C.I.1 Analyser et modéliser les constituants d’une chaîne d’énergie d’un

système pour en prévoir le comportement.

2- QUELQUES EXERCICES LIAISONS EN SERIE

Après avoir justifié le type de chaîne, déterminer la liaison équivalente par une étude statique puis par une 
étude cinématique. Rappeler quel est le degré d’hyperstatisme. 

Exercice 2-1 
y2 
Etude statique :  
X L 1→  1
L1 
→   11  2 1 2 
 1( L )2  =  Y 1→1 2 0   
 1    O  2 3
O  Z 1→1 2 N 1→1 2  B 
x2  
2

X L2  
L2  
→   2 2  3 2 3  z2  
 2( L )3  =  Y 22  3 M 22  3
  
 2   
O  Z 2 2  3 0  B
2


On a des liaisons en série    T e q 1  3  = 1 2= 2  3  
X1 = X2 L1 = L2   X éq Léq 
     
 → 1 3  =  Y1 = Y2 0 = M2  =  Y éq 0   
 ( L é q )   Z = Z N 1 = 0  B Z 0 
O  1 2 2 O  éq B2

Etude cinématique :
 
   β 12 / 1  y 2     γ 2 3 / 2  z 2 
  V 2 / 1  =       V 3 / 2  =    
 L1  O  0   L2  O  0 

On a des liaisons en série    V éq 3 / 1   V 3/2   V 2/1  

   
 β 12 / 1  y 2 + γ 2 3 / 2  z 2   β éq  y 2 + γ éq  z 2 
V éq
3/1 = O



0
=
 O

 0
  

 
On reconnaît le torseur cinématique d’une liaison sphérique à doigt de centre O transmettant le 

mouvement sur l’axe  ( O , x 2 ) . 
On a une chaîne continue ouverte, ce schéma est donc isostatique.

C.I.1 Correction d’exercices : hyperstatisme et mobilités   9 

 

Exercice 2-2
 
 
Pour simplifier l’étude, on se place dans la configuration où   x 2 = x 0 . 
Etude statique : 
X 0 
00  1
→  
 
 0( L )1  =  Y 00  1 M0
0 1
  

y2 
 0   
Z N0
O  00  1 0 1   B2
0 1 L1 
X L 1→ 
→   11  2 1 2  
x0  O  2 3
 1( L )2  =  Y 1→1 2 0    
 1    L0  x2 
O  Z 1→1 2 N 1→1 2  B  L2  
2
z2  
X L2 
→   2 2  3 2 3 
 2( L )3  =  Y 22  3 M 22  3
  
 2   
O  Z 2 2  3 0  B
2


On a des liaisons en série    T e q 0  3  = 0  1= 1 2= 2  3 
 X éq 0
   
 → 0 3  =  Y éq 0  
( L )
 é q  Z 0 
O  éq B2

Etude cinématique :
  
    0 1 / 0  x 2     β 12 / 1  y 2     γ 2 3 / 2  z 2 
V 1 / 0  =     V 2 / 1  =     V 3 / 2  =    
 L0  O  0   L1  O  0   L2  O  0 


On a des liaisons en série    V éq 3 / 0   V 3/2   V 2/1   V 1/0  
    α éq 0
  0 1 / 0  x 2   + β 12 / 1  y 2 + γ 2 3 / 2  z 2   
V éq
3/0 = 


0
 

 β éq
 γ
0  
O
O  éq 0  B
2

On reconnaît le torseur cinématique d’une liaison sphérique de centre O. 

On a une chaîne continue ouverte, ce schéma est donc isostatique. 
 

C.I.1 Correction d’exercices : hyperstatisme et mobilités   10 

 

Exercice 2-3
Etude statique :  
y 
X L1 
→   10  1 0 1  1 L2  2
 0( L )1  =  0 M 10  1    B 
 1    
x 
 Z 10  1 N 10  1  B 0
 le p t 0

 0  A  L1 
L2
→   1 2 
 1( L )2  =  Y 21  2 M 21 2 
 2   
 le p t  Z 2 1  2 N 21  2  B
0

On a des liaisons en série    T e q 0  2  = 0  1= 1 2 

 0 L éq 
   
 → 0 2 =  0 M éq   
(L )
 é q  Z N éq 
 le p t  é q B0
Le torseur des actions transmissibles par la liaison équivalente ressemble à celui d’un appui-plan 

de normale parallèle à  z   à ceci près que la composante  N éq  est non nulle. 
Cette liaison ne figure pas au tableau des liaisons mais le solide S2 reste parallèle à lui-même au 
cours du mouvement. Il est donc animé d’un mouvement de translation (à trajectoire non définie). 

De plus, il n’y a aucun déplacement sur l’axe  z  , il s’agit donc d’un mouvement plan. 
 
Etude cinématique :
 
   0     0 
V 1 / 0  =       V 2 / 1  =   
 L1   le pt  v 11 / 0  y   L2   le pt  u 2 2 / 1  x 

On a des liaisons en série    V éq 2 / 0    V 2/1   V 1/ 0 

   0 
 V 2 / 0 =     
 Léq   le pt  u 2 2 / 1  x  v 11 / 0  y 

Cette liaison équivalente ne figure pas au tableau des liaisons. Le schéma est isostatique.

Elle s’apparente à une liaison appui-plan de normale  z  sauf qu’il manque une rotation sur un axe 

parallèle à  z  . 

C.I.1 Correction d’exercices : hyperstatisme et mobilités   11 

 
Exercice 2-4
X2
Y1  B
Etude statique : 
 X 10  1 L 10  1  2 X1
 
 0→
( L1 )
1  =  Y 10  1

M 10  1   

Y0 
Y2 L2 
b

O  Z 10  1 0  B1
 X 21 2 L 21  2  1 A 
 
 →
1
( L2 )
2 
= 

Y 21  2 M 21 2 
 L1 
a 

Z 0
A  2 1 2  B1
O 
Ecrivons la liaison équivalente en A  X 0
   
M A 0  1 = M O 0  1 + A O   R 0  1   
       
   or     O A   R 0  1      -a  x1     (X 1  x1 + Y1  y1 + Z 1  z)      -a  Y1  z + a  Z 1  y1  
X1 L1 
  0→
( L1 )
1  =

 Y1
 Z

M 1 + a   Z 1 

- a  Y  1  B 1
 
A  1
On a des liaisons en série    T e q 0  2   = 0  1= 1 2 

X1 = X2 L1 = L2  X éq Léq 

     
  0→ 2  =  Y1 = Y2 M 1 + a   Z 1 = M 2 
 0 =M éq 
 ( Lé q )   Z = Z   
 1 2 - a  Y  1 = 0  B1
Z éq 0 
A A  B1


Là encore, la liaison qui vient à l’esprit pour le mouvement de 2/0 est l’appui-plan de normale
parallèle à z mais ici on observe une composante  X é q en trop. 
Cette liaison ne figure pas au tableau des liaisons.

Etude cinématique :
 
   γ 11 / 0  z     γ 2 2 / 1  z 
V 1 / 0  =     V 2 / 1  =      
 L1  O  0   L2  A  0 
   
V (A , 1 / 0 ) = V (O , 1 / 0 ) + A O   1 / 0      
(L 1)
(L 1)

(L 1) 
      γ1  z 
= 0 + -a  x1    γ1  z       a   γ1   y1     V 1 / 0  =    
 a    γ 1   y 1 
1/ 0 1/ 0
 L1  A
On a des liaisons en série    V éq 2 / 0   V 2 / 1   V 1 / 0   

 (γ 1 + γ 2 )  z 

 V éq =    
Si on compare à la liaison appui-plan, on voit qu’il 
2/0
A  a    γ 1   y 1  manque la composante de vitesse sur la direction x 1 . 
Cette liaison ne figure pas au tableau des liaisons. 
L’assemblage de deux liaisons en série est isostatique. 
C.I.1 Correction d’exercices : hyperstatisme et mobilités   12