DESARROLLO ACTIVIDAD

Para el siguiente sistema:

1 1
𝐺(𝑠) = = 2
(𝑠 + 3)(𝑠 + 1) 𝑠 + 4𝑠 + 3

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los

parámetros de la respuesta transitoria y error en estado estacionario ante
entrada escalón unitario). Comprobar los resultados mediante simulación

1. Calculamos el error en estado estacionario:

R1
ess =
1 + Kp

Inicialmente hallamos el valor de la constante estática de error de posición K p :

1 1
K p = lim G(s)H(s) = lim = = 𝟎, 𝟑𝟑𝟑
s→0 s→0 s 2 + 4s + 3 3

Ahora calculamos el valor del error en estado estacionario:

R1 1
ess = = = 𝟎. 𝟕𝟓
1 + K p 1 + 0,33
E sistema es estable, sin oscilaciones, con una pequeña ganancia crítica.

Escalón unitario:

Gs=tf(1,[1 4 3]);
step(Gs);

b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón
sea máximo del 12%, con un tiempo de establecimiento de 4 segundos máximo.
Comprobar el diseño usando Matlab u Octave