Hyperstatisme et mobilité d'un mécanisme

1- Torseurs des actions mécaniques des liaisons parfaites

Q1- Compléter le tableau ci-dessous :

Deg Paramétrage du torseur des

Liaisons Schématisation de actions mécaniques de
lib. S i S k
! ! !

{ 6
 
! T S i S k  =  
O   B

! ! ! !

{ 6
0 L
T S i S k  = 0 0
O Z 0 B

! !

{ 6
 
! T S i S k  =  
O   B

{ 6
!
Liaison rotule  
! T S i S k  =  
de centre O
O   B

{ 6
! ! ! ! X 0
T S i S k  = 0 M
O 0 N B

{ 6
! ! ! ! X L
T S i S k  = Y M
O Z 0 B

{ 6
!
Liaison glissière  
de direction ! T S i S k  =  
O x O   B

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2- Liaisons équivalentes
21- Exercice 1

Q2- Préciser la nature des liaisons L1 et L2

Q3- Écrire les torseurs des actions mécaniques transmissibles par ces deux liaisons en O
dans la base  x, y , z  .

Q4- Après avoir dessiné le graphe des liaisons, préciser si ces liaisons sont en parallèles ou
en série.

Q5- Écrire le torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison équivalente.

Q6- Précisez la nature de la liaison équivalente et indiquer une utilisation courante de cet
assemblage dans les montages d'usinage (en notant son utilité).

21- Exercice 2

Y S2
(L1) (L2)
X

O P

S1
Les points O et P sont les centres des deux liaisons.

On cherche la liaison équivalente au liaisons L1 et L2.

Q7- Après avoir écrit les torseurs d'actions mécaniques de ces deux liaisons réduit en O
dans la base  
x, 
y , z  , préciser quelle est la nature de la liaison équivalente à ces deux
liaisons.

Q8- Cet ensemble est-il hyperstatique, et si oui de quel degré ? (justifier)

Q9- Quelle est le degré de mobilité de la liaison équivalente ? (justifier)

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3- Palonnier

(L1) x
1

O 2
M,N
3
y
(L2)

1 x

O
N
(L3)


OM=a 
y −h z 
ON=−a 
y −h z

Le mécanisme schématisé ci-dessus est extrait d'un système de serrage d'un montage
d'usinage en cours de conception. Une levier 1 doit serrer la pièce 3 par l'intermédiaire du
palonnier 2.
Ce mécanisme est donc constitué de 3 pièces liées par trois liaisons (L1), (L2) et (L3).

Q10- Réaliser le graphe des liaisons entre la pièce 3 et la pièce 1.

Q11- Déterminer, par une étude statique, la liaison équivalente (Le1) aux deux liaisons (L2) et
(L3) entre les pièces (2) et (3). Il est demandé d'exprimer le torseur T L 3  en M.

Q12- Déterminer, par une étude statique, la liaison équivalente (Le2) aux deux liaisons (L1) et
(Le1) entre les pièces (1) et (3). Il est demandé d'exprimer les torseurs en O.

Q13- Indiquer une utilisation courante ce cet assemblage dans les montages d'usinage (en
notant son utilité).

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Éléments de correction

Q1- Tableau complété :

Deg Paramétrage du torseur des
Liaisons Schématisation de actions mécaniques de
lib. S i S k

{ 6
Liaison
ponctuelle de X 0
centre O et de 5 T S i S k  = 0 0
0 0
normale  x O B

{ 6
Liaison rectiligne
0 L
d’axe O
y 4 T S i S k  = 0 0
de normale z O Z 0 B

Liaison linéaire

{ 6
annulaire 0 0
de direction 4 T S i S k  = Y 0
x et de O Z 0 B
centre O

{ 6
Liaison rotule X 0
3 ! T S i S k  = Y 0
de centre O
O Z 0 B

{ 6
Liaison appui X 0
plan 3 T S i S k  = 0 M
de normale x O 0 N B

{ 6
X L
Liaison pivot
d’axe O z
1 T S i S k  = Y M
O Z 0 B

{ 6
Liaison glissière 0 L
de direction 1 ! T S i S k  = Y M
O x O Z N B

21- Exercice 1

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Q2,3,4,5-

L1 L2 L
S0 S1 S2 S0 S2

L1 : Liaison appui plan de normale z et L2 : liaison rotule de centre O.

Les torseurs des actions mécaniques de ces deux liaisons s'écrivent dans la base

x,  y , z  :

T L 2 =
{ 6
O
X
Y
Z
0
0
0 
x, z
y,
T L 1 =
H
{ 6
0
0
Z
L
M
0
{ 6

x,y 
, z
donc T L 1 =
O
0
0
Z
L
M
0 
x,y 
, z

∣ ∣∣ ∣∣∣∣ ∣
L 0 0 L
car 
M O L 1 =
M H L 1   L  soit :
OH∧ F 1 M 0 ∧0=M
0 −h Z 0
Donc le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente s'écrit :

T L =
O
{ 60
0
Z
0
0
0 
x,
y,
z

Conclusion : les deux liaisons (L1) et (L2) sont équivalentes à : une liaison ponctuelle de
centre O et de normale z
Utilisation :

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21- Exercice 2

Y S2
(L1) (L2)
X

O P

S1

{ 6 { 6 { 6
X1 0 X2 0 X2 0
T L 1 = Y1 0 T L 2 = Y2 0 T L 2 = Y2 −d⋅X 2
O Z1 0 
x,
y,
z P Z2 0 
x,
y,
z P Z2 d⋅Y 2 
x,
y,
z

∣∣ ∣∣ ∣ ∣ ∣ ∣
0 d X2 0
car 
M O L 2 =
M P L 2   L  soit :
OP∧F 2

0 0 ∧ =
Y 2 −d⋅X 2
0 0 Z2 d⋅Y 2
Donc le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente est de la forme

{ 6
X 0
Y M T L =
O Z N x , y , z 
Conclusion : les deux liaisons (L1) et (L2) sont équivalentes à une liaison pivot d'axe
O ,
x

Hyperstatisme :
– Nombre d'inconnues dans {T L 1 6 et {T L 2 6 : 3 + 3 = 6 => Ns = 6
– Nombre de relations indépendantes qu'il est possible d'écrire : 5 => rs = 5
(c'est le nombre de composantes non nulles du torseur {T L 6 )
– Degré d'hyperstatisme h de la liaison équivalente : h=N S −r S => h = 6-5=1
=> la liaison équivalente est hyperstatique de degré 1
– Degré de mobilité : m = 5

3- Palonnier

Q10 Q11-

L1 L2 L2
1 2 3 Le1
2 3 2 3
L3
L3

{ 6 { 6 { 6
0 0 0 0 0 L 3 C 
T L 2 = 0 0 T L 3 = 0 0 => T L 3 = 0 0
M Z2 0 
x, z
y, N Z3 0 
x, z
y, M Z3 0 
x, z
y,

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 ∣∣ ∣ ∣ ∣ ∣ ∣ ∣
0 0 0 −2a⋅Z 3
car 
M M L 3 =
M N L 3   L  soit :
MN∧ F 
0 −2a ∧ 0 = 0
3
0 0 Z3 0
La liaison équivalente (Le2) est donc de la forme :

{ 6
0 L e 1 M 
T L e 1= 0 0 liaison linéique rectiligne d'axe M , 
y  et normale z
M Ze1 0 
x,
y,
z

Q12-

L1 Le1 Le3
1 2 3 1 3

{ 6 { 6
X1 0 0 L e 1 M 
T L 1 = Y1 M 1 O  T L e 1= 0 0 =>
O Z1 N 1 O  
x, z
y, M Ze1 0 
x, z
y,

{ 6
0 L e 1 O 
T L e 1 = 0 0 car 
M O L e =
M M L e 1   L  soit :
OM∧ F e1

O Ze1 0 
x,
y,
z

∣ ∣∣ ∣∣ ∣∣ ∣
L e 1 M  0 0 L e 1 M a⋅Z e 1 0
0  a ∧ 0 = 0
0 −h Z e 1 0
La liaison équivalente (Le2) est donc de la forme :

{ 6
0 0
T L e 2 = 0 0 liaison ponctuelle de normale O , z 
O Z e2 0 
x, z
y,

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4- Extrait BTS 1999
Réaliser un schéma technologique
L'entreprise HUARD réalise la plupart de ses outillages en utilisant des corps de montages
moulés en fonte GS à partir de modèles en polystyrène. Les éléments de mise en position
et de maintien en position des pièces sont implantés mécaniquement en utilisant un
maximum d'éléments standards.

Travail demandé
Réaliser le schéma technologique de la solution d'outillage proposée ; montage 645 256 F
(DOC 10). En utilisant les symboles cinématiques définir la mise en position et le maintien
de la pièce dans le montage.

Déterminer une liaison équivalente

D'après le schéma technologique du dispositif auto-symétrique ci-dessous :

Travail demandé
On se propose de démontrer que la liaison équivalente entre la pièce (repère P) et le corps
du montage (repère 1) limitée aux liaisons repérées ci-dessous est une liaison libre et
isostatique, afin de ne pas remettre en cause la mise en position de la pièce.

– Tracer le graphe des

liaisons.
– Définir complètement
les liaisons.
– Déterminer la liaison
équivalente en utilisant
les torseurs des efforts
transmissibles.

Degré d'hyperstatisme :
h=ns-rs avec :
ns : nombre d'inconnues,
rs : nombre de relations

{ 6
Donnée : 0 0
La liaison équivalente aux deux liaisons en T L = Y M
série L2 et L5 est une liaison Pivot glissant
dont le torseur des actions mécaniques peut C Z N 
x, z
y,

s'écrire en C sous la forme suivante :

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