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Presentado a:
Director de curso: Ing. Fabian Bolívar Marín
Introducción
Objetivos
Objetivo general
Analizar la respuesta en frecuencia de un sistema sobreamortiguado y diseñar un
compensador de adelanto – atraso (PID) por el método de la respuesta en frecuencia
para una función de transferencia determinada.
Objetivos específicos
Ejercicio No. 1:
1
𝑇(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 3
𝑘𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Donde:
𝜉: 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝜔𝑛 2 = 3 ⇒ 𝜔𝑛 = √3
Coeficiente de amortiguamiento:
𝜉: 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝜔𝑛 = √3
2𝜉𝜔𝑛 𝑠 = 4𝑠
2𝜉(√3)𝑠 = 4𝑠
𝜉(√3) = 2
2
𝜉= = 1,1547
√3
𝑘: 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 :
𝑘𝜔𝑛2 = 1
𝜔𝑛2 = 3
𝑘(3) = 1
1
𝑘= = 0,33
3
Valor final:
𝐶(𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝑅(𝑠)
Entonces:
𝑠 1
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim ∙
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 3 𝑠
1
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim
𝑠→0 𝑠2 + 4𝑠 + 3
1
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = lim
𝑠→0 (0)2 + 4(0) + 3
1
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 =
3
Tiempo de subida
estacionario
𝑡𝑟 = 𝑡(90%) − 𝑡(10%)
𝑠1 = −𝜉 − 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1 𝑦 𝑠2 = −𝜉 + 𝜔𝑛 √𝜉 2 − 1
𝑠1 = −3 𝑦 𝑠2 = −1
1 0.1
𝑡𝑟 = − ln ( )
𝑠2 0.9
1 0.1
𝑡𝑟 = − ln ( )
1 0.9
𝑡𝑟 = 2,2𝑠.
Tarea 3 – Controlador PID
Tiempo de establecimiento
Para una respuesta que se sitúa al torno del 2% del valor de régimen estacionario en
1
𝑡𝑟 = − ln(0.02)
𝑠2
1
𝑡𝑠 = − ln(0.02)
1
𝑡𝑠 = 3,91
𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ∙ 𝑅(𝑠))
𝑠→0 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Donde:
1
𝐺(𝑠) = (𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎)
𝑠2 + 4𝑠 + 3
1
𝑅(𝑠) = (𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 1)
𝑠
𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ∙ )
1
∙1 𝑠
𝑠→0
1+ 2
𝑠 + 4𝑠 + 2
Tarea 3 – Controlador PID
1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = ( )= ( )= ( )
1 1 2+1
1+ ∙1 1+2
(0)2 + 4(0) + 2 2
2
𝑒𝑠𝑠 = = 0,66
3
b) Diseñar un PID para que el sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea
máximo del 12%, con un tiempo de establecimiento de 4 segundos máximo.
Comprobar el diseño usando Matlab u Octave
Validar el Ge el lugar Geométrico de las Raíces GDR no cruza el eje imaginario del eje
complejo por lo tanto se aplicará el método aplicando a la respuesta escalón:
Tarea 3 – Controlador PID
Dado que la respuesta escalón del sistema no es describe un sistema inestable se aplicará el
método de Ziegler Nichols, que corresponde a un método netamente gráfico, basado en la
recta tangente al punto de inflexión de la respuesta del sistema, para ello se requiere el
siguiente código que no solamente traza gráfica mente la línea tangente, sino que calcula el
valor de T(Tao) y L.
Tal como se valida en la gráfica de la respuesta del sistema el sobre impulso del sistema
está por encima de lo deseado un 50% y el tiempo de establecimiento que para el caso se
requiere que sea de 4sg máximo, está alcanzando a los 6 segundos; por lo tanto el sistema
aún no cumple con los parámetros requeridos.
Parámetros esperados:
Sobreimpulso esperado: 12% máximo > Obtenido 6.47% cumple con lo requerido
Tiempo de establecimiento esperado: 4 segundos máximo > Obtenido: 3.42 segundos
cumple con lo requerido
A partir de estos nuevos valores para P, I, D del sistema sincronizado, procedemos a calcular
los valores para Kp, Ti y Tp
Reemplazando en el código que permite obtener la respuesta del sistema desde Matlab se
tiene:
Tarea 3 – Controlador PID
Tarea 3 – Controlador PID
Conclusiones
Referencias
Llata García, J. R., Gonzalez Sarabia, E., Fernandez , P. D., Torre, F. C., & Robla, G. M.
(s.f.). Universidad de cantabria. Obtenido de Open Course Ware:
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_7.2.pdf
Ñeco Garcia, R., Reinoso García, O., & García, A. N. (2003). Apuntes de Sistemas de
Control. San Vicente (Alicante): ECU.