INSTITUTO TECNOLOGICO DE PIEDRAS NEGRAS

INGENIERIA EN MECATRONICA

ROBOTICA

UNIDAD 3 “DINAMICA DE ROBOTS”

TRABAJO 1

RESUMEN UNIDAD 3

EVERARDO PECINA HERNANDEZ 13430042

ING. EWALD FRITSCHE RAMIREZ

MIERCOLES 29 DE NOVIEMBRE DEL 2017

 Figura 10.2: Robot de 2 g.d.l.

A continuación se presentan los resultados de simulación obtenidos del control PD

+ de un robot de 2 g.d.l.

Ejemplo 10.2 Considere el control PD + (10.1) del robot prototipo de 2g.d.l.

estudiando en el ejemplo 3.3, y mostrado en la figura 10.2. Los detalles técnicos
del modelo dinamico se exponen en el apéndice B.
Las trayectorias de posición, velocidad y aceleración articular deseadas:
𝑞𝑑 (𝑡), 𝑞𝑑̇ (𝑡)𝑦 𝑞𝑑̈ (𝑡), vienen dadas por las ecuaciones (B.1)-(B.3) del Apendice B.
Las matrices simétricas definidas positivas 𝐾𝑝 𝑦 𝐾𝑣 se escogen como:

𝐾𝑝 = 𝑑𝑖𝑎𝑔{785} [N 𝑚/𝑟𝑎𝑑]

𝐾𝑣 = 𝑑𝑖𝑎𝑔{250} [N 𝑚 𝑠/𝑟𝑎𝑑]

Las condiciones iniciales correspondientes a las posiciones y velocidades son:

𝑞1 (0) = 0, 𝑞2 (0) = 0,
𝑞̇ 1 (0) = 0, 𝑞̇ 2 (0) = 0.
 Figura 10.3: Errores de posición

La figura 10.3 presenta los resultados de simulación, en los que se observa como
los componentes del error de posición 𝒒̃(𝑡) tienden asintóticamente a cero en un
intervalo de tiempo aceptable.

10.1.1 Funcion de Lyapunov para estabilidad asintótica

A continuación se presenta un análisis alternativo de estabilidad del origen de la
ecuación de malla cerrada (10.2). Este estudio se ha extraido de la bibliografía
especializada y su referencia la podrá encontrar el lector al final del capitulo. La
ventaja que ofrece este análisis alternativo es que se emplea una función de
Lyapunov que permite concluir directamente estabilidad asintótica en forma global.
El estudio de esta parte del capitulo es laborioso, por lo que el lector puede
omitirlo sin perder continuidad y pasar al epígrafe siguiente.
En el caso particular donde todas las articulaciones del robot manipulador son del
tipo rotacional, puede demostrarse estabilidad asintótica global del origen
[𝑞̃ 𝑇 𝑞̃ 𝑇 ]𝑇 = 0 ∈ ΙR2𝑛 en forma directa, mediante el empleo de una función de
Lyapunov un poco mas elaborada que la propuesta en (10.3).
Tal y como se menciono en la Propiedad 4.2, el hecho de que un robot
manipulador posea solamente articulaciones rotacionales, implica que el valor
propio máximo 𝜆MAX {𝑀(𝑞)} de la matriz de inercia esta acotado. Por otra parte, en
dicho estudio se supondrá que la velocidad articular deseada 𝑞𝑑̇ es un vector
acotado, aunque no será necesario conocer su cota máxima.
Enseguida se presenta el análisis de estabilidad comentado previamente. Para
estudiar las propiedades de estabilidad del origen [𝑞̃ 𝑇 𝑞̃ 𝑇 ]𝑇 = 0 ∈ ΙR2𝑛 de la
ecuación de malla cerrada (10.2), considerese la siguiente función candidata de
Lyapunov:
 𝜀0
𝑇 𝐾𝑝 𝑀(𝑞)
1 𝑞̃ 1 + ‖𝑞̃‖ 𝑞̃
𝑉(𝑡, 𝑞̃, 𝑞̇ ) = [ ] [ 𝜀 ] [ ],
2 𝑞̇ 0
𝑀(𝑞) 𝑀(𝑞)
𝑞̇
1 + ‖𝑞̃‖
(10.7)
𝜀0
= 𝜂 (𝑞̃, 𝑞̇ ) + 𝑞̃ 𝑇 𝑀(𝑞)𝑞̇
1
⏟ + ‖ 𝑞
̃ ‖
ℇ(𝑞̃)

Donde 𝜂(𝑞̃, 𝑞̇ ) es la función de Lyapunov (10.3). La norma ‖𝑞̃‖ se define de la

manera usual como ‖𝑞̃‖ = (𝑞̃ 𝑇 𝑞̃)1/2. La constante positiva 𝜀0 se selecciona de
forma que satisfaga en forma simultanea las tres desigualdades siguientes: