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íA Y PRÁCTICA
CARLOS A. SMITH
Versión autorizada en
español de la obra
publicada en inglés por
John Wiley
Con todo cariño a
los Smith:
Cristina, Cristina
Prólogo
El propósito principal de este libro es mostrar la práctica del control automático de proce-
so, junto con los principios fundamentales de la teoría del control. Con este fin se incluye
en la exposición una buena cantidad de análisis de casos, problemas y ejemplos tomados
directamente de la experiencia de los autores como practicantes y como consultores en
el área. En opinión de los autores, a pesar de que existen muchos libros buenos en los
que se tratan los principios y la teoría del control automático de proceso, en la mayoría
de ellos no se proporciona al lector la práctica de dichos principios.
Los apuntes a partir de los cuales se elaboró este libro se han utilizado durante varios
años en los cursos finales de ingeniería química y mecánica en la University of South Flo-
rida y en la Louisiana
8
Contenido
Capítulo 1
l-l
1-2
1-3
1-4
1-5
1-6
1-7
1-8
12 CONTENIDO
Capítulo 3
3-1
3-2
3-3
3-4
3-5
3-6
CONTENIDO
Capítulo 6
Bibliografía
Problemas
Figura l-l.
20
E S T R AT E G I A S D E C O N T R O L 21
trolador señala a la válvula que abra nuevamente un tanto para elevar la temperatura. El
ensayo y error continua hasta que la temperatura alcanza el punto de control donde per-
manece posteriormente.
La ventaja del control por retroalimentación consiste en que es una técnica muy
simple, como se muestra en la figura 1-2, que compensa todas las perturbaciones. Cual-
quier perturbación puede afectar a la variable controlada, cuando ésta se desvía del punto
de control, el controlador cambia su salida para que la variable regrese al punto de control.
El circuito de control no detecta qué tipo de perturbación entra al proceso, únicamente
trata de mantener la variable controlada en el punto de control y de esta manera compensar
cualquier perturbación.
BASE S
26
28 MATEMÁTICAS NECESARIAS PARA EL ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
donde:
30
TRANSFORMADA DE
40
42 MATEMÁTICAS NECESARIAS PARA ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
mio y su derivada. Este método funciona mientras no existe más que un par de raíces
complejas conjugadas.
El método Newton-Bairstow se usa generalmente
62
= 1.428
Y
76 MATEMÁTICAS NECESARIAS PARA EL
78
82
PROBLEMAS 83
2-3. Verifíquese la validez de los resultados del problema 2-2 mediante el uso de
PROBLEMA
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En este capítulo se tienen dos objetivos principales. El primero es presentar una introduc-
ción al desarrollo de modelos simples de proceso, los cuales son necesarios siempre que
se
98 SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER ORDEN
que
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES 105
La función de transferencia
106 SISTEMAS
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES 107
Ejemplo 3-3. En la figura 3-10 se ilustra el diagrama a bloques del sistema típico de
control por retroalimentación. A partir de este diagrama se debe determinar
11 0 SISTEMAS
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES
11 2 SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER ORDEN
Se puede pensar que el diagrama a bloques de la figura 3-12 esta compuesto de dos
sistema de circuito cerrado, uno dentro del otro (en la práctica esto es exactamente 10
que sucede). Por lo tanto, el primer paso es reducir el circuito interno; en la figura 3-13
se muestra este circuito por separado. Mediante la ecuación (3-45) se pueden determinar
las siguientes dos funciones de transferencia para este circuito interno:
(3-46)
114 SISTEMAS
TIEMPO MUERTO 11 5
11 6
SISTEMAS
Y
118 SISTEMAS
REACTOR
REACTOR
126 SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER
129
donde:
=
130 SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER ORDEN