UNCo - FACULTAD DE INGENIERÍA SEÑALES Y

Ingeniería Electrónica SISTEMAS

Trabajo Práctico Nº 3 1º Cuatrimestre

PRIMERA PARTE
I. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Recordemos una vez más que…
Si es una función definida para t 0. Entonces se dice que la integral

es la transformada de Laplace de f, siempre y cuando la integral converja.

1. Usar la definición para encontrar la de

2. Con la tabla de transformadas de Laplace, encontrar , con para .

a) ,
b) ,
c) cos .

3. Obtener la transformada inversa para,

a)
b)
c)

4. (*) Emplear la transformada de Laplace para resolver la ecuación dada en

a)
b)
c) La corriente presente en un circuito RC en serie se puede determinar con base en la
ecuación integral

Donde es el voltaje aplicado. Determinar cuando , , .

II. TRANSFORMADA Z
5. Encontrar la transformada Z con su correspondiente ROC para cada una de las siguientes
secuencias:
a)

b)
c)
6. Determinar la función de transferencia y la respuesta al impulso unitario para el sistema
descripto por la siguientes ecuaciones en diferencias:
a)
b)

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7. Por medio de la transformada Z, obtener la respuesta del sistema para las siguientes señales
a) donde y ,
b) donde … y .

III. REPRESENTACION EN VARIABLES DE ESTADO Y FUNCION DE TRANSFERENCIA

8. Dados los siguientes sistemas representarlos como un sistema de ecuaciones de primer orden y
luego matricialmente en variables de estado, considerando que es la salida de dichos sistemas.
Obtener además las funciones de transferencia.
a) ,
b) ,
c) ,

Pista: ver ejemplo 2-2 del libro de Katsuhiko Ogata, Ingeniería de Control Moderna, 5ta edición, Pearson.
Ayuda: Puede ayudarse con Matlab para resolver el ejercicio. Algunos comandos recomendados son tf,
tf2ss, ss2tf, ss, impulse, step.

9. Obtener las matrices del modelo de variables de estado para la función de transferencia

Ayuda: Puede ayudarse con Matlab para resolver el ejercicio. Algunos comandos recomendados son tf,
tf2ss, ss2tf, ss, impulse, step.

10. (*) Control de un péndulo invertido:

En la Figura 1.a) se muestra el problema de balancear un palo de escoba sobre la mano de una
persona. La única condición de equilibrio es y . Este problema es semejante a
controlar la posición de un péndulo invertido montado en un carro, como se muestra en la Figura
1.b).

a) Determinar las ecuaciones del sistema,

b) Expresarlas en variables de estado y en forma matricial.
Pista: Este es un problema clásico de control, por lo que se encuentra en la mayoría de las bibliografías.
Puede consultar: DORF, Richard C. BISHOP, et al. Sistemas de control moderno, 10ma edición Pearson
Educación,2005. Pág.[151-153].

a) b)
Figura 1: Péndulo invertido

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IV. LINEALIZACION
11. Linealizar las siguientes ecuaciones en el entorno pedido y obtenga el máximo error esperado:
a) , , centrado en e ,
b) centrado en el punto , calcular el error para el punto .

12. Para el sistema descripto por las ecuaciones

Encontrar el sistema linealizado en el punto , .

13. Para el sistema dinámico no lineal representado por el péndulo simple

sn
a) Si se define y . Encontrar para la dinámica con ecuación .
b) Encontrar el sistema linealizado en .
c) Verificar con el típico supuesto de

Figura 2: Péndulo simple

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SEGUNDA PARTE
V. RESPUESTA TEMPORAL
1. La matriz de un sistema lineal de segundo orden es

Encontrar su ecuación característica, los autovalores y autovectores. Determinar si el sistema es o no

estable.

2. Determinar la matriz fundamental para el sistema homogéneo dado por:

, donde y

Pasos a seguir:
i. Encontrar la matriz de transformación tal que diagonalice A.
ii. Obtenga .
iii. Por medio de y las condición inicial obtenga la respuesta libre del sistema.

3. Para el sistema de segundo orden descrito por la ecuación de estado,

a) Verificar que el sistema está caracterizado por un autovalor doble , y que consiste de un
sistema de primer orden y de otro de primer orden para el cual actúa como
entrada:
, con .
b) Obtener la matriz del sistema de segundo orden.
c) Obtener la matriz del sistema de tercer orden dado por:

4. Un sistema lineal está descrito por:

Utilizando el enfoque de la transformada de Laplace, obtener:

a) La matriz solución .
b) para y .
c) para un estado inicial cero y una escalón unitario.
d) Para el caso del inciso c), graficar cada variable en función del tiempo, indicando cuáles son los
valores de estado estacionario que toman y a medida que . Comparar con los valores de
equilibrio de y si y valen cero en las ecuaciones de estado.

5. Sea el sistema .
a) Obtener la respuesta del sistema ante una entrada escalón.
b) Discretizar el sistema con un mantenedor de orden cero.
c) Calcular la respuesta del sistema discretizado al escalón discretizado. Comparar con lo obtenido en

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el primer inciso.

6. Considerar el circuito de la Figura 3.

a) Construir las ecuaciones de variable de estado y salida del sistema.
b) Determinar la tensión salida del sistema para una entrada escalón por el método de la integral
de convolución.
c) Determinar la salida del sistema a partir de la utilización de la transformada de Laplace.

Figura 3: Circuito RC

7. Considerar el circuito de la Figura 4.

a) Construir las ecuaciones de variable de estado y salida del sistema.
b) Determinar la tensión salida del sistema para una entrada escalón por el método de la integral
de convolución.
c) Determinar la salida del sistema a partir de la utilización de la transformada de Laplace.

Figura 4: Circuito RLC

Los ejercicios que presentan el signo de asterisco (*) son optativos en cuanto a su realización. Se
recomienda no obstante hacerlos para lograr un mejor conocimiento de los temas.

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