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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA LABORATORIO DE ELECTRONICA DIGITAL Y MICROCONTROLADORES

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA LABORATORIO DE ELECTRONICA

1

ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I LABORATORIO No. 2 FUNDAMENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DE CONTROL

_________________________________________________________________________

_______

2.1.

OBJETIVOS.

  • - Repasar el fundamento matemático básico, para el estudio de los sistemas de control lineales.

  • - Utilizar las computadoras personales como herramientas en la solución de los problemas de sistemas de control necesarios para este estudio.

  • - Programación de los asistentes de sistemas de control (software): MATLAB, Program CC versión 5 (CC5) y VISSIM (COMMSIM) y SCILAB.

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA LABORATORIO DE ELECTRONICA
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA LABORATORIO DE ELECTRONICA
2.2. FUNDAMENTO TEORICO. El estudio de los sistemas de control hace amplio de las matemáticas aplicadas.
2.2. FUNDAMENTO TEORICO.
El estudio de los sistemas de control hace
amplio de las matemáticas aplicadas. Como
uso
el análisis
y diseño práctico de los sistemas de control
tiene que
ver
con
problemas
reales,
no se puede
ignorar
los aspectos de hardware y laboratorio del
problema.
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

2

Sin embargo uno de los propósitos mayores de los estudios de sistemas de control, es el desarrollo de herramientas analíticas, tal que el diseñador pueda arribar a diseños razonablemente predecibles y realizables, sin depender completamente de la experimentación y simulación.

Para el estudio de los sistemas de control, el fundamento matemático requerido incluye temas como: variables complejas, ecuaciones diferenciales, la transformada de Laplace, álgebra matricial, álgebra, etc. Los problemas que plantean estos temas, los cuales se presentan en el estudio de los sistemas de control pueden ser mejor y eficientemente resueltos mediante una computadora personal. El presente laboratorio refuerza al estudiante en el uso de software o asistentes de sistemas de control que resuelven estos problemas.

2.3. DESARROLLO.

1.- Considerando la siguiente función de transferencia:

(

G s

)

s

2

5

s

4

(

s

2)(

s

0.5)(

s

2

 

s

1)

2.- Con el paquete MATLAB, establecer lo siguiente:

  • a) Polos y ceros de la función de transferencia G(s)

  • b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia G(s).

  • c) La transformada de Laplace de la salida, si al entrada es un escalón de amplitud 6.

  • d) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s).

  • e) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, para un ingreso escalón de amplitud 7.

  • f) La respuesta analítica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso escalón de amplitud 7 (Utilice el procesamiento simbólico de MATLAB).

  • g) El modelo en variables de estado.

  • h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

3.- Con el paquete Program CC versión 5, establecer lo siguiente:

  • a) Función de transferencia en forma de polos y ceros.

  • b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo.

  • c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios.

  • d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7.

  • e) Expansión en fracciones parciales de la salida.

  • f) La inversa transformada de Laplace analítica de la salida y(t), para un ingreso escalón de amplitud 7.

  • g) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 20 segundos, para un ingreso escalón de amplitud 7.

  • h) El modelo en variables de estado.

  • i) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

3

4.- Con el paquete VISSIM (COMMSIM), establezca lo siguiente:

  • a) El diagrama de simulación, como bloques en cascada utilizando bloques integradores.

  • b) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, con incremento de 0.05 Seg. (600 puntos).

5. con SCILAB, establecer lo siguiente:

  • a) polos y ceros de la función de transferencia G(s).

  • b) expansión en fracciones parciales de la función de transferencia G(s).

  • c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7.

  • d) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s)

  • e) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, para un ingreso escalón de amplitud 7.

  • f) L a respuesta analítica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso escalon de amplitud 7.

  • g) El modelo en variables de estado.

  • h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.

2.4.

CUESTIONARIO

1.-

Incluya en su informe la practica realizada en laboratorio y el que tiene su carnet de

identidad.

EL REALIZADO EN LABORATORIO.

Usando el programa MATLAB:

El ejemplo del informe:

(

G s

)

s

2

5

s

4

(

s

2)(

s

0.5)(

s

2

 

s

1)

LOS COMANDOS USADOS SON

% Laboratorio de Sistemas de Control 2

% .......

Laboratorio

Nº 2

.......

% Paralelo

:

"

C "

% Estudiante

:

MORA CORTEZ JOSE DIEGO

% Fecha de Nacimiento :

 

06-01-1996

% C.I.

:

5733321

% Direccion

:

HERRERA #159, VELASCO GALVARRO Y 6 DE AGOSTO

%INTRODUCCION A LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

syms G s

G=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1))

pretty(G) num=[1 5 4] den1=[1 2] den2=[1 0.5] den3=[1 1 1]

den4=conv(den1,den2)

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

4

den=conv(den3,den4)

G=tf(num,den)

display('a)') %a)Polos y Ceros de la funcion de transferencia G(s)

[zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den)

display('b)') %b)Expansion en fracciones parciales de la funcion de Transferencia G(s)

[residuos,polos,directo]=residue(num,den)

display('c)') %c) Transformada de La Place de la salida, si la entrada es un escalon de %amplitud 5 %Introduccion de la entrada

numr=5

denr=[10]

R=tf(numr,denr)

%Calculo de Y(s)

Y=G*R

display('d)') %d)Expansion en fracciones parciales de la salida de Y(s) %Conversio de funcion de transferencia a vectores [numr,denr]=tfdata(Y,'v') [residuosY,poloY,directoY]=residue(numr,denr)

display('e)') %e)Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalos de 0 a 30 %segundos con incrementos de 0.005 seg (400 puntos) %Escalon de Amplitud %Correcion de Amplitud

G1=5*G

step(G1)

%Aplicando otra forma de graficar

subplot(2,1,1)

step(G1)

%modificacion del tiempo de simulacion

subplot(2,1,2)

step(G1,20)

title('Respuesta del sistema') xlabel('tiempo (t)') ylabel('amplitud de salida') grid

display('f)')

%f)la respuesta analitica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso %escalon de ampliyud 7 syms g r y s %Funcion de transferencia

g=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1))

pretty(g)

%Entrada

r=7/s

echo on

%Salida ES

echo off

y=g*r

pretty(y)

%La respuestaen el tiempo es:

pretty(ilaplace(y))

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

5

display('g)')

%g)El modelo en variables de estado

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

display('h)')

%h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la funcion de %transferencia

[numc,denc]=ss2tf(A,B,C,D)

Gc=tf(numc,denc)

display(G)

LOS RESULTADOS EN EL PROGRAMA SON:

G =

(s^2 + 5*s + 4)/((s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1))

 

2

s

+ 5 s + 4

 

------------------------------

 

/

1 \

2

(s + 2) | s + - | (s

+ s + 1)

 

\

2 /

num =

 

1

5

4

den1 =

 

1

2

den2 =

1.0000

0.5000

 

den3 =

 

1

1

1

den4 =

 

1.0000

2.5000

1.0000

den =

1.0000

3.5000

4.5000

3.5000

1.0000

G =

 

s^2 + 5 s + 4

 

-----------------------------------

s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1 Continuous-time transfer function.

a)

zeros =

-4

-1

polos =

-2.0000 + 0.0000i -0.5000 + 0.8660i

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

6

-0.5000 - 0.8660i -0.5000 + 0.0000i ganancia =

1

b)

residuos =

0.4444

+ 0.0000i

-1.0000 - 0.9623i

-1.0000 + 0.9623i

1.5556

+ 0.0000i

polos = -2.0000 + 0.0000i -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i -0.5000 + 0.0000i directo = []

c)

numr =

5

denr =

10

R =

0.5

Static gain.

Y =

 

5 s^2 + 25 s + 20

------------------------------------

10 s^4 + 35 s^3 + 45 s^2 + 35 s + 10

Continuous-time transfer function.

d)

numr =

0

0

5

25

20

denr =

10

35

45

35

10

residuosY =

 

0.2222

+ 0.0000i

 

-0.5000 - 0.4811i

-0.5000 + 0.4811i

0.7778

+ 0.0000i

poloY = -2.0000 + 0.0000i -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i -0.5000 + 0.0000i

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

7

directoY =

 

[]

e)

G1 =

 

5

s^2 + 25 s + 20

-----------------------------------

s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

f)

g = (s^2 + 5*s + 4)/((s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1))

 

2

 

s

+ 5 s + 4

 

------------------------------

 

/

1 \

2

(s + 2) | s + - | (s

+ s + 1)

 

\

2 /

r =

7/s

%Salida ES

 

echo off

 

y =

(7*(s^2 + 5*s + 4))/(s*(s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1))

2 (s + 5 s + 4) 7 -------------------------------- / 1 \ 2 s (s +
2
(s
+ 5 s + 4) 7
--------------------------------
/
1 \
2
s (s + 2) | s + - | (s
+ s + 1)
\
2 /
/
t \
exp| - - | 196
\
2 /
28 - --------------
9
/
|
t \ |
/ sqrt(3) t \
\
sqrt(3) sin| --------- | 7 |
/
/ sqrt(3) t \
\
2
/
|
exp| - - | | cos| --------- | + -------------------------- | 14
\
2 / \
\
2
/
3
/
-
---------------------------------------------------------------
3
exp(-2 t) 14
-
------------
9
g)
A =
-3.5000
-4.5000
-3.5000
-1.0000
1.0000
0
0
0
0
1.0000
0
0
0
0
1.0000
0
B =

1

0

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

8

 

0

0

C

=

0

1

5

4

D

=

0

h)

numc =

 
 

0

0

1

5

4

denc =

 
 

1.0000

3.5000

4.5000

3.5000

1.0000

Gc =

 

s^2 + 5 s + 4

 

-----------------------------------

s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1

Continuous-time transfer function. G =

s^2 + 5 s + 4

-----------------------------------

s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1

Continuous-time transfer function.

8 0 0 C = 0 1 5 4 D = 0 h) numc = 0

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

9

Usando el program CC:

El ejemplo del informe:

(

G s

)

s

2

5

s

4

(

s

2)(

s

0.5)(

s

2

 

s

1)

Program CC Version 5.0 1/1/2002 Copyright(c) Systems Technology Inc. and Peter M. Thompson

Type help, winhelp, or demos to get started. Type CTRL+ALT+I to interrupt execution.

CC>%Nombre:

MORA CORTEZ JOSE DIEGO

%C.I.: 5733321 %Paralelo: C %Fecha: 12-04-2017 %Introduccion de la funcion de transferencia

G=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1))

CC>G

s^2 +5s +4 G(s) = ———————————————————————— (s+2)(s+0.5)(s^2 +s +1)

CC>%a) Función de transferencia en forma de polos y ceros.

CC>pzf(G)

(s+1)(s+4)

G(s) = —————————————————————————————————— (s+0.5)[(s+0.5)^2+0.866^2] (s+2)

CC>%b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo. CC>tcf(G)

4( 0.25s^2 +1.25s +1) G(s) = ———————————————————————————— ( 0.5s+1)( 2s+1)(s^2 +s +1)

CC>%c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios. CC>unitary(G)

s^2 +5s +4 G(s) = ———————————————————————— (s+2)(s+0.5)(s^2 +s +1)

CC>%d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7.

CC>r=7/s

CC>Y=r*G

CC>display(Y)

7(s^2 +5s +4) Y(s) = —————————————————————————— s(s+2)(s+0.5)(s^2 +s +1)

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

10

CC>%e) Expansion en fracciones parciales de la salida. CC>pfe(Y)

28

21.78

4.667s+18.67

1.556

Y(s) = ———— - ————————— - —————————————————————— - ———————

s

(s+0.5)

[(s+0.5)^2+0.866^2]

(s+2)

CC>%f) La inversa de la transformada de Laplace analitica de la salida. CC>ilt(Y)

Y(t) = 28 - 21.78*exp(-0.5t) - 19.43*sin(0.866t+0.2426)*exp(-0.5t) - 1.556

*exp(-2t) for t >= 0

CC>%g) Respuesta en el tiempò de la salida.

CC>Gc=5*G

CC>time(Gc)

10 CC>%e) Expansion en fracciones parciales de la salida. CC>pfe(Y) 28 21.78 4.667s+18.67 1.556 Y(s) =

Usando el programa VISSIM:

El ejemplo del informe:

Primero vamos a la ventana de blocks y luego a “linear system” y finalmente “trasferfuntion” y damos un click en la pantalla de trabajo

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LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

11

11  Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal producer” y finalmente

Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal producer” y finalmente “step” y damos un click en la pantalla de trabajo

 Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal producer” y finalmente “step”

Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal consumer” y finalmente “plot” y damos un click en la pantalla de trabajo

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LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

12

12   Luego unimos los componentes Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos
  Luego unimos los componentes Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos de
Luego unimos los componentes
Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos de la siguiente manera:
Luego damos clic en la función de trasferencia y llenamos:
Luego damos clic en el siguiente botón para que el programa corra
12   Luego unimos los componentes Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

13

  y obtenemos la gráfica respectiva. Lo agrandamos y tenemos
y obtenemos la gráfica respectiva.
Lo agrandamos y tenemos
  • 2.- Mediante el MATLAB, CC5 y VISSIM, realizar los mismos pasos del desarrollo para la

solución de la siguiente función de transferencia en la cual cada alumno tiene que introducir su numero de carnet de identidad en el orden correlativo por ejemplo Nº C.I. 1432189

(

G s

)

s

2

4

s

(

s

3)(

s

2)(

s

2

8

s

9)

En caso

de

que

el carnet

tenga ceros

sumar

todos los números

del

carnet por

ejemplo 3050608 = 3+5+6+8= 22= 2+2=4 reemplazando el Nº 4 en el lugar de los ceros

nos da 3454648.

(

G s

)

3

s

2

4

s

(

s

5)(

s

4)(6

s

2

4

s

8)

Realizar los incisos 1, 2 y 3 del desarrollo de la practica, los cuales deben ser entregados en el informe, en forma manuscrita (Lapiz y papel) e impresos mediante los paquetes o usando capturadores de gráficos. Las simulaciones deben ser entregadas en CD.

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LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

14

Para nuestro caso CI: 5733321 or. Tenemos la siguiente función de transferencia:

(

G s

)

5

s

2

7

s

(

s

3)(

s

3)(3

s

2

2

s

1)

2. Incluya la programación en Matlab a mano y con puntabola, dibuuje en la parte posterior de la hoja los graficos que obtuvo

Usando el programa MATLAB

LOS COMANDOS USADOS SON

% Laboratorio de Sistemas de Control 2

% .......

Laboratorio

Nº 2

.......

% Paralelo

:

"

C "

% Estudiante

:

MORA CORTEZ JOSE DIEGO

% Fecha de Nacimiento :

 

06-01-1996

% C.I.

:

5733321

% Direccion

:

HERRERA #159, VELASCO GALVARRO Y 6 DE AGOSTO

%INTRODUCCION A LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

syms G s

G=(5*s^2+7*s)/((s+3)*(s+3)*(3*s^2+2*s+1))

pretty(G) num=[5 7 0] den1=[1 3] den2=[1 3] den3=[3 2 1]

den4=conv(den1,den2)

den=conv(den3,den4)

G=tf(num,den)

display('a)')

%a)Polos y Ceros de la funcion de transferencia G(s)

[zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den)

display('b)')

%b)Expansion en fracciones parciales de la funcion de Transferencia G(s)

[residuos,polos,directo]=residue(num,den)

display('c)')

%c) Transformada de La Place de la salida, si la entrada es un escalon de %amplitud 6 %Introduccion de la entrada

numr=5

denr=[10]

R=tf(numr,denr)

%Calculo de Y(s)

Y=G*R

display('d)') %d)Expansion en fracciones parciales de la salida de Y(s) %Conversio de funcion de transferencia a vectores [numr,denr]=tfdata(Y,'v') [residuosY,poloY,directoY]=residue(numr,denr)

display('e)') %e)Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalos de 0 a 30 %segundos con incrementos de 0.005 seg (400 puntos) %Escalon de Amplitud %Correcion de Amplitud

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

15

G1=5*G

step(G1)

%Aplicando otra forma de graficar

subplot(3,1,1)

step(G1)

%modificacion del tiempo de simulacion

subplot(3,1,3)

step(G1,30)

title('Respuesta del sistema') xlabel('tiempo (t)') ylabel('amplitud de salida') grid

display('f)') %f)la respuesta analitica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso %escalon de ampliyud 7 syms g r y s %Funcion de transferencia

g=(5*s^2+7*s)/((s+3)*(s+3)*(3*s^2+2*s+1))

pretty(g)

%Entrada

r=7/s

echo on

%Salida ES

echo off

y=g*r

pretty(y)

%La respuestaen el tiempo es:

pretty(ilaplace(y))

display('g)')

%g)El modelo en variables de estado

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

display('h)')

%h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la funcion de %transferencia

[numc,denc]=ss2tf(A,B,C,D)

Gc=tf(numc,denc)

display(G)

LOS RESULTADOS EN EL PROGRAMA SON:

G =

(5*s^2 + 7*s)/((s + 3)^2*(3*s^2 + 2*s + 1))

2

5 s

+ 7 s

-------------------------

2

2

(s + 3)

(3 s

+ 2 s + 1)

num =

5

7

0

den1 =

1

3

den2 =

1

3

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

16

den3 =

3

2

1

den4 =

1

6

9

den =

3

20 40 24

9

G =

 

5 s^2 + 7 s

----------------------------------

3 s^4 + 20 s^3 + 40 s^2 + 24 s + 9 Continuous-time transfer function.

a)

zeros =

 
 

0

-1.4000

polos =

 

-3.0000 + 0.0000i -3.0000 + 0.0000i -0.3333 + 0.4714i -0.3333 - 0.4714i ganancia =

 

1.6667

b)

residuos = -0.2521 + 0.0000i

 

1.0909

+ 0.0000i

0.1260

+ 0.1023i

0.1260

- 0.1023i

polos = -3.0000 + 0.0000i -3.0000 + 0.0000i -0.3333 + 0.4714i -0.3333 - 0.4714i

directo =

 
 

[]

c)

numr =

 
 

5

denr =

 
 

10

R =

 
 

0.5

Static gain.

 

Y =

25 s^2 + 35 s

---------------------------------------

30 s^4 + 200 s^3 + 400 s^2 + 240 s + 90

Continuous-time transfer function. _____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

17

d)

numr =

 
 

0

0

25

35

0

denr =

 
 

30

200

400

240

90

residuosY =

 

-0.1260 + 0.0000i

 
 

0.5455

+ 0.0000i

0.0630

+ 0.0511i

0.0630

- 0.0511i

poloY =

 

-3.0000 + 0.0000i -3.0000 + 0.0000i -0.3333 + 0.4714i -0.3333 - 0.4714i directoY = []

 

e)

G1 =

 
 

25 s^2 + 35 s

 

----------------------------------

3 s^4 + 20 s^3 + 40 s^2 + 24 s + 9

Continuous-time transfer function.

f)

g =

(5*s^2 + 7*s)/((s + 3)^2*(3*s^2 + 2*s + 1))

2

5 s

+ 7 s

-------------------------

2

2

(s + 3) r =

(3 s

+ 2 s + 1)

7/s

%Salida ES

 

echo off

y =

(7*(5*s^2 + 7*s))/(s*(s + 3)^2*(3*s^2 + 2*s + 1))

2

 

(5 s

+ 7 s) 7

 

---------------------------

 
 

2

2

s (s + 3)

(3 s

+ 2 s + 1)

 
 

/

/ sqrt(2) t \

 

\

|

sqrt(2) sin| --------- | 32 |

 

/

t \ |

/ sqrt(2) t \

\

3

/

|

exp| - - | | cos| --------- | + --------------------------- | 63

3 / \ _____________________________________________________________________________________________

\

\

3

/

3

/

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

18

----------------------------------------------------------------

242

 

t exp(-3 t) 28

exp(-3 t) 63

 

- -------------- - ------------

 
 

11

242

g)

A =

 
 

-6.6667 -13.3333

-8.0000

-3.0000

 

1.0000

0

0

0

0

1.0000

0

0

0

0

1.0000

0

B =

 
 

1

0

0

0

C

=

0

1.6667

2.3333

 

0

D

=

0

h)

numc =

 
 

0

0

1.6667

2.3333

0

denc =

 
 

1.0000

6.6667

13.3333

8.0000

3.0000

Gc =

 

1.667 s^2 + 2.333 s

 

-------------------------------------

s^4 + 6.667 s^3 + 13.33 s^2 + 8 s + 3

Continuous-time transfer function. G =

5 s^2 + 7 s

----------------------------------

3 s^4 + 20 s^3 + 40 s^2 + 24 s + 9

Continuous-time transfer function.

_____________________________________________________________________________________________

LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

19

19 _____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

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LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

20

3. Incluya la programación en PROGRAM CC a mano y con puntabola, dibuuje en la parte posterior de la hoja los graficos que obtuvo

Usando el PROGRAM CC

rogram CC Version 5.0 1/1/2002 Copyright(c) Systems Technology Inc. and Peter M. Thompson

Type help, winhelp, or demos to get started. Type CTRL+ALT+I to interrupt execution.

CC>>%Nombre: MORA CORTEZ JOSE DIEGO %C.I.: 5733321 %Paralelo: C %Fecha: 12-04-2017 %Introduccion de la funcion de transferencia

CC>G=(5*s^2+7*s)/((s+3)*(s+3)*(3*s^2+2*s+1))

CC>G

s( 5s+7) G(s) = —————————————————————— (s+3)^2( 3s^2 +2s +1)

CC>%a) Función de transferencia en forma de polos y ceros. CC>pzf(G)

1.667s(s+1.4)

G(s) = —————————————————————————————————— [(s+0.3333)^2+0.4714^2] (s+3)^2

CC>%b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo. CC>tcf(G)

0.7778s( 0.7143s+1) G(s) = ————————————————————————————— ( 0.3333s+1)^2( 3s^2 +2s +1)

CC>%c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios. CC>unitary(G)

1.667s(s+1.4)

G(s) = —————————————————————————————— (s+3)^2(s^2 +0.6667s +0.3333)

CC>%d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7.

CC>r=7/s

CC>Y=r*G

CC>display(Y)

7( 5s+7) Y(s) = —————————————————————— (s+3)^2( 3s^2 +2s +1)

CC>%e) Expansion en fracciones parciales de la salida. CC>pfe(Y)

0.2603s+1.938

2.545

0.2603

Y(s) = —————————————————————————— - —————————— - ————————

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LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

21

[(s+0.3333)^2+0.4714^2] (s+3)^2 (s+3)

CC>%f) La inversa de la transformada de Laplace analitica de la salida. CC>ilt(Y)

Y(t) = 3.936*sin(0.4714t+0.06619)*exp(-0.3333t) + (-2.545t -0.2603)*exp(-3t)

for t >= 0

CC>%g) Respuesta en el tiempò de la salida.

CC>Gc=5*G

CC>time(Gc)

21 [(s+0.3333)^2+0.4714^2] (s+3)^2 (s+3) CC>%f) La inversa de la transformada de Laplace analitica de la salida.

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LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

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5. Incluya los diagrams en VISSIM a mano y con puntabola, dibuuje en la parte posterior de la hoja los graficos que obtuvo

Usando VISSIM

Primero vamos a la ventana de blocks y luego a “linear system” y finalmente “trasferfuntion” y damos un click en la pantalla de trabajo

 Primero vamos a la ventana de blocks y luego a “linear system” y finalmente “trasferfuntion”

Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal producer” y finalmente “step” y damos un click en la pantalla de trabajo

 Primero vamos a la ventana de blocks y luego a “linear system” y finalmente “trasferfuntion”

Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal consumer” y finalmente “plot” y damos un click en la pantalla de trabajo

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LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

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23  Luego unimos los componentes  Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos

Luego unimos los componentes

Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos de la siguiente manera:

 Luego unimos los componentes  Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos de

Luego damos clic en la función de trasferencia y llenamos:

 Luego unimos los componentes  Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos de

Luego damos clic en el siguiente botón para que el programa corra

 Luego unimos los componentes  Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos de

y obtenemos la gráfica respectiva.

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24

24  Lo agrandamos y tenemos _____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

Lo agrandamos y tenemos

24  Lo agrandamos y tenemos _____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

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2.5. CONCLUSIONES.

Indique las conclusiones del laboratorio realizado.

Podemos observar que en todos los programas obtenemos resultados similares.

También que en alguno de los programa a veces la gráfica varia, es por eso que se

debe ajustar para que salga de la manera adecuada. Estos programas son muy útiles ya que ayuda y minimiza el tiempo para poder realizar la solución de funciones de transferencia

BIBLIOGRAFÍA

[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall Hispanoamericana, 2003. [2] Benjamín C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, séptima edición. Prentice Hall , 1996 [3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, décima edición, Pearson, 2005. [4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edición, Prentice Hall, 1998 México. XTG

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