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LABORATORIOS
Nombre del Proceso:
CÓDIGO: LA-FM-007
LABORATORIOS
Nombre del Documento: VERSIÓN: 3
FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO FECHA: 18/Marzo/2017
INFORMACIÓN BÁSICA
NOMBRE DE LA PRÁCTICA: Diseño e implementación de
PRÁCTICA No.: 5
controladores algebraicos
ASIGNATURA: Sistemas de Control
TEMA DE LA PRÁCTICA: Controladores algebraicos con realimentación unitaria (RU) y
Controladores de dos parámetros (C2P)
LABORATORIO A UTILIZAR: Laboratorios de Ingeniería Electrónica A501
TIEMPO:4 horas TRABAJO GRUPAL: TRABAJO INDIVIDUAL:
CONTENIDO DE LA GUÍA
COMPETENCIAS DISCIPLINARES.
- Analiza alternativas de configuración de sistemas de control automático y evalúa el efecto de la
selección e integración de elementos y configuraciones.
- Formula y evalúa criterios de desempeño de sistemas de control automático, diseñados usando
métodos algebraicos
- Diseña e implementa controladores algebraicos que satisfagan las especificaciones requeridas.
COMPETENCIAS INVESTIGATIVAS.
- Analiza, selecciona y evalúa herramientas de investigación que permitan la construcción del
conocimiento y la generación de productos de carácter científico y tecnológico, en el ámbito de
los sistemas de control diseñados usando métodos algebraicos en tiempo contínuo, a fin de
generar sistemas más productivos, con responsabilidad social y sustentabilidad, de acuerdo las
políticas actuales e integradas a las tecnologías de punta.
MARCO TEORICO.
Los denominados métodos algebraicos buscan reducir el problema de diseño de sistemas de control
un problema algebraico. Esto conduce a una metodología de diseño completamente diferente a los
clásicos métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las raíces ya que: en vez de seleccionar un
controlador y ajustarlo para cumplir las especificaciones, se escoge una función de transferencia de
lazo cerrado que cumpla las especificaciones; el controlador que permite implementar dicha función
se encuentra usando el método algebraico (Chen, 1993).
Para el desarrollo de esta práctica se utilizarán las técnicas basadas en controladores con
realimentación unitaria con restricciones que serán detectadas durante la validación (Nise, 2002).
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A continuación, se presenta un mapa conceptual que permite dimensionar el uso de los métodos
algebraicos en el diseño de sistemas de control.
Usando un controlador de dos parámetros es posible lograr cualquier función e trasferencia de lazo
cerrado “implementable”. Esta característica abre la puerta a una nueva metodología de diseño de
sistemas de control llamada “Diseño de Afuera hacia Adentro”. A diferencia de las técnicas de
diseño convencionales basadas en respuesta en frecuencia o lugar de las raíces, en las cuales se
evalúan diferentes controladores hasta satisfacer las especificaciones de diseño, esta técnica
selecciona una función de transferencia de lazo cerrado que satisfaga los requerimientos y, luego,
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calcula un controlador que produzca esa función de transferencia. De esta manera, se asegura a
priori que el sistema de lazo cerrado va a cumplir las especificaciones. (Skogestad y Postlethwaite,
2005).
CONSULTA PREVIA. Previo al desarrollo de la práctica los estudiosos deben consultar los
siguientes conceptos fundamentales
- Ubicación de polos
- Diseño de reguladores algebraicos con realimentación unitaria
- Realización de controladores de dos parámetros
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La consulta previa hace parte del informe por tanto dichos conceptos deben estar estructurados bajo
un ideograma conceptual (mapa conceptual, diagrama de flujo, infografía, mapa mental, diagrama
causa-efecto), análisis de casos, cálculos matemáticos, entre otros. Para ello se sugiere retomar los
conceptos vistos en la clase de teoría y complementar con los textos sugeridos en la bibliografía.
Utilice el siguiente espacio para elaborar el ideograma conceptual (mapa conceptual, diagrama de
flujo, infografía, mapa mental, diagrama causa-efecto), a partir de los conceptos referidos
anteriormente
Tipo de ideograma:
Desarrollo:
1. Componentes
Las actividades prácticas se componen de dos aspectos fundamentales:
- Desarrollo experimental: es el producto práctico verificable obtenido como resultado de las
acciones, actitudes y habilidades del estudioso en la sala de laboratorio, valorado mediante la
presentación de los resultados finales de: diseño, validación en simulación y validación
experimental, y la sustentación individual y grupal de los mismos.
- Informe de la actividad: es el diligenciamiento al documento anexo “Informe de laboratorio”,
consistente en la elaboración de las preguntas teórico-prácticas y la solución del cuestionario.
3. Plazos
Las fechas para la entrega de cada componente son las siguientes:
- Desarrollo experimental: Únicamente durante el transcurso de las sesiones presenciales de
práctica
- Entrega de informes: Únicamente durante el transcurso de las sesiones presenciales de práctica.
Para el inicio de las actividades de la práctica de laboratorio de electrónica, recuerde las siguientes
indicaciones:
NOTA: Otros aspectos que se deben tomar en cuenta están regidos por el Reglamento Estudiantil y
de Laboratorios Vigentes.
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PROCEDIMIENTO A UTILIZAR.
A. PROCEDIMIENTO GENERAL
En el siguiente diagrama de flujo se presenta el procedimiento general de la práctica
Iniciar de la práctica
SI SI
Comprender el Validar
problema de control a experimentalmente del
solucionar diseño propuesto
Identificar los
requerimientos
¿Validación
de desempeño
experimental NO
solicitados para
exitosa ?
el sistema de
control
SI
A. PROCEDIMIENTO ESPECIFICO
A continuación, se presenta el procedimiento especifico de la práctica.
SESIÓN 1: DISEÑO RU
1. DISEÑO SIN ACCIÓN INTEGRAL
Modelo de referencia
Especificaciones % de Sobre paso máximo SP (%)
deseadas Tiempo de establecimiento Ts (s)
Señal de control máxima Umax (v)
Error de posición deseado Epd (%)
Error de velocidad deseado Evd (%)
Ecuación
matricial de
diseño
Vectores de los
controlador
Especificaciones Margen de fase MF(°)
de L(s) Margen de ganancia MG (dB)
Frecuencia de cruce ωc (rad/s)
Gráficos de
respuesta en
frecuencia
Función de
sensibilidad
complementaria
obtenida T(s)
% de Sobre paso máximo SP (%)
Especificaciones Tiempo de establecimiento Ts (s)
de T(s) Señal de control máxima Umax (v)
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Gráficos de
implementación
real
Vectores de los
controlador
Especificaciones Margen de fase MF(°)
de L(s) Margen de ganancia MG (dB)
Frecuencia de cruce ωc (rad/s)
Gráficos de
respuesta en
frecuencia
Función de
sensibilidad
complementaria
obtenida T(s)
% de Sobre paso máximo SP (%)
Especificaciones Tiempo de establecimiento Ts (s)
de T(s) Señal de control máxima Umax (v)
Tiempo de Rechazo a perturbación Trp (s)
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Gráficos de
implementación
real
Vectores de los
controlador
Especificaciones Margen de fase MF(°)
de L(s) Margen de ganancia MG (dB)
Frecuencia de cruce ωc (rad/s)
Gráficos de
respuesta en
frecuencia
Función de
sensibilidad
complementaria
obtenida T(s)
% de Sobre paso máximo SP (%)
Especificaciones Tiempo de establecimiento Ts (s)
de T(s) Señal de control máxima Umax (v)
Tiempo de Rechazo a perturbación Trp (s)
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Gráficos de
implementación
real
BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA.
1. Chen, C. (1993). Analog and digital control system design. England: Saunders College
Publishing.
2. Nise, N. (2002). Sistemas de Control para Ingeniería. Mexico: CECSA.
3. Smith, C. & Corripio, A. (1997). Principles and practice of automatic process control. Second
edition. John Wiley & Songs, Inc.
4. Skogestad, S. & Postlethwaite, I. (2005). Multivariable feedback control - Analysis and design,
2nd Edition, Wiley.
5. Chen, C. (1999). Linear System Theory and Design. Oxford Press.
INFORME DE LABORATORIO
(Para elaborar por el Estudiante)
ESTUDIOSOS: ASIGNATURA:
Nombre Estudioso 1 Nombre asignatura
Nombre Estudioso 2 GRUPO:
Nombre Estudioso 3 Número de grupo
NOTA:
RESULTADOS.
Tenga presentes los siguientes lineamientos para el análisis de resultados
- Para el reporte de los resultados utilice los formatos disponibles en la guía.
- Realice un análisis de cada resultado parcial (tabla)
- Compare los resultados de la simulación y los resultados experimentales. Preferiblemente d
forma estadística.
CUESTIONARIO.
Responda las siguientes preguntas relacionadas con el fundamento teórico y los resultados
obtenidos en la práctica.
1. ¿Cuáles son los criterios de desempeño a tener en cuenta para el diseño de sistemas de control
con base en la estrategia empleada?
2. ¿Cuál es el procedimiento para diseñar sistemas de control con base en la estrategia empleada?
3. ¿Cuáles son las características fundamentales y las restricciones de las estrategias de control
empleadas?
CONCLUSIONES.
Consigne en este espacio la síntesis de los logros alcanzados a través del desarrollo de la práctica
del laboratorio.
RUBRICA DE EVALUACIÓN.
3.
4.
5.
6.
RÚBRICA DE EVALUACIÓN
CRITERIOS % 0 - 0,9 1.0 - 1,9 2.0- 2,9 3,0- 4,0 4,1 - 5,0 NOTA
Conocimiento de la 10,0% Desconoce la guía del Demuestra que Demuestra que Demuestra que Demuestra que conoce la
guía del laboratorio y laboratorio, no trae el conoce la guía del conoce la guía del conoce la guía del guía del laboratorio, trae el
del procedimiento. material y desconoce laboratorio, trae el laboratorio, trae el laboratorio, trae el material que debe emplear
Organización del el procedimiento a material que debe material que debe material que debe presentando el montaje
material y montaje. seguir. emplear sin presentar emplear presentando emplear presentando organizado y conoce el
el montaje y conoce el el montaje el montaje organizado procedimiento a seguir.
Competencia Procedimental (aprender a hacer)
de configuración de comprenden las presentan dificultades analizan parcialmente analizan la mayoría de satisfactoriamente las
sistemas de control características de fondo a la hora de las características características características
automático y evaluar fundamentales y las analizar las fundamentales de las fundamentales y las fundamentales y las
el efecto de la restricciones de las características estrategias de control restricciones de las restricciones de las
selección e estrategias de control fundamentales y las empleadas y no estrategias de control estrategias de control
integración de empleadas restricciones de las comprenden sus empleadas. Sin empleadas
elementos y estrategias de control restricciones embargo le hace falta
configuraciones. empleadas apropiación en el
tema.
Formula y evalúa 5,0% Los estudiosos no Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos formulan y
criterios de formulan ni evalúan formulan y analizan formulan formulan evalúan claramente criterios
desempeño de criterios de de forma errónea parcialmente criterios adecuadamente de desempeño de sistemas
sistemas de control desempeño de criterios de de desempeño de criterios de de control automático.
automático. sistemas de control desempeño de sistemas de control desempeño de
automático. sistemas de control automático sistemas de control
automático automático, aunque
presentan dificultades
en su evaluación
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Diseña e implementa 15,0% Los estudiosos no Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos diseñan e
controladores que diseñan ni presentan diseños diseñan e diseñan e implementan controladores
satisfacen las implementan erróneos o implementan implementan que satisfacen
especificaciones controladores que inconsistentes y no controladores pero no controladores que adecuadamente las
requeridas, satisfacen las implementan satisfacen las satisfacen especificaciones requeridas,
especificaciones controladores que especificaciones parcialmente las
requeridas, satisfacen las requeridas especificaciones
especificaciones requeridas,
requeridas,
Sustentación de la 10,0% Sustenta de manera Sustenta la práctica Sustenta la práctica Sustenta la práctica Sustenta la práctica
práctica del totalmente errónea o formulando hipótesis formulando de formulando de formulando de manera
laboratorio no responde la con errores y no las manera incompleta y manera incompleta adecuada hipótesis y las
sustentación de la relaciona con los sin validez hipótesis y pero válida hipótesis y relaciona con los resultados
práctica. resultados las relaciona con los las relaciona con los experimentales.
experimentales. resultados resultados
experimentales. experimentales.
Comportamiento de 2,5% Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos Los estudiosos muestran
los estudiosos muestran bastante muestran desorden y muestran perfecto muestran perfecto perfecto orden durante la
durante el desarrollo desorden durante la descuido en el orden durante la orden durante la práctica, respeto hacia sus
Competencia Socio afectiva (aprender a ser)
de la práctica práctica, se les llama desarrollo de la práctica, respeto práctica, respeto compañeros y su docente,
la atención por el práctica. Presentan hacia sus compañeros hacia sus compañeros cuidado en el uso de los
comportamiento con falta de respeto entre y su docente, sin y su docente, sin equipos del laboratorio.
sus compañeros, sin ellos y, en ocasiones, embargo, tienen embargo, tienen Acatan las instrucciones del
embargo, no acatan no atienden las descuido en el uso de descuido en el uso de docente.
las instrucciones del instrucciones del los equipos del los equipos del
docente. docente. laboratorio y no laboratorio. Acatan
acatan las las instrucciones del
instrucciones del docente.
docente.
Cooperación y 2,5% Los estudiosos Los estudiosos no Todos los estudiosos Todos los estudiosos Todos los estudiosos
consenso en la trabajan de manera trabajan trabajan trabajan trabajan cooperativamente y
resolución de todos aislada durante el cooperativamente, cooperativamente, cooperativamente, resuelven los problemas
los problemas que se desarrollo de la aunque intentan aunque no proponen proponen soluciones durante la realización de la
presentan durante la práctica. proponer soluciones a soluciones a los aunque no resuelven práctica adecuadamente.
realización de la los problemas durante problemas durante la los problemas durante
práctica. la realización de la realización de la la realización de la
práctica. práctica. práctica.
Presentación y 25,0% Entregan su informe Entregan su informe a Entregan su informe a Entregan su informe a Entregan su informe a
entrega del informe fuera de tiempo. Por tiempo, con buena tiempo, con buena tiempo, con buena tiempo, con buena
de la práctica del lo tanto, el 25% de la presentación, con presentación, presentación, presentación, resultados
laboratorio. calificación de la resultados resultados completos, resultados completos, completos, en el formato
práctica es 0.0 y los incompletos, en el en el formato en el formato establecido, resuelven el
ítems de las formato establecido, establecido, aunque establecido, resuelven cuestionario y los problemas
Competencia Comunicativa (aprender a convivir)
Practica el uso de El informe del El informe del El informe del El informe del El informe del laboratorio
lenguaje escrito laboratorio no es laboratorio está bien laboratorio está bien laboratorio está bien está bien redactado,
como medio de coherente. Tiene redactado y falta una redactado y falta una redactado, coherentemente y con una
identificación y algunos errores de estructura organizada. estructura organizada. coherentemente y estructura organizada. No
diferenciación en la ortografía. Tiene algunos errores No tiene errores de con una estructura tiene errores de ortografía.
elaboración de de ortografía. ortografía. organizada. Tiene
informes. algunos errores de
ortografía.
Utiliza lenguaje No hace uso de un Ocasionalmente hace Hace uso de un Hace un buen uso del Hace un uso sobresaliente
técnico para referirse lenguaje técnico uso de un lenguaje lenguaje técnico lenguaje técnico del lenguaje técnico
a los diferentes apropiado para la técnico apropiado apropiado para la apropiado para la apropiado para la práctica de
conceptos que práctica de para la práctica de práctica de práctica de laboratorio.
relaciona en la laboratorio. laboratorio. laboratorio. laboratorio.
práctica experimental
Realiza búsqueda 2,5% Las fuentes de Las fuentes de Las fuentes de Las fuentes de Las fuentes de información
bibliográfica en información son pocas información son información son información son son variadas y pertinentes.
fuentes confiables o ausentes. Si las usan restringidas o con relevantes e variadas e Además están actualizadas y
Competencia
Investigativa
para dar respuesta a son poco confiables y poca diversidad. informativas. informativas. contienen información
los problema a partir no contribuyen a la Además no están Presenta los Adicionalmente son relevante al tema.
de la consulta previa construcción del eje actualizadas y parámetros fiables y contribuyen
y en el informe de central. contienen aceptables por el al tema.
laboratorio información poco docente.
relevante.
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TOTAL 100%