Circuitos Com Laplace - Prof Carlos Mello - UFPE

Modelagem no Domínio da Frequência
Carlos Alexandre Mello
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Transformada de Laplace
O que são Transformadas?
Quais as mais comuns:
Laplace
Fourier
Cosseno
Wavelet
.....

A transf. de Laplace representa entrada, saída e
sistema como entidades separadas
A relação entre elas é algébrica
Transformada de Laplace:
onde s = σ + jω é uma variável complexa

F(s) é dita a transformada de Laplace de f(t)

O limite inferior da integral anterior significa que
mesmo que f(t) seja descontínua em t = 0,
podemos começar a integração apesar da
descontinuidade, contanto que a integral convirja
Podemos assim encontrar a transf. de Laplace da
função impulso
Transformada Inversa de Laplace
onde:

Em geral, o cálculo da transformada inversa é
bastante custoso, pois envolve o cálculo de
integrais complexas
Mas o conjunto de funções importantes para a
área de controle é pequeno, permitindo o uso de
tabelas que fazem o mapeamento dessas funções
e de suas transformadas
Vamos ver, a seguir, o cálculo de algumas
transformadas mais comuns:

Algumas transformadas conhecidas

Propriedades

Exemplo 1:

Exemplo 2: Transformada Inversa
Pelo teorema do deslocamento em frequência e pela

transformada de Laplace de f(t) = t.u(t):
Se: F(s) = 1/s2 → f(t) = t.u(t)
e: F(s + a) = 1/(s + a)2 → f(t) = e-att.u(t)
Então: F1(s) = 1/(s + 3)2 → f(t) = e-3tt.u(t)

Transformada Inversa: Expansão em Frações
Parciais
Por exemplo, calcule a transformada inversa de:
Nesse caso, podemos re-escrever a expressão como:
que, por linearidade, leva à transf. inversa:

Assim, a Expansão em Frações Parciais é uma
ferramenta matemática bastante útil no cálculo da
transf. de Laplace
Objetivo matemático: Simplificar uma função,
expandindo-a em funções de menor grau
Objetivo para controle: Facilitar o cálculo da transf.
de Laplace
Métodos:
Clearing Fractions
Heaviside Cover-Up (ou Resíduos)

Expansão em Frações Parciais (Clearing
Fractions)
Exemplo:
Fonte: aula de Sinais e

Sistemas do prof. Aluízio
Ribeiro.

Expansão em Frações Parciais (Heaviside Cover-
Up ou Resíduos)
Exemplo:

Ribeiro.

Expansão em Frações Parciais (Uso dos dois
métodos)
Exemplo:

Ribeiro.

Expansão em Frações Parciais
Caso 1: Raízes do denominador são reais e distintas
Caso 2: Raízes do denominador são reais e repetidas
Caso 3: Raízes do denominador são complexas

Uso de Transf. de Laplace:
Resolução de Equações Diferenciais: Resolva a
seguinte equação diferencial para y(t) com todas as
condições iniciais nulas
A transformada de Laplace para y(t) é:
que leva a:

Uso de Transf. de Laplace:
Resolução de Equações Diferenciais (cont):
Por expansão em frações parciais:
ou

Expansão em Frações Parciais – MatLab
Exemplo:
-4s + 8 = r1 + r2 + ... + rn + ks
s2 + 6s + 8 s - p1 s - p2 s - pn

Expansão em Frações Parciais – MatLab
Exemplo (cont): Volta ao polinômio original
-4s + 8
s2 + 6s + 8

Exercícios de Revisão:
a) Ache a transf. de Laplace de f(t) = te-5t
b) Ache a transformada inversa de F(s) = 10/[s(s+2)(s+3)2]

Função de Transferência
A função de transferência retrata a relação entre a
saída e a entrada de um sistema
Tal relação pode ser expressa em função da
transf. de Laplace
Geralmente, as funções de entrada e saída se
relacionam através de uma equação diferencial
linear e invariante no tempo de n-ésima ordem:
onde y(t) é a saída e x(t) é a entrada do sistema

Dada a equação diferencial linear e invariante no
tempo de n-ésima ordem:
Calculando a transf. de Laplace:
Se as condições iniciais forem nulas:
Ou seja:
G(s) é a Função de Transferência

Função de Transferência como diagrama de bloco:
X(s) Y(s)
E podemos encontrar a saída de um sistema dada

a entrada e sua função de transferência:
Y(s) = G(s).X(s)

A função de transferência de um sistema é um
modelo matemático no sentido que constitui um
método operacional de expressar a equação
diferencial que relaciona a entrada à saída do
sistema
A função de transferência é uma propriedade
intrínseca do sistema, independentemente da
magnitude e da natureza do sinal de entrada
A função de transferência relaciona a entrada à
saída, mas não fornece qualquer informação
quanto à estrutura física do sistema
diferentes sistemas podem ter a mesma função de
transferência

Se a função de transferência de um sistema for
conhecida, a saída pode ser estudada para várias
formas de entrada a fim de entender a natureza do
sistema
Se a função de transferência for desconhecida, ela
pode ser inferida experimentalmente introduzindo-
se sinais de entrada conhecidos e analisando o
sinal de saída
Uma vez estabelecida, a função de transferência
fornece uma descrição completa das características
dinâmicas do sistema

Quando a entrada é a função impulso, temos:
Y(s) = G(s).X(s)
X(s) = 1 ⇒ Y(s) = G(s)
cuja transformada inversa daria g(t)
Essa é a chamada resposta impulsional do sistema e
também sua função de transferência
Portanto, é possível obter informação completa sobre as
características de um sistema excitando-o com um
impulso unitário e medindo a sua resposta
Na prática, seria um pulso de duração bastante curta

Diagrama de blocos
Representação gráfica das funções desempenhadas por
cada um dos componentes de um sistema e do fluxo de
sinais entre eles
Todas as variáveis são ligadas umas às outras através
de blocos funcionais
O bloco traz a representação matemática da operação aplicada
sobre a entrada que leva à saída
O diagrama de bloco de um sistema não é único

Diagrama de blocos
Elementos:
Ponto de Ponto de
Soma Ramificação
X(s) E(s) Y(s)

+
X -
G(s)
Sistema de malha fechada

Diagrama de blocos
Outros tipos:
X(s) E(s) Y(s)
+
X -
G(s)
B(s)
H(s)
Y(s) = E(s)G(s) = [X(s) – B(s)]G(s) = [X(s) – Y(s)H(s)]G(s)

Y(s) + Y(s)H(s)G(s) = X(s)G(s)
Y(s)/X(s) = G(s)/[1 + H(s)G(s)] (Função de Transferência do sistema)

Diagrama de blocos
Outros tipos: Perturbação
D(s)
X(s) + Y(s)
+
X -
G1(s) X
+ G2(s)
B(s)
H(s)
Se D(s) = 0:
Y(s)/X(s) = G1(s)G2(s)/[1 + G1(s)G2(s)H(s)] (Função de Transferência do sistema)

Exemplo 1: Ache a função de transferência do
sistema representado por:
dy(t)/dt +2y(t) = x(t)
Solução: Tomando a transf. de Laplace:
sY(s) + 2Y(s) = X(s)
(s + 2)Y(s) = X(s)
G(s) = Y(s)/X(s) = 1/(s + 2)

Exemplo 2: Dada a função de transferência
anterior, ache a resposta do sistema para um
degrau unitário; considere nulas as condições
iniciais:
x(t) = u(t)
G(s) = Y(s)/X(s) = 1/(s + 2)
X(t) = u(t) ⇒ X(s) = 1/s
Logo: Y(s) = G(s).X(s)
Y(s) = 1/[s.(s + 2)]
Y(s) = 0,5/s – 0,5/(s + 2)
Expansão em Frações Parciais
y(t) = 0,5 – 0,5e-2t

Exemplo 2 (cont.):
Solução total pelo MatLab

Exercício 1: Ache a função de transferência da
equação diferencial:
Solução: Tomando a transf. de Laplace:

Y(s)(s3 + 3s2 + 7s + 5) = X(s)(s2 + 4s + 3)
Logo:
G(s) = Y(s)/X(s) = (s2 + 4s + 3)/(s3 + 3s2 + 7s + 5)

Exercício 2: Ache a equação diferencial
correspondente à seguinte função de
transferência:
G(s) = (2s + 1)/(s2 + 6s + 2)
Solução:
G(s) = Y(s)/X(s) = (2s + 1)/(s2 + 6s + 2)
Logo:
Y(s)(s2 + 6s + 2) = X(s)(2s + 1)
s2Y(s) + 6sY(s) + 2Y(s) = 2sX(s) + X(s)
⇒ d2y/dt2 + 6dy/dt + 2y = 2dx/dt + x

Exercício 3: Ache a resposta a uma rampa para
um sistema cuja função de transferência é:
G(s) = s/[(s + 4)(s + 8)]
Solução:
Logo:

Função de Transferência de Circuitos
Elétricos
Modelagem matemática de circuitos elétricos
Resistores, capacitores e indutores
Componentes são combinados em circuitos e
encontramos a função de transferência

Elétricos
Rede RLC
Problema: Encontrar a função de transferência que
relaciona a voltagem do capacitor (Vc(s)) com a
voltagem de entrada (V(s))

Elétricos
Rede RLC
Somando as voltagens no laço e considerando nulas as
condições iniciais, temos a seguinte equação diferencial
para essa rede:
Considerando:
Temos:

Elétricos
Rede RLC
A voltagem de um capacitor é dada por:
Ou seja:
Temos assim:
Calculando a Transformada de Laplace:

Elétricos
Rede RLC
Ou:

Elétricos
Para simplificar, vamos considerar a transf. de
Laplace das equações de voltagem da tabela
anterior (assumindo nulas as condições iniciais):
Capacitor:
Resistor:
Indutor:
Definimos, assim, a seguinte função de transferência:
Impedância

Elétricos
Rede RLC:
Podemos entender Z(s) como a soma das impedâncias

e V(s) como a soma das voltagens. Assim:
[Soma das Impedâncias].I(s) = [Soma das Voltagens]
Circuito
transformado

Elétricos
Rede RLC:
Resolvendo o problema anterior usando impedâncias:
Temos:
Logo:
Como:
Assim:

Elétricos
Rede RLC:
Ou:
Como encontrado anteriormente....

Elétricos
Análise de Malha
Substitua elementos passivos por funções de
impedância
Substitua fontes e variáveis de tempo por suas transf. de
Laplace
Assuma uma corrente transformada e uma direção de
corrente em cada malha
Aplique a lei de Kirchhoff para cada malha
Resolva as equações simultâneas para a saída
Forme a função de transferência

Elétricos
Análise de Malha
Exemplo:
Malha 1 Malha 2
G(s) = I2(s)/V(s) = ?

Elétricos
Análise de Malha
Exemplo (cont.): Passo 1: Impedâncias
Malha 1 Malha 2
Malha 1:
Malha 2:

Elétricos
Análise de Malha
Exemplo (cont.): Temos:
De (2):
Substituindo em (1):

Elétricos
Análise de Malha
Exemplo (cont.): Ou:

Elétricos
Análise de Malha
Exemplo (cont.): Observe que as equações paras as
malhas 1 e 2 seguiram um mesmo padrão usado
anteriormente. Ou seja:
Soma das Soma das Soma das

Malha 1: Impedâncias I1(s) - Impedâncias I2(s) = Voltagens da
da Malha 1 comuns Malha 1

Malha 2: − Impedâncias I1(s) + Impedâncias I2(s) = Voltagens da
comuns da Malha 2 Malha 2

Elétricos
Análise de Nós:
Exemplo: Encontrar a função de transferência Vc(s)/V(s)
para o circuito abaixo, usando análise de nós:
Nesse caso, usamos a soma das correntes nos nós ao

invés da soma das voltagens nas malhas

Elétricos
Análise de Nós:
Exemplo (cont.): Da figura anterior, as somas das
correntes nos nós VL(s) e VC(s) são, respectivamente:
Expressando as resistências em termos de condutância

G1 = 1/R1 e G2 = 1/R2

Elétricos
Análise de Nós:
Exemplo (cont.): Assim:

Elétricos
Análise de Nós:
Substitua elementos passivos por funções de admitância
Y(s) = 1/Z(s) = I(s)/V(s) (admitância = inverso da impedância)
Substitua fontes e variáveis de tempo por suas transf. de
Laplace
Substitua as fontes de voltagem transformadas por fontes de
corrente transformadas
Aplique a lei de Kirchhoff para cada nó
Resolva as equações simultâneas para a saída
Forme a função de transferência
Teorema de Norton
Uma fonte de tensão V(s) em série com uma impedância
ZS(s) pode ser substituída por uma fonte de corrente I(s) =
V(s)/ZS(s), em paralelo com ZS(s)

Elétricos
Análise de Nós: Exemplo:
Ache a função de transferência VC(s)/V(s) usando
análise de nós e circuito transformado com fontes de
corrente
Circuito Original:
Circuito Transformado:

Elétricos
Análise de Nós: Exemplo (cont.):
Todas as impedâncias são convertidas para admitâncias
Todas as fontes de tensão são convertidas para fontes
de corrente colocadas em paralelo com admitância de
acordo com o teorema de Norton

Elétricos
Como Y(s) = I(s)/V(s) ⇒ I(s) = Y(s)V(s)
Somando as correntes no nó VL(s) temos:
Somando as correntes no nó VC(s) temos:
Combinando essas equações, encontramos, como

antes:

Elétricos
Como antes, também temos um padrão:

Nó 1: Admitâncias VL(s) - Admitâncias VC(s) = Correntes
conectadas comuns aos aplicadas no
no Nó 1 Nós Nó 1

Nó 2: − Admitâncias VL(s) + Admitâncias VC(s) = Correntes
comuns aos conectadas aplicadas no
Nós ao Nó 2 Nó 2

Elétricos
Exemplo:
Malha 3
Malha 1 Malha 2

Elétricos
Exemplo (cont.):
Soma das
Malha 1: Impedâncias I1(s) - Impedâncias
comuns às
I2(s) - Impedâncias
comuns às
I3(s) = voltagens
aplicadas à
na Malha 1
Malhas 1 e 2 Malhas 1 e 3 Malha 1

Soma das
Malha 2: - Impedâncias
I1(s) + Impedâncias I2(s) - Impedâncias
I3(s) = voltagens
comuns às comuns às aplicadas à
na Malha 2

Soma das
Malha 3: - Impedâncias
I1(s) - Impedâncias
I2(s) + Impedâncias I3(s) = voltagens
comuns às comuns às aplicadas à
na Malha 3

Elétricos
Exemplo (cont.):
Malha 1: (2s + 2)I1(s) – (2s + 1)I2(s) – I3(s) = V(s)
Malha 2: -(2s + 1)I1(s) + (9s + 1)I2(s) – 4sI3(s) =0
Malha 3: -I1(s) – 4sI2(s) + (4s + 1 + 1/s)I3(s) =0
As 3 equações devem ser resolvidas simultaneamente
para encontrarmos as funções de transferência
desejadas (como I3(s)/V(s), por exemplo)

Elétricos
Exemplo (cont.):
(2s + 2)I1 – (2s + 1)I2 – I3 = V (1)
-(2s + 1)I1 + (9s + 1)I2 – 4sI3 = 0 (2)
-I1 – 4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3 = 0 (3)
De (3):
I1 = -4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3 (4)
Substituindo (4) em (2):
(2s + 1)[4sI2 - (4s + 1 + 1/s)I3] + (9s + 1)I2 – 4sI3 = 0
I2 = -I3(8s2 + 10s + 3 + 1/s)/(8s2 + 13s + 1) (5)
Substituindo (5) em (4), achamos I1 em função apenas de I3. Assim,

temos em (1), I1 e I2 em função de I3 e podemos isolar I3 e calcular a
função de transferência I3/V.

Elétricos
Exemplo (cont.): No MatLab
(2s + 2)I1 – (2s + 1)I2 – I3 = V
-(2s + 1)I1 + (9s + 1)I2 – 4sI3 = 0
-I1 – 4sI2 + (4s + 1 + 1/s)I3 = 0
MatLab Symbolic Toolbox

Elétricos
Amplificador Operacional
Os amplificadores operacionais são amplificadores de
acoplamento direto, de alto ganho, que usam
realimentação para controle de suas características

Elétricos
Amplificador Amplificador
operacional operacional
inversor
Amplificador
operacional
como função
de transferência

Elétricos
Características:
Entrada diferencial: v2(t) – v1(t)
Alta impedância de entrada: Zi → ∞ (ideal)
Baixa impedância de saída: Zo → 0 (ideal)
Alta constante de ganho de amplificação: A → ∞ (ideal)
A saída é dada por: vo(t) = A(v2(t) – v1(t))

Elétricos
Amplificador Operacional Inversor

Se v2(t) está aterrado, o amplificador é chamado de
inversor porque passamos a ter: vo(t) = -Av1(t)
Na configuração da figura c anterior, a função de
transferência do amplificador operacional inversor é:

Elétricos
Exemplo: Ache a função de transferência

Vo(s)/Vi(s) para o circuito abaixo:

Elétricos
Exemplo (cont.):
Como a admitância de componentes paralelos se
somam, Z1(s) é o inverso da soma das admitâncias ou:
Para Z2(s) as impedâncias se somam:
Assim:
Compensador PID
Elétricos
Amplificador Operacional Não Inversor

Elétricos
Amplificador Operacional Não Inversor: Exemplo:

Ache Vo(s)/Vi(s)

Elétricos

Elétricos

Exercícios Sugeridos (Nise)
Cap. 2, Problemas:
1, 2, 7, 8, 9, 10, 16, 17, 18, 20a
No MatLab:
5, 6, 14, 20b

A Seguir....
Modelagem no Domínio do Tempo

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Pelo teorema do deslocamento em frequência e pela

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Nesse caso, podemos re-escrever a expressão como:

que, por linearidade, leva à transf. inversa:

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Fonte: aula de Sinais e

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Caso 2: Raízes do denominador são reais e repetidas

Caso 3: Raízes do denominador são complexas

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A transformada de Laplace para y(t) é:

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onde y(t) é a saída e x(t) é a entrada do sistema

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Calculando a transf. de Laplace:

Se as condições iniciais forem nulas:

G(s) é a Função de Transferência

E podemos encontrar a saída de um sistema dada

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X(s) E(s) Y(s)

Sistema de malha fechada

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Y(s) = E(s)G(s) = [X(s) – B(s)]G(s) = [X(s) – Y(s)H(s)]G(s)

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Solução: Tomando a transf. de Laplace:

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Calculando a Transformada de Laplace:

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Definimos, assim, a seguinte função de transferência:

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