Tarea 3 – Controlador PID

Cesar David Urrego Morales. Cod: 5824308.

Cristian Fabián Africano.
Franklin Smith Galvis.

Presentado a:
Director de curso: Ing. Fabian Bolívar Marín

Universidad Nacional Abierta y a Distancia, UNAD

Ingeniería Electrónica.
Cead: Sogamoso
Grupo: 203040_5
Control Análogo
2018
Tarea 3 – Controlador PID

Introducción

En este trabajo de la unidad tres se desarrolla la capacidad de analizar la respuesta transitoria

de un sistema sobreamortiguado y diseñar compensadores en adelanto, compensadores en
atraso y compensadores en adelanto-atraso (PID) por el método de la respuesta en frecuencia.

Mediante la ayuda del software Matlab, se realiza las comprobaciones de la respuesta

transitoria y el diseño de controladores PID para obtener los parámetros de respuesta
deseados a partir de una función de transferencia establecida.
Tarea 3 – Controlador PID

Objetivos

Objetivo general
 Analizar la respuesta en frecuencia de un sistema sobreamortiguado y diseñar un
compensador de adelanto – atraso (PID) por el método de la respuesta en frecuencia
para una función de transferencia determinada.

Objetivos específicos

 Diseñar y comprender los conceptos básicos de compensadores en adelanto, atraso y

adelanto-atraso usando el método de la respuesta en frecuencial para su posterior
aplicación y simulación implementando el sistema en el software Matlab.
 Analizar la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden y realizar la
comprobación mediante el software Matlab
Tarea 3 – Controlador PID

Ejercicio No. 1:

Para el siguiente sistema:

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escalón (calcular los parámetros de la

respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escalón unitario).
Comprobar los resultados mediante simulación

Resolviendo el denominador, la función de transferencia queda así:

1
𝑇(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 3

La expresión general para un sistema de segundo orden es:

𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Donde:

𝜔𝑛 : 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

𝜉: 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

𝑘: 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Frecuencia natural no amortiguada:

𝜔𝑛 : 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

𝜔𝑛 2 = 3 ⇒ 𝜔𝑛 = √3

La frecuencia natural no amortiguada es: 𝜔𝑛 = 1,732

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Coeficiente de amortiguamiento:

𝜉: 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

𝜔𝑛 = √3

2𝜉𝜔𝑛 𝑠 = 4𝑠

2𝜉(√3)𝑠 = 4𝑠

𝜉(√3) = 2

2
𝜉= = 1,1547
√3

El coeficiente de amortiguamiento es: 𝜉 = 1,1547

Ganancia del sistema:

𝑘: 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 :

𝑘𝜔𝑛2 = 1

𝜔𝑛2 = 3

𝑘(3) = 1

1
𝑘= = 0,33
3

La ganancia del sistema es: 0,33

Valor final:

𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim 𝑠𝐶(𝑠)

𝑠→0

Teniendo en cuenta que la función de transferencia es:

𝐶(𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠) = (𝐺𝑠) ∙ 𝑅(𝑠)

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Entonces:

𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim 𝑠 ∙ 𝐺(𝑠) ∙ 𝑅(𝑠)

𝑠→0

𝑠 1
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim ∙
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 3 𝑠

1
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim
𝑠→0 𝑠2 + 4𝑠 + 3

1
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim
𝑠→0 (0)2 + 4(0) + 3

1
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 =
3

𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 0.33

Tiempo de subida

Como el sistema es sobreamortiguado, el tiempo subida 𝑡𝑟 se define como el tiempo

que tarda la respuesta en evolucionar entre el 10% y el 90% de su valor de régimen

estacionario

𝑡𝑟 = 𝑡(90%) − 𝑡(10%)

De la función de transferencia se obtienen 2 polos y están dados por:

𝑠1 = −𝜉 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 𝑦 𝑠2 = −𝜉 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1

𝑠1 = −3 𝑦 𝑠2 = −1

Como 𝑠2 es mayor que 𝑠1 podemos despreciar el efecto del polo 𝑠1

1 0.1
𝑡𝑟 = − ln ( )
𝑠2 0.9

1 0.1
𝑡𝑟 = − ln ( )
1 0.9

𝑡𝑟 = 2,2𝑠.
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Tiempo de establecimiento

Para una respuesta que se sitúa al torno del 2% del valor de régimen estacionario en

un sistema sobreamortiguado se tiene:

1
𝑡𝑟 = − ln(0.02)
𝑠2

1
𝑡𝑠 = − ln(0.02)
1

𝑡𝑠 = 3,91

Error en estado estacionario

El error en estado estacionario está dado por la siguiente expresión:

𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ∙ 𝑅(𝑠))
𝑠→0 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Donde:

1
𝐺(𝑠) = (𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎)
𝑠2 + 4𝑠 + 3

𝐻(𝑠) = 1 (𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛)

1
𝑅(𝑠) = (𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 1)
𝑠

𝑒𝑠𝑠 = (𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜)

Se reemplazan las expresiones de las funciones de transferencia en la ecuación de

error de estado estacionario.

𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ∙ )
1
∙1 𝑠
𝑠→0
1+ 2
𝑠 + 4𝑠 + 2
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1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = ( )= ( )= ( )
1 1 2+1
1+ ∙1 1+2
(0)2 + 4(0) + 2 2

2
𝑒𝑠𝑠 = = 0,66
3

El error de estado estacionario es de 0,66

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b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea
máximo del 12%, con un tiempo de establecimiento de 4 segundos máximo.
Comprobar el diseño usando Matlab u Octave

Validar el Ge el lugar Geométrico de las Raíces GDR no cruza el eje imaginario del eje
complejo por lo tanto se aplicará el método aplicando a la respuesta escalón:
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Dado que la respuesta escalón del sistema no es describe un sistema inestable se aplicará el
método de Ziegler Nichols, que corresponde a un método netamente gráfico, basado en la
recta tangente al punto de inflexión de la respuesta del sistema, para ello se requiere el
siguiente código que no solamente traza gráfica mente la línea tangente, sino que calcula el
valor de T(Tao) y L.

Código para graficar la línea tangente al punto de inflexión de la respuesta escalón

Para determinar los valores de las constantes Kp, Ti y Td se emplea la tabla de

equivalencias del método:
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Simulación del controlador en Simulink:

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Tal como se valida en la gráfica de la respuesta del sistema el sobre impulso del sistema
está por encima de lo deseado un 50% y el tiempo de establecimiento que para el caso se
requiere que sea de 4sg máximo, está alcanzando a los 6 segundos; por lo tanto el sistema
aún no cumple con los parámetros requeridos.

Usando la función de “Sincronización” del PID tenemos:

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Parámetros esperados:
Sobreimpulso esperado: 12% máximo > Obtenido 6.47% cumple con lo requerido
Tiempo de establecimiento esperado: 4 segundos máximo > Obtenido: 3.42 segundos
cumple con lo requerido
A partir de estos nuevos valores para P, I, D del sistema sincronizado, procedemos a calcular
los valores para Kp, Ti y Tp

Reemplazando en el código que permite obtener la respuesta del sistema desde Matlab se
tiene:
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Conclusiones

En el caso de un sistema con respuesta sobreamortiguada, se pueden obtener los

parámetros de coeficiente de amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada mediante
la ecuación estándar del sistema de segundo orden.

Como en el sistema sobreamortiguado se tienen 2 polos negativos y diferentes en el eje real,

los parámetros en función del tiempo cambian y por lo general se utilizan los valores
obtenidos en el polo de menor valor porque los efectos del polo mayor son despreciables en
la respuesta final del sistema.
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Referencias

Llata García, J. R., Gonzalez Sarabia, E., Fernandez , P. D., Torre, F. C., & Robla, G. M.
(s.f.). Universidad de cantabria. Obtenido de Open Course Ware:
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_7.2.pdf

Ñeco Garcia, R., Reinoso García, O., & García, A. N. (2003). Apuntes de Sistemas de
Control. San Vicente (Alicante): ECU.

Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en

frecuencia. Madrid, España: Pearson.

Unad. (2017). Sillabus. Curso: Control Análogo.