinamica dei Sistemi Meccanici

Marco Belloli Roberto Corradi Daniele Rocchi

1 Sistemi meccanici non lineari ad un g.d.l. 3

1.11.4 Linearizzazione del forzamento e del contributo dello smorza-

2 Sistemi meccanici a N gradi di libertà 61

Sistemi meccanici non

1.1 Scrittura delle equazioni di moto non lineari

Ponendo attenzione all’energia potenziale dovuta alle molle si ha, in generale,

Fig. 1.1 Definizione dell’allungamento statico e dinamico della generica molla

In particolare si ha che ls è la lunghezza della molla indeformata, li è la lunghezza

La forma generale della funzione dissipativa risulta essere:

1.1.1 Un esempio di scrittura delle equazioni non lineari

Fig. 1.2 Esempio di sistema meccanico non lineare ad un grado di libertà

L’espressione dell’energia cinetica può essere inizialmente scritta mediante

Fig. 1.3 Coordinata libera, sistema di riferimento e convenzioni

Considerando dapprima il punto G, le coordinate nel sistema di riferimento

derivando rispetto al tempo si ottengono le componenti orizzontale e verticale

ẏG = −ϕ̇ L2 sin ϕ

xC = L sin ϕ → ẋC = ϕ̇L cos ϕ

La dipendenza dell’energia potenziale dalla coordinata libera viene esplici-

L’equazione che descrive il moto in grande del sistema è quindi:

1.2 Calcolo della posizione di equilibrio statico

Ovviamente è possibile calcolare direttamente la posizione di equilibrio statico

da cui si ottiene il sistema che deﬁnisce la posizione di equilibrio statico 1.2.1.

Considerando la posizione di equilibrio in ϕ = 30◦ è possibile valutarne la sta-

ziale valutata nella posizione di equilibrio analizzata:

Il sistema è instabile nella posizione di equilibrio esaminata e pertanto a fronte

Come si può notare il sistema non essendo smorzato continua ad eﬀettuare un

Quindi facendo riferimento all’esempio in analisi si ha che:

dove si riconoscono rispettivamente i termini di rigidezza generalizzata, soup-

1.3.1 Equazioni di moto lineari nell’intorno della posizione

In generale la forma quadratica dell’energia potenziale risulta essere:

Facendo riferimento all’esempio, i termini di interesse sono quindi:

che permettono di calcolare la forma quadratica di energia potenziale:

deﬁnite cosı̀ le forme quadratiche di energia si applica Lagrange e si ottiene

1.4 Richiamo gravitazionale

Fig. 1.9 Pendolo con posizione di equilibrio orizzontale

Come detto, la conﬁgurazione rappresentata in ﬁgura 1.9 è la posizione di

L’energia potenziale è data dalla somma del contributo gravitazionale e del

mentre è incognito il valore di precarico, quindi di allungamento statico, della

valore di precarico risulta essere tale da annullare la derivata prima dell’energia

J ∗ θ̈ + kL2 sin θ cos θ = 0

Linearizzando l’equazione di moto nell’intorno della posizione di equilibrio si

Fig. 1.10 Pendolo con posizione di equilibrio verticale

Considerando ora un sistema analogo al precedente, in cui l’asta si trova

Si vuole ora analizzare il caso generale in cui la posizione di equilibrio è

Fig. 1.11 Esempio di sistemi meccanici con posizione di equilibrio generica

dove h (θ) è la posizione verticale del baricentro G a seguito di una rotazione θ.

h = b sin θ0 − b (b sin θ0 cos θ − cos θ0 sin θ)

Osservazione In geneale il contributo dovuto alla forza peso al termine di

1.5 Effetti del precarico

L’unica derivata da calcolare per la scrittura dell’equazione di moto in grande

che rappresenta l’equazione di moto non lineare del sistema in analisi.

è quindi possibile il calcolo della funzione dissipativa linearizzando in

Il sistema meccanico ad un grado di libertà rappresentato in ﬁgura è com-

1.7.1 Scrittura dell’equazione di moto non lineare

Fig. 1.12 Sistema meccanico in analisi in una generica posizione deviata

mentre con li si è indicata la lunghezza della molla quando il sistema si trova

∆l = −Rθ + L sin(θ + θ0 ) − L sin θ0 + ∆l0

Sostituendo alle coordinate ﬁsiche la loro deﬁnizione in funzione della coordina-

J ∗ (θ)θ̈ + 21 m2 RL sin(θ + θ0 )θ̇2 +

dove rimane incognita la lunghezza della molla indeformata.

1.7.2 Calcolo del precarico statico

L’equilibrio statico alla rotazione rispetto al punto di contatto tra la ruota