UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

EXTENSIÓN LATACUNGA
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
MECANISMOS
NOMBRE: Fernanda Moreno FECHA: 13-12-2016
CARRERA : Electromecánica UNIDAD: I PERÍODO: OCT 16- FEB17
TEMA: Resumen de la Velocidad y Aceleración en maquinas

CALIFICACIÓN

Análisis gráfico de la
velocidad
Centros instantáneos de
velocidad
VELOCIDAD
Análisis de velocidad
Es una cantidad vectorial
con centros
que se define como la tasa
instantáneos
de cambio de posición con
respecto al tiempo
Velocidad de
𝑑𝜃
Velocidad angular:𝑤 = Deslizamiento
𝑑𝑡
𝑑𝑅
Velocidad lineal: 𝑣 = 𝑑𝑡 Soluciones analíticas
para el análisis de
velocidad

Velocidad de
cualquier punto de un
Es necesario mecanismo
conocer todas las
velocidades
aceleraciones en el
mecanismo o Análisis grafico de la
maquina tanto para aceleración
calcular la energía ACELERACIÓN
𝑉2 Soluciones analíticas
cinética 𝑚 2
y las Es una cantidad vectorial
para el análisis de la
fuerzas que se define como la tasa
aceleración
dinámicas 𝐹 = 𝑚𝑎 de cambio de velocidad con
respectivamente respecto al tiempo
Aceleración de
𝑑𝑤 cualquier punto de un
Aceleración angular:𝛼 = 𝑑𝑡 mecanismo
𝑑𝑣
Aceleración lineal:𝐴 = 𝑑𝑡
Mecanismos de n
barras

Página 1 de .
 Antes de que la tecnología (calculadora, computadora) estuvieran
universalmente disponibles, los métodos gráficos eran el único
modo práctico de resolver los problemas de análisis de velocidad.
Es por ello que en la actualidad existen paquetes de dibujo CAD,
ANÁLISIS mediante el cual es posible encontrar con rapidez las velocidades
GRÁFICO DE de puntos particulares en un mecanismo para cualquier posición de
VELOCIDAD entrada por medio de diagramas vectoriales.
Primero se debe realizar un análisis de posición completo para
hallar los ángulos 𝜃3 𝑦 𝜃4 dada la posición 𝜃2 del eslabón de
entrada como se muestra en la fig. 1 . Esto se puede hacer con
cualquiera de los métodos estudiados anteriormente.

Ilustración 1: Análisis grafico de velocidad

Se define como un punto común a dos cuerpos en movimiento

plano que tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo.
Los centros instantáneos en ocasiones también se denominan
centros o polos. La fórmula para la combinación de n cosas
tomadas de r a la vez es:
CENTROS
INSTANATANEOS 𝑛(𝑛 − 1)(𝑛 − 2) … (𝑛 − 𝑟 + 1) 𝑛(𝑛 − 1)
DE VELOCIDAD 𝐶= =
𝑟! 2
Un mecanismo de n eslabones en cualquier posición muestra una
figura lineal que es útil para determinar centros instantáneos
encontrados, al realizar la solución geométrica (gráfica), debido a
que la conexión entre todos los puntos proporciona todas las
combinaciones posibles como se puede observar en la figura 2.

Ilustración 2: Centros instantáneos de velocidad

Regla de Kennedy.- Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrán

exactamente tres centros instantáneos y quedarán en la misma línea recta.

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Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrán exactamente tres

 Una vez que se encuentran los centros instantáneos, pueden
utilizarse para realizar un análisis gráfico muy rápido de la
velocidad del mecanismo. Observe en la fig.3 que, según la
posición particular del mecanismo que se va a analizar,
algunos de los centros instantáneos pueden estar muy alejados
de los eslabones.

ANÁLISIS DE Una vez que se conoce 𝜔3 , la magnitud de 𝑉𝐵 también se

VELOCIDAD CON encuentra con la ecuación:
CENTROS |𝑉| = 𝑣 = 𝑟𝜔
INSTANTÁNEOS 𝑣𝐵 = (𝐵𝐼1,3 )𝜔3
Una vez que se conoce VB , ω4 se encuentra con la ecuación
𝑣
𝜔4 = (𝐵𝑂𝐵 )
4
Por último, la magnitud de VC (o la velocidad de cualquier otro
punto en el acoplador) se encuentra con la ecuación
vC = (CI1,3 )ω3

Ilustración 3: Análisis de velocidad con

centros instantáneos

Cuando existe dos juntas deslizantes entre dos eslabones y

VELOCIDAD DE ninguno es el eslabon de bancada, el analisi de la velocidad es
DESLIZAMIENTO complicado, por lo cual se incia reconociendo un punto
similiaren el eslabon.

Las soluciones analíticas de la velocidad por lo general se los

SOLUCIONES realizan en los siguientes mecanismos: Mecanismos de 4
ANALÍTICAS PARA barras con juntas de pasador, manivela-corredera de 4 barras,
EL ANÁLISIS DE mecanismo de 4 barras de manivela-corredera invertido
VELOCIDAD

Una vez que se determina las velocidades angulares de

VELOCIDAD DE
todos los eslabones, es fácil definir y calcular de cualquier
CUALQUIER
punto de cualquier eslabón, en cualquier posición de entrada
PUNTO DEL
en el mecanismo
MECANISMOS

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 Para la resolución gráfica en el análisis de la aceleración se
requieren las magnitudes escalares de los términos de la
ecuación.
|𝐴𝑡 | = 𝐴𝑡 = 𝑟𝛼
ANÁLISIS
GRAFICO DE LA |𝐴𝑛 | = 𝐴𝑛 = 𝑟𝑤 2
ACELERACIÓN
Para la resolución de problemas en los cuales intervenga la
aceleración se necesita conocer las longitudes de todos los
eslabones, las posiciones angulares, las velocidades angulares y
la aceleración de entrada instantánea de cualquier eslabón
motriz tal y como se muestra en la fig 4.

Ilustración 4: Análisis grafico de la aceleración

Así mismo como para la velocidad ahora también se

SOLUCIONES puede determinar la aceleración, mediante las siguientes
ANALÍTICAS PARA maneras: Mecanismos de 4 barras con juntas de pasador,
EL ANÁLISIS DE LA manivela-corredera de 4 barras, mecanismo de 4 barras
ACELERACIÓN de manivela-corredera invertido

Una vez que se encuentran las aceleraciones angulares de

ACELERACION DE todos los eslabones, es fácil definir y calcular la
UN PUNTO DE UN aceleración de cualquier punto de cualquier eslabón, en
cualquier posición de entrada en el mecanismo
MECANISMO

Las mismas técnicas de análisis utilizadas para el análisis

de la posición, velocidad y aceleración; pueden ampliarse a
ensambles de eslabones más complejos. Se pueden escribir
MECANISMOS DE N lazos vectoriales múltiples alrededor de un mecanismo de
BARRAS complejidad arbitraria. Las ecuaciones vectoriales
resultantes pueden diferenciarse y resolverse de manera
simultánea para las variables de interés. En algunos casos
la solución requerirá la solución simultánea de un conjunto
de ecuaciones no lineales

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CONCLUSIONES

 El cálculo de la velocidad de cualquier mecanismo permite analizar y conocer,

energía cinética y mediante la aceleración nos permite conocer las fuerzas
dinámicas que actúan en el mecanismo analizado.
 Para el cálculo de la velocidad y la aceleración de un mecanismo se puede
realizar mediante diferentes métodos que permiten comparar cada una de estas
magnitudes vectoriales que facilitan el análisis del comportamiento del
mecanismo
 El análisis grafico tanto de la aceleración como de la velocidad es uno de los
métodos que más efectivos para comprender como varia el mecanismo
analizado ya que en la actualidad se tiene un gran acceso a los diferentes
sistema CAD que permiten realizar un análisis grafico minucioso del
mecanismo

BIBLIOGRAFÍA: Diseño de Maquinaria de Robert L. Norton/4ta edición/Mc Graw

Hill

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