CONTROLADOR PI PARA EL ROBOT

LEGO MINDSTORMS
Edwin Benavides, Daniel Pantoja
rekyoker@gmail.com

Resumen— Para dirigir esta implementación hacia el IV. ELEMENTOS ESPECIFICOS A UTILIZAR
desarrollo práctico en el área de control se escoge el
robot lego mindstormsev3 al cual se le hará un control  Robot lego
de reacción mediante el uso de un sensor que hará que  Sensor de proximidad
retroceda o se acerque dependiendo de la distancia que  Portátil
se coloque en el simulador de Labview
V. ACTIVIDAD
I. INTRODUCCION
 Con la herramienta de simulación Labview
Para dirigir esta implementación hacia el desarrollo diseñar un sistema para poner en
práctico en el área de control se escoge el robot lego funcionamiento el lego
mindstorms ev3, el cual consiste en un robot equipado
con un sensor ultrasonido de distancia, al cual se le  Adquisición de datos
debe ubicar algo sólido alfrente de este y sin
movimiento para hacer el control. Mediante la  Con los datos adquiridos
plataforma Labview se controlara la distancia y
también se pondrá el controlador kp y Ti.  Realizar una gráfica de la salida del

 Analizar y validar las gráficas

II. OBJETIVO GENERAL

 Aplicar un controlador PI y verificar la VI. ROBOT LEGO

respuesta. Lego

III. OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Diseñar un controlador PI para el respectivo

lego

 Aplicar el controlador y verificar respuesta.

 Realizar las pruebas de validación y

verificación con las herramientas de
Fig.1
simulación Labview
LEGO MINDSTORMS es un set de construcción de
robots programables que te ofrece la oportunidad de
 Analizar las gráficas encontradas
construir, programar y controlar tus propios robots
LEGO. El nuevo set LEGO MINDSTORMS EV3
incluye todo lo que necesitas para crear 17 robots que
caminan, hablan, se mueven y hacen todo lo que
puedas imaginar. El set EV3 incluye gratis un software
y apps que facilitan la construcción, la programación y
el control de tu robot desde un PC, un Mac, una tableta
o un smartphone.

Sesor ultrasonido

Fig.2

Sensor de ultrasonido utilizado en medición de

distancias y detección de objetos a distancia de
medición de hasta 250cm, precisión +/-1cm.

VII. DESARROLLO DEL SISTEMA CONTROL

Fig.5
En la figura 5 nos aparece la misma grafica que
obtuvimos en Excel al seleccionar el time plot.

Fig.3
En la figura 3 se observa los datos tomados del tiempo
de estabilización y

Fig.6
Se observa en la gráfica 6 la señal que se obtuvo luego
Fig.4 se escoge la señal más parecida y obtuvo el p2z de
93.18
En la figura se observa los datos que son cargados
mediante la plataforma Matlab utilizando la
herramienta de (toolbox) ident.
Fig.7
Se observa en la figura7 el script que se utilizara para
obtener la función de transferencia. Fig.11

−0.7138𝑠 + 0.066 En la figura 11 Se observa el diseño del controlador

𝑮=
𝟎. 𝟐𝟐𝟔𝟐𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟗𝟐𝟔𝒔 + 𝟏 que se desarrolla en Labview.
Fig.8
En la figura 8 se observa la función de transferencia la
Se hace los calculos para el controlador pi y obtuvo el
cual se trabaja en simulink.
kp y Ti los cuales seran puesto en el controlador de
labview para el respectivo control lego

Kp= 131.4

Ti= -243.56

fig.9
Se observa la función de transferencia que se obtuvo y
la cual será graficada.

Fig.12

En la figura 12 se observa el controlador al cual se

pusieron los resultados obtenidos de kp y ti y no tuvo
buena respuesta, entonces se sintonizo con un
kp=4.380 y un Ti=1.000 una distancia=10 y la
ganancia= -1 y este se estabilizo mucho mejor.
Fig.10
Se observa la respuesta del sistema.
Fig.13

En la figura 13 se observa cuando se cambia la

distancia a 30cm y esta tiende a estabilizarse mucho
más rápido

VIII. CONCLUSIONES

 Aplicamos el conocimiento teórico adquirido

en la asignatura para el desarrollo de la
práctica, comprendiendo así los conceptos
analizados en clase.

 Se encontraron los cálculos Kp y Ti para el

controlador PI y se colocó en Labview, no se
obtuvo una buena respuesta, se tuvo que
sintonizarlo para que el controlador tenga un
buen funcionamiento.

 Para que el sensor lea mejor se tiene que

colocar algo más plano como un cuaderno y
este se encuentre lo más derecho posible y no
se mueva y si sucede esto el sensor comenzara
a fallar.

 Para poder hacer el controlador en Labview se

tiene que tener instalado la librería de los lego

 Al no tener bien Kp y Ti, el sensor tiende a

leer mal y la velocidad aumenta