Corte y Construcción de piezas para estructura comienzo se trata de modificar las piezas sólidas y INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR PAULO

reemplazarlas por dos placas paralelas.

EMILIO MACÍAS
Para la estructura se trabaja con duralón,
un material plástico resistente y maleable
Se procede a cortar piezas de acuerdo al
diseño realizado: 4 piezas de 25cm x 5cm
para los eslabones, 4 piezas de 12.5cm x
5cm para las patas y 2 platos de 15cm de
diámetro como se muestra en la Figura.
CARRERA: ELECTROMECÁNICA
Ensamblaje de la estructura
PROYECTO:
Después de haber realizado los
cortes y perforaciones necesarias se DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN BRAZO
procede a unir todas las piezas MECÁNICO
utilizando los motores como ejes de
rotación

Conexión entre estructura y sistemas de control

Una vez que se tiene la
estructura lista y los motores
fijos al sistema, se procede a
colocar en el sistema los
elementos electrónicos que
dan un cierto tipo de alarma o
control, como son los finales
de carrera
Primeras pruebas y rediseño de la estructura
Luego de varias pruebas realizadas con el sistema
mostrado en la Figura se obtiene como resultado que la
estructura sólida de los eslabones diseñados es muy
pesada para los motores disponibles, por lo tanto, en un
Resulta interesante el pensar que cuando
éramos niños imaginábamos un robot y jugamos
con nuestra mente en ser uno de ellos, ahora ya,
con un poco más de experiencia nos damos cuenta
que seguimos jugando con nuestra mente para
poder hacer realidad esas ideas de crear un robot,
ESTUDIANTE:
y la ingeniería con sus grandes y
asombras matemáticas es uno de los caminos que VÉLEZ DELGADO HAROL ARIEL
nos ayudan a hacer realidad este sueño.
CURSO:
EM3
Objetivo general Componentes DISEÑO MECÁNICO DEL SISTEMA

Diseñar, construir y controlar un brazo robótico para Un robot está formado por los siguientes elementos:
El brazo se diseña para tener
manipulación de objetos, mediante el uso de software estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores,
cuatro grados de libertad,
de simulación y elementos electromecánico. elementos terminales, manipulador y controlador.
como se muestra en la
Principales características figura, lo cual le permite
Objetivos específicos abarcar un amplio espacio
o Grados de libertad de trabajo.
o Realizar un diseño factible de la estructura del brazo o Espacio de trabajo
robótico. o Precisión de los movimientos Lista de materiales
o Construir el brazo robótico de acuerdo al diseño o Capacidad de carga
previo. o Velocidad
o Programar el sistema para que cumpla con un o Tipo de actuadores
funcionamiento adecuado. o Programabilidad

BRAZO ROBÓTICO
Se puede definir como el conjunto de elementos
electromecánicos que propician el movimiento de un
elemento terminal, sea para cumplir una función o solo
para manipular un objeto.
Metodología
En primer lugar, se encuentra la etapa de diseño, donde
utilizando conocimientos teóricos sobre robótica, y la
relación entre movimiento y transmisión.
La segunda etapa consiste en la simulación del sistema
en software especializado y destinado a esclarecer y
determinar posibles fallas en el diseño, limitaciones,
precisión y capacidad real de movimiento.
La tercera etapa consiste en la implementación física del
sistema, es decir, el armado de la estructura, montaje de
piezas.
En la última etapa se realiza la automatización del Construcción del sistema
sistema; al programar los comandos necesarios para que 1. Corte y construcción de piezas para la estructura.
el brazo robótico tenga la capacidad de tomar ciertas 2. Ensamblaje de estructura o esqueleto del sistema.
decisiones de funcionamiento. 3. Adaptación de componentes varios.
4. Conexión entre sistema de control y estructura
ensamblada.