1

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE ELECTRONICA DIGITAL Y MICROCONTROLADORES

ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I

LABORATORIO No. 2
FUNDAMENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DE CONTROL
_________________________________________________________________________
_______

2.1. OBJETIVOS.

- Repasar el fundamento matemático básico, para el estudio de los sistemas de

control lineales.
- Utilizar las computadoras personales como herramientas en la solución de los
problemas de sistemas de control necesarios para este estudio.
- Programación de los asistentes de sistemas de control (software): MATLAB,
Program CC versión 5 (CC5) y VISSIM (COMMSIM) y SCILAB.

2.2. FUNDAMENTO TEORICO.

El estudio de los sistemas de control hace uso

amplio de las matemáticas aplicadas. Como el análisis
y diseño práctico de los sistemas de control tiene que
ver con problemas reales, no se puede ignorar
los aspectos de hardware y laboratorio del problema.
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 2
Sin embargo uno de los propósitos mayores de los estudios de sistemas de control, es el
desarrollo de herramientas analíticas, tal que el diseñador pueda arribar a diseños
razonablemente predecibles y realizables, sin depender completamente de la
experimentación y simulación.

Para el estudio de los sistemas de control, el fundamento matemático requerido incluye

temas como: variables complejas, ecuaciones diferenciales, la transformada de Laplace,
álgebra matricial, álgebra, etc. Los problemas que plantean estos temas, los cuales se
presentan en el estudio de los sistemas de control pueden ser mejor y eficientemente
resueltos mediante una computadora personal. El presente laboratorio refuerza al
estudiante en el uso de software o asistentes de sistemas de control que resuelven estos
problemas.

2.3. DESARROLLO.

1.- Considerando la siguiente función de transferencia:

s 2  5s  4
G ( s) 
( s  2)( s  0.5)( s 2  s  1)

2.- Con el paquete MATLAB, establecer lo siguiente:

a) Polos y ceros de la función de transferencia G(s)
b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia G(s).
c) La transformada de Laplace de la salida, si al entrada es un escalón de amplitud 6.
d) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s).
e) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, para un
ingreso escalón de amplitud 7.
f) La respuesta analítica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso escalón de
amplitud 7 (Utilice el procesamiento simbólico de MATLAB).
g) El modelo en variables de estado.
h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

3.- Con el paquete Program CC versión 5, establecer lo siguiente:

a) Función de transferencia en forma de polos y ceros.

b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo.
c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios.
d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7.
e) Expansión en fracciones parciales de la salida.
f) La inversa transformada de Laplace analítica de la salida y(t), para un ingreso escalón
de amplitud 7.
g) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 20 segundos, para un
ingreso escalón de amplitud 7.
h) El modelo en variables de estado.
i) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 3

4.- Con el paquete VISSIM (COMMSIM), establezca lo siguiente:

a) El diagrama de simulación, como bloques en cascada utilizando bloques integradores.
b) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, con
incremento de 0.05 Seg. (600 puntos).

5. con SCILAB, establecer lo siguiente:

a) polos y ceros de la función de transferencia G(s).

b) expansión en fracciones parciales de la función de transferencia G(s).
c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7.
d) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s)
e) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, para un
ingreso escalón de amplitud 7.
f) L a respuesta analítica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso escalon de
amplitud 7.
g) El modelo en variables de estado.
h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

2.4. CUESTIONARIO

1.- Incluya en su informe la practica realizada en laboratorio y el que tiene su carnet de

identidad.

EL REALIZADO EN LABORATORIO.

Usando el programa MATLAB:

El ejemplo del informe:
s 2  5s  4
G ( s) 
( s  2)( s  0.5)( s 2  s  1)

LOS COMANDOS USADOS SON

% Laboratorio de Sistemas de Control 2

% .......Laboratorio Nº 2.......
% Paralelo : " C "
% Estudiante : MORA CORTEZ JOSE DIEGO
% Fecha de Nacimiento : 06-01-1996
% C.I. : 5733321
% Direccion : HERRERA #159, VELASCO GALVARRO Y 6 DE AGOSTO
%INTRODUCCION A LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
syms G s
G=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1))
pretty(G)
num=[1 5 4]
den1=[1 2]
den2=[1 0.5]
den3=[1 1 1]
den4=conv(den1,den2)
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 4
den=conv(den3,den4)
G=tf(num,den)

display('a)')
%a)Polos y Ceros de la funcion de transferencia G(s)
[zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den)

display('b)')
%b)Expansion en fracciones parciales de la funcion de Transferencia G(s)
[residuos,polos,directo]=residue(num,den)

display('c)')
%c) Transformada de La Place de la salida, si la entrada es un escalon de
%amplitud 5
%Introduccion de la entrada
numr=5
denr=[10]
R=tf(numr,denr)
%Calculo de Y(s)
Y=G*R

display('d)')
%d)Expansion en fracciones parciales de la salida de Y(s)
%Conversio de funcion de transferencia a vectores
[numr,denr]=tfdata(Y,'v')
[residuosY,poloY,directoY]=residue(numr,denr)
display('e)')
%e)Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalos de 0 a 30
%segundos con incrementos de 0.005 seg (400 puntos)
%Escalon de Amplitud
%Correcion de Amplitud
G1=5*G
step(G1)
%Aplicando otra forma de graficar
subplot(2,1,1)
step(G1)
%modificacion del tiempo de simulacion
subplot(2,1,2)
step(G1,20)
title('Respuesta del sistema')
xlabel('tiempo (t)')
ylabel('amplitud de salida')
grid

display('f)')
%f)la respuesta analitica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso
%escalon de ampliyud 7
syms g r y s
%Funcion de transferencia
g=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1))
pretty(g)
%Entrada
r=7/s
echo on
%Salida ES
echo off
y=g*r
pretty(y)
%La respuestaen el tiempo es:
pretty(ilaplace(y))

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 5
display('g)')
%g)El modelo en variables de estado
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

display('h)')
%h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la funcion de
%transferencia
[numc,denc]=ss2tf(A,B,C,D)
Gc=tf(numc,denc)
display(G)

LOS RESULTADOS EN EL PROGRAMA SON:

G=

(s^2 + 5*s + 4)/((s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1))

2
s +5s+4
------------------------------
/ 1\ 2
(s + 2) | s + - | (s + s + 1)
\ 2/
num =
1 5 4
den1 =
1 2

den2 =

1.0000 0.5000
den3 =

1 1 1

den4 =

1.0000 2.5000 1.0000

den =

1.0000 3.5000 4.5000 3.5000 1.0000

G=

s^2 + 5 s + 4
-----------------------------------
s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1
Continuous-time transfer function.
a)

zeros =

-4
-1

polos =

-2.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 6
-0.5000 - 0.8660i
-0.5000 + 0.0000i
ganancia =
1
b)
residuos =

0.4444 + 0.0000i
-1.0000 - 0.9623i
-1.0000 + 0.9623i
1.5556 + 0.0000i
polos =
-2.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.5000 + 0.0000i
directo =
[]

c)

numr =

5
denr =
10
R=

0.5
Static gain.

Y=
5 s^2 + 25 s + 20
------------------------------------
10 s^4 + 35 s^3 + 45 s^2 + 35 s + 10

Continuous-time transfer function.

d)

numr =

0 0 5 25 20
denr =

10 35 45 35 10

residuosY =

0.2222 + 0.0000i
-0.5000 - 0.4811i
-0.5000 + 0.4811i
0.7778 + 0.0000i

poloY =
-2.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.5000 + 0.0000i

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 7
directoY =
[]
e)

G1 =

5 s^2 + 25 s + 20
-----------------------------------
s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

f)
g=
(s^2 + 5*s + 4)/((s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1))
2
s +5s+4
------------------------------
/ 1\ 2
(s + 2) | s + - | (s + s + 1)
\ 2/

r=
7/s
%Salida ES
echo off
y=
(7*(s^2 + 5*s + 4))/(s*(s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1))
2
(s + 5 s + 4) 7
--------------------------------
/ 1\ 2
s (s + 2) | s + - | (s + s + 1)
\ 2/

/ t\
exp| - - | 196
\ 2/
28 - --------------
9

/ / sqrt(3) t \ \
| sqrt(3) sin| --------- | 7 |
/ t \ | / sqrt(3) t \ \ 2 / |
exp| - - | | cos| --------- | + -------------------------- | 14
\ 2/\ \ 2 / 3 /
- ---------------------------------------------------------------
3
exp(-2 t) 14
- ------------
9
g)
A=
-3.5000 -4.5000 -3.5000 -1.0000
1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
B=
1
0
_____________________________________________________________________________________________
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 8
0
0

C=

0 1 5 4
D=
0
h)
numc =
0 0 1 5 4
denc =
1.0000 3.5000 4.5000 3.5000 1.0000
Gc =
s^2 + 5 s + 4
-----------------------------------
s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

G=

s^2 + 5 s + 4
-----------------------------------
s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1
Continuous-time transfer function.

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 9

Usando el program CC:

El ejemplo del informe:

s 2  5s  4
G ( s) 
( s  2)( s  0.5)( s 2  s  1)

Program CC Version 5.0 1/1/2002

Copyright(c) Systems Technology Inc. and Peter M. Thompson

Type help, winhelp, or demos to get started.

Type CTRL+ALT+I to interrupt execution.

CC>%Nombre: MORA CORTEZ JOSE DIEGO

%C.I.: 5733321
%Paralelo: C
%Fecha: 12-04-2017
%Introduccion de la funcion de transferencia
G=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1))

CC>G

s^2 +5s +4
G(s) = ————————————————————————
(s+2)(s+0.5)(s^2 +s +1)

CC>%a) Función de transferencia en forma de polos y ceros.

CC>pzf(G)

(s+1)(s+4)
G(s) = ——————————————————————————————————
(s+0.5)[(s+0.5)^2+0.866^2] (s+2)

CC>%b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo.

CC>tcf(G)

4( 0.25s^2 +1.25s +1)

G(s) = ————————————————————————————
( 0.5s+1)( 2s+1)(s^2 +s +1)

CC>%c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios.

CC>unitary(G)

s^2 +5s +4
G(s) = ————————————————————————
(s+2)(s+0.5)(s^2 +s +1)

CC>%d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7.

CC>r=7/s
CC>Y=r*G
CC>display(Y)

7(s^2 +5s +4)

Y(s) = ——————————————————————————
s(s+2)(s+0.5)(s^2 +s +1)

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 10
CC>%e) Expansion en fracciones parciales de la salida.
CC>pfe(Y)

28 21.78 4.667s+18.67 1.556

Y(s) = ———— - ————————— - —————————————————————— - ———————
s (s+0.5) [(s+0.5)^2+0.866^2] (s+2)

CC>%f) La inversa de la transformada de Laplace analitica de la salida.

CC>ilt(Y)

Y(t) = 28 - 21.78*exp(-0.5t) - 19.43*sin(0.866t+0.2426)*exp(-0.5t) - 1.556

*exp(-2t) for t >= 0

CC>%g) Respuesta en el tiempò de la salida.

CC>Gc=5*G
CC>time(Gc)

Usando el programa VISSIM:

El ejemplo del informe:
 Primero vamos a la ventana de blocks y luego a “linear system” y finalmente “trasferfuntion” y
damos un click en la pantalla de trabajo

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 11

 Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal producer” y finalmente “step” y damos un click
en la pantalla de trabajo

 Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal consumer” y finalmente “plot” y damos un click
en la pantalla de trabajo

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 12

 Luego unimos los componentes

 Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos de la siguiente manera:

 Luego damos clic en la función de trasferencia y llenamos:

 Luego damos clic en el siguiente botón para que el programa corra

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 13
 y obtenemos la gráfica respectiva.
 Lo agrandamos y tenemos

2.- Mediante el MATLAB, CC5 y VISSIM, realizar los mismos pasos del desarrollo para la
solución de la siguiente función de transferencia en la cual cada alumno tiene que
introducir su numero de carnet de identidad en el orden correlativo por ejemplo Nº
C.I. 1432189

s 2  4s
G ( s) 
( s  3)( s  2)( s 2  8s  9)

En caso de que el carnet tenga ceros sumar todos los números del carnet por
ejemplo 3050608 = 3+5+6+8= 22= 2+2=4 reemplazando el Nº 4 en el lugar de los ceros
nos da 3454648.

3s 2  4 s
G(s) 
( s  5)( s  4)(6 s 2  4s  8)

Realizar los incisos 1, 2 y 3 del desarrollo de la practica, los cuales deben ser entregados
en el informe, en forma manuscrita (Lapiz y papel) e impresos mediante los paquetes o
usando capturadores de gráficos. Las simulaciones deben ser entregadas en CD.

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 14
Para nuestro caso CI: 5733321 or. Tenemos la siguiente función de transferencia:

5s 2  7 s
G ( s) 
( s  3)( s  3)(3s 2  2 s  1)

2. Incluya la programación en Matlab a mano y con puntabola, dibuuje en la parte posterior

de la hoja los graficos que obtuvo
Usando el programa MATLAB

LOS COMANDOS USADOS SON

% Laboratorio de Sistemas de Control 2

% .......Laboratorio Nº 2.......
% Paralelo : " C "
% Estudiante : MORA CORTEZ JOSE DIEGO
% Fecha de Nacimiento : 06-01-1996
% C.I. : 5733321
% Direccion : HERRERA #159, VELASCO GALVARRO Y 6 DE AGOSTO
%INTRODUCCION A LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
syms G s
G=(5*s^2+7*s)/((s+3)*(s+3)*(3*s^2+2*s+1))
pretty(G)
num=[5 7 0]
den1=[1 3]
den2=[1 3]
den3=[3 2 1]
den4=conv(den1,den2)
den=conv(den3,den4)
G=tf(num,den)

display('a)')
%a)Polos y Ceros de la funcion de transferencia G(s)
[zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den)

display('b)')
%b)Expansion en fracciones parciales de la funcion de Transferencia G(s)
[residuos,polos,directo]=residue(num,den)

display('c)')
%c) Transformada de La Place de la salida, si la entrada es un escalon de
%amplitud 6
%Introduccion de la entrada
numr=5
denr=[10]
R=tf(numr,denr)
%Calculo de Y(s)
Y=G*R

display('d)')
%d)Expansion en fracciones parciales de la salida de Y(s)
%Conversio de funcion de transferencia a vectores
[numr,denr]=tfdata(Y,'v')
[residuosY,poloY,directoY]=residue(numr,denr)
display('e)')
%e)Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalos de 0 a 30
%segundos con incrementos de 0.005 seg (400 puntos)
%Escalon de Amplitud
%Correcion de Amplitud
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 15
G1=5*G
step(G1)
%Aplicando otra forma de graficar
subplot(3,1,1)
step(G1)
%modificacion del tiempo de simulacion
subplot(3,1,3)
step(G1,30)
title('Respuesta del sistema')
xlabel('tiempo (t)')
ylabel('amplitud de salida')
grid

display('f)')
%f)la respuesta analitica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso
%escalon de ampliyud 7
syms g r y s
%Funcion de transferencia
g=(5*s^2+7*s)/((s+3)*(s+3)*(3*s^2+2*s+1))
pretty(g)
%Entrada
r=7/s
echo on
%Salida ES
echo off
y=g*r
pretty(y)
%La respuestaen el tiempo es:
pretty(ilaplace(y))

display('g)')
%g)El modelo en variables de estado
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

display('h)')
%h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la funcion de
%transferencia
[numc,denc]=ss2tf(A,B,C,D)
Gc=tf(numc,denc)
display(G)

LOS RESULTADOS EN EL PROGRAMA SON:

G=

(5*s^2 + 7*s)/((s + 3)^2*(3*s^2 + 2*s + 1))

2
5s +7s
-------------------------
2 2
(s + 3) (3 s + 2 s + 1)

num =

5 7 0
den1 =
1 3
den2 =
1 3

_____________________________________________________________________________________________
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 16
den3 =
3 2 1
den4 =
1 6 9
den =

3 20 40 24 9
G=

5 s^2 + 7 s
----------------------------------
3 s^4 + 20 s^3 + 40 s^2 + 24 s + 9
Continuous-time transfer function.
a)
zeros =

0
-1.4000
polos =

-3.0000 + 0.0000i
-3.0000 + 0.0000i
-0.3333 + 0.4714i
-0.3333 - 0.4714i
ganancia =
1.6667
b)
residuos =
-0.2521 + 0.0000i
1.0909 + 0.0000i
0.1260 + 0.1023i
0.1260 - 0.1023i
polos =
-3.0000 + 0.0000i
-3.0000 + 0.0000i
-0.3333 + 0.4714i
-0.3333 - 0.4714i

directo =
[]
c)
numr =

denr =

10
R=
0.5

Static gain.
Y=

25 s^2 + 35 s
---------------------------------------
30 s^4 + 200 s^3 + 400 s^2 + 240 s + 90

Continuous-time transfer function.

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 17
d)
numr =

0 0 25 35 0
denr =

30 200 400 240 90

residuosY =

-0.1260 + 0.0000i
0.5455 + 0.0000i
0.0630 + 0.0511i
0.0630 - 0.0511i

poloY =

-3.0000 + 0.0000i
-3.0000 + 0.0000i
-0.3333 + 0.4714i
-0.3333 - 0.4714i
directoY =
[]
e)

G1 =
25 s^2 + 35 s
----------------------------------
3 s^4 + 20 s^3 + 40 s^2 + 24 s + 9

Continuous-time transfer function.

f)
g=

(5*s^2 + 7*s)/((s + 3)^2*(3*s^2 + 2*s + 1))

2
5s +7s
-------------------------
2 2
(s + 3) (3 s + 2 s + 1)
r=

7/s

%Salida ES
echo off
y=

(7*(5*s^2 + 7*s))/(s*(s + 3)^2*(3*s^2 + 2*s + 1))

2
(5 s + 7 s) 7
---------------------------
2 2
s (s + 3) (3 s + 2 s + 1)

/ / sqrt(2) t \ \
| sqrt(2) sin| --------- | 32 |
/ t \ | / sqrt(2) t \ \ 3 / |
exp| - - | | cos| --------- | + --------------------------- | 63
\ 3/\ \ 3 / 3 /
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
 18
----------------------------------------------------------------
242

t exp(-3 t) 28 exp(-3 t) 63
- -------------- - ------------
11 242

g)

A=

-6.6667 -13.3333 -8.0000 -3.0000

1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0

B=

1
0
0
0

C=

0 1.6667 2.3333 0

D=

h)

numc =

0 0 1.6667 2.3333 0

denc =

1.0000 6.6667 13.3333 8.0000 3.0000

Gc =

1.667 s^2 + 2.333 s

-------------------------------------
s^4 + 6.667 s^3 + 13.33 s^2 + 8 s + 3

Continuous-time transfer function.

G=
5 s^2 + 7 s
----------------------------------
3 s^4 + 20 s^3 + 40 s^2 + 24 s + 9

Continuous-time transfer function.

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
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3. Incluya la programación en PROGRAM CC a mano y con puntabola, dibuuje en la parte

posterior de la hoja los graficos que obtuvo

Usando el PROGRAM CC

rogram CC Version 5.0 1/1/2002

Copyright(c) Systems Technology Inc. and Peter M. Thompson

Type help, winhelp, or demos to get started.

Type CTRL+ALT+I to interrupt execution.

CC>>%Nombre: MORA CORTEZ JOSE DIEGO

%C.I.: 5733321
%Paralelo: C
%Fecha: 12-04-2017
%Introduccion de la funcion de transferencia
CC>G=(5*s^2+7*s)/((s+3)*(s+3)*(3*s^2+2*s+1))
CC>G

s( 5s+7)
G(s) = ——————————————————————
(s+3)^2( 3s^2 +2s +1)

CC>%a) Función de transferencia en forma de polos y ceros.

CC>pzf(G)

1.667s(s+1.4)
G(s) = ——————————————————————————————————
[(s+0.3333)^2+0.4714^2] (s+3)^2

CC>%b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo.

CC>tcf(G)

0.7778s( 0.7143s+1)
G(s) = —————————————————————————————
( 0.3333s+1)^2( 3s^2 +2s +1)

CC>%c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios.

CC>unitary(G)

1.667s(s+1.4)
G(s) = ——————————————————————————————
(s+3)^2(s^2 +0.6667s +0.3333)

CC>%d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7.

CC>r=7/s
CC>Y=r*G
CC>display(Y)

7( 5s+7)
Y(s) = ——————————————————————
(s+3)^2( 3s^2 +2s +1)

CC>%e) Expansion en fracciones parciales de la salida.

CC>pfe(Y)

0.2603s+1.938 2.545 0.2603

Y(s) = —————————————————————————— - —————————— - ————————
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[(s+0.3333)^2+0.4714^2] (s+3)^2 (s+3)

CC>%f) La inversa de la transformada de Laplace analitica de la salida.

CC>ilt(Y)

Y(t) = 3.936*sin(0.4714t+0.06619)*exp(-0.3333t) + (-2.545t -0.2603)*exp(-3t)

for t >= 0

CC>%g) Respuesta en el tiempò de la salida.

CC>Gc=5*G
CC>time(Gc)

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5. Incluya los diagrams en VISSIM a mano y con puntabola, dibuuje en la parte posterior de
la hoja los graficos que obtuvo

Usando VISSIM

 Primero vamos a la ventana de blocks y luego a “linear system” y finalmente “trasferfuntion” y

damos un click en la pantalla de trabajo

 Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal producer” y finalmente “step” y damos un click
en la pantalla de trabajo

 Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal consumer” y finalmente “plot” y damos un click
en la pantalla de trabajo

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 Luego unimos los componentes

 Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos de la siguiente manera:

 Luego damos clic en la función de trasferencia y llenamos:

 Luego damos clic en el siguiente botón para que el programa corra

 y obtenemos la gráfica respectiva.

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 Lo agrandamos y tenemos

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2.5. CONCLUSIONES.

Indique las conclusiones del laboratorio realizado.

 Podemos observar que en todos los programas obtenemos resultados similares.

 También que en alguno de los programa a veces la gráfica varia, es por eso que se
debe ajustar para que salga de la manera adecuada.
 Estos programas son muy útiles ya que ayuda y minimiza el tiempo para poder
realizar la solución de funciones de transferencia

BIBLIOGRAFÍA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamín C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, séptima edición. Prentice
Hall , 1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, décima
edición, Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edición,
Prentice Hall, 1998 México. XTG

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