Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
CANOAS, 2011
FELIPE DE ANDRADE SARAIVA
CANOAS, 2011
FELIPE DE ANDRADE SARAIVA
Os controladores PID sempre estiveram presentes nos processos industriais e cada vez mais
fazem parte do nosso dia-a-dia. Desde a sua crescente usabilidade com a revolução industrial
e o avanço tecnológico, suas aplicações são cada vez mais intensas. Apesar disto, ainda hoje
os sistemas de controle por mais simples que pareçam, ainda são temas de muitos estudos.
Isto é justificado principalmente devido a maior parte das malhas de controle das indústrias
estarem mal sintonizadas. Sintonizar controladores é uma arte. Parte-se das ferramentas
teóricas disponíveis. Com elas, faz-se o esforço máximo de análise das diferentes situações
práticas a serem atendidas. Ao final, decretam-se refinamentos oriundos da experiência
prática com o sistema em questão. Essa etapa final é importante (em muitos casos é a única
disponível) e deixa claro o lado empírico do assunto. A maioria das referências da literatura
de controle de processos químicos ressalta a superioridade dos métodos científicos, de base
teórica, em relação aos métodos de tentativa e erro para sintonia de controladores. Os métodos
científicos são importantes. Eles são fruto de um esforço gigantesco no sentido de técnicas
mais perfeitas, esforço esse que, entre nós, consome recursos de inteligências brilhantes e
idealistas. Seu resultado é a grande quantidade de ferramentas hoje disponíveis para os
técnicos da indústria. Diversos métodos de sintonia já foramcriados, porém nunca se chegou a
um consenso de qual é o melhor, pois cada um é designado para um sistema de controle com
características específicas. Diversos teóricos defendem que um controle PID é sempre
superior a um controle P, PI ou PD. Sendo assim, no presente trabalho serão analisados cinco
métodos de sintonia: Ziegler-Nichols (ZN), CHR, Cohen-Coon (CC), ITAE e IMC aplicados
ao controle de vazão de uma malha industrial.
The PID controllers were always present in industrial processes and increasingly part of our
day-to-day. Since its increasing usability with the industrial revolution and advances in
technology, its applications are becoming more intense. Despite this, still control systems for
simple as they sound, are still subjects of many studies. This is justified mainly because most
of the industries of the control loops are poorly tuned. Tuning is an art controllers. Part of the
theoretical tools are available. With them, it is the maximum stress analysis of different
practical situations to be met. In the end, to enact refinements from the practical experience
with the system in question. This final step is important (in many cases the only available)
and makes clear the empirical side of the subject. Most references in the literature of chemical
process control highlights the superiority of scientific methods, theoretical basis, in relation to
methods of trial and error to tune the controllers. Scientific methods are important. They are
the result of an enormous effort in order to perfect techniques, an effort that, among us,
consumes resources bright and idealistic minds. Its result is the large number of tools
available today to industry technicians. Several tuning methods have already been created, but
never reached a consensus on what is best, because each one is assigned to a control system
with specific characteristics. Several theorists argue that a PID control is always superior to a
control P, PI or PD. Thus, in this study will be analyzed five tuning methods: Ziegler-Nichols
(ZN), CHR, Cohen-Coon (CC), ITAE and IMC applied to the control flow of an industrial
mesh.
Bp Banda proporcional
CC Método de sintonia Cohen-Coon
CHR Método de sintonia Chien-Hrones-Reswick
CLP Controlador Lógico Programável
E(s) Sinal de entrada do sistema
FRC Controlador da malha de vazão (FlowRegisterControl)
FT Transmissor de vazão (FlowTransmitter)
FV Válvula de controle de vazão (FlowValve)
G(s) Ganho do sistema
Gp Ganho do processo
Gu Ganho último
IHM Interface homem máquina
IMC Método de sintonia baseado numa estrutura de controle
(InternalModelControl)
ITAE Método de sintonia baseado numa integral de tempo multiplicado pelo
valor absoluto do erro
k Constante proporcional
L Atraso
M Degrau amplitude
m³/h Metro cúbico por hora
mA mili Ampére
MSO Máxima sobrelevação ou overshoot
N Declive máximo k/T
P Controlador com ação proporcional
PD Controlador com ação proporcional derivativa
PI Controlador com ação proporcional integral
PID Controlador com ação proporcional integral derivativa
Pu Período último
PV Variável de processo (processvariable)
RO
SDCD Sistema digital de controle distribuído
So Sobrelevação
SP Variável de referência (set point)
T Constante de tempo
tA Tempo de assentamento
Td Constante de tempo derivativa
Ti Constante de tempo integral
tO Tempo de duplicação
tS Tempo de subida
U(s) Saída do sistema
yo Valor estacionário (PV)
ZN Método de sintonia Ziegler-Nichols
Erro em regime permanente
∆
∞
Diferencial do erro
τ Constante de tempo
θ Tempo morto
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO ........................................................................................................... 11
2 CONTROLADORES PID .......................................................................................... 14
2.1 Tipos de controle.......................................................................................................... 16
2.2 Modos de controle........................................................................................................ 17
2.2.1 ModoProporcional..................................................................................................... 18
2.2.2 ModoIntegral ............................................................................................................. 19
2.2.3 ModoDerivativo ......................................................................................................... 21
2.2.4 Ação proporcional-integral-derivativa...................................................................... 22
2.4 Métodos de Sintonia .................................................................................................... 25
2.4.1 Método Ziegler-Nichols ............................................................................................. 26
2.4.2 Método CHR .............................................................................................................. 26
2.4.3 Método Cohen-Coon .................................................................................................. 26
2.4.4 Método ITAE .............................................................................................................. 27
2.4.5 Método IMC ............................................................................................................... 27
2.4.6 Comparativo dos métodos ......................................................................................... 27
2.6 Métodos de ajuste da sintonia .................................................................................... 30
2.6.1 Método da sensibilidade limite .................................................................................. 30
2.6.3 Método da Curva de Reação...................................................................................... 33
2.7 Critérios de desempenho ............................................................................................. 34
3 MATERIAIS E MÉTODOS ....................................................................................... 36
3.1 Planta Industrial .......................................................................................................... 36
3.2 SDCD e CLP ................................................................................................................ 37
3.3 Software de análise ...................................................................................................... 37
3.4 Modelagem do processo .............................................................................................. 38
4 RESULTADOS ............................................................................................................ 40
5 CONCLUSÃO E RECOMENDAÇÕES PARA TRABALHOS FUTUROS ......... 44
REFERÊNCIAS ..................................................................................................................... 45
11
1 INTRODUÇÃO
Diversas pesquisas mostram que somente entre 5% e 20% das malhas de controle de
uma indústria estão sintonizadas corretamente. Problemas de processo, sintonia inadequada,
estratégias de controle incompatíveis com as necessidades do processo, dimensionamento
inadequado dos elementos da malha de controle, instrumentos descalibrados, são fatores que
contribuem para o funcionamento inadequado dos controladores PID.
Os controladores PID têm sido muito utilizados em sistemas de controles industriais há
décadas, mais precisamente, desde que, Ziegler e Nichols propuseram o primeiro método de
ajuste de controladores PID (ZIEGLER E NICHOLS, 1942), tendo a capacidade de estabilizar
e controlar cerca de 90% dos processos industriais existentes. São largamenteutilizados em
indústrias de processos, eletrônica de sistemas, pilotos automáticos, navios e robôs industriais,
etc. Sua popularidade é devida à sua estrutura simples e à robustez em muitas aplicações, bem
como a familiaridade de engenheiros e técnicos com o algoritmo PID: é de fácil
implementação e atende a muitas necessidades dos sistemas de controle industriais.
A necessidade de se controlar sistemas e processos físicos existe desde tempos remotos.
O controle manual, primeira forma de controle utilizada pelo homem, e ainda presente em
muitos processos, apresenta a necessidade de um operador humano que deve conhecer o
sistema e ter razoável experiência e habilidade. Com o crescente aumento no grau de
sofisticação e exigência das atividades humanas e também com o avanço da indústria
eletrônica, cada vez mais as tarefas de um sistema de controle estão sendo desempenhadas de
forma automática, com mais facilidade, eficiência e segurança. Isto permitiu uma ampla
disseminação das teorias clássicas de controle, dos controladores automáticos e também para
a evolução da tecnologia empregada. Assim, os sistemas de controle contribuem cada vez
mais para o desenvolvimento da tecnologia e civilização.
A palavra controle é normalmente utilizada em diferentes contextos (termos como
controle de qualidade, controle de finanças, controle de produção, entre outros, cobrem um
vasto espectro de atividades). Todos estes contextos estão baseados na existência de um
sistema cujo comportamento se queira influenciar e na liberdade de tomar ações, as quais irão
forçar o sistema de agir de maneira desejada (BISSELL, 1993). Para Silveira e Santos (1999),
a palavra controle denota o ato ou o poder de exercer domínio, fiscalizar, supervisionar,
manter equilíbrio. Segundo Bolton (1995), o termo sistema é usado para descrever uma série
12
ser realizado por controladores simples, os quais necessitam de poucas informações sobre o
processo para serem adequadamente sintonizados.
A grande complexidade dos processos industriais modernos tornou difícil o projeto de
sistemas de controle, sendo que apesar da sua popularidade, os controladores PID são na
prática, muitas vezes, sintonizados manualmente através do procedimento de tentativa e erro.
Isto faz com que o ajuste do processo seja difícil, ou ineficiente. Em muitas situações os
controladores PID são substituídos por controladores PI, onde a parte de ação derivativa é
retirada (ÅSTRÖM & HÄGGLUND, 1995), sacrificando o desempenho e eficiência da
operação por um processo rápido e fácil de sintonizar. Isto se deve porque na maioria das
empresas, não é feito o controle PID por falta de qualificações dos funcionários que acabam
utilizando o controle PI.
A sintonia de controladores PID normalmente é composta por duas etapas: identificação
de alguns parâmetros seguida da aplicação de fórmulas baseadas nestes parâmetros. Um
método bastante utilizado na sintonia de controladores PID baseia-se na identificação de
apenas um ponto da resposta em frequência do processo – o ponto crítico. Este ponto consiste
de duas informações: ganho e período críticos do processo, os quais são obtidos quando o
sistema encontra-se no limiar da estabilidade. Conhecido este ponto, fórmulas Ziegler-Nichols
ou variações das mesmas são aplicadas para a sintonia dos controladores.
Apesar da teoria para se deixar o sistema no limiar da estabilidade (controlador PID no
processo e aumenta-se o ganho até que o sistema apresente uma oscilação sustentada) ser
bastante simples, geralmente este procedimento é bastante lento e perigoso. Perigoso pelo fato
de que o sistema possa ser levado à instabilidade se um ganho um pouco maior que o ganho
crítico for aplicado ao sistema. Lento justamente pelo fato de ser perigoso, ou seja, o ganho é
aumentado com valores pequenos a fim de evitar que o sistema se torne instável.
Estas são as motivações por trás deste trabalho: propor o estudo de três técnicas de
sintonia de controladores PID, comparando as respostas do sistema em malha fechada a uma
entrada de referência e a perturbação na entrada da planta industrial, ambas em degrau, para
cada um dos métodos de sintonia.
Este trabalho está estruturado da seguinte forma: no capítulo 2 é apresentada a
fundamentação teórica de controladores PID e apresentado três métodos de sintonia. No
capítulo 3, são analisados três métodos de sintonia. No capítulo 4 são apresentados os
resultados e por fim, no capítulo 5, são apresentadas a conclusão e a recomendação para
trabalhos futuros.
14
2 CONTROLADORES PID
1
1
Nos métodos práticos de sintonia o primeiro passo na utilização dos controladores P, PI,
PD, PID deve ser a da escolha dos modos a serem utilizados (proporcional, derivativo,
integral, ou uma combinação destes). Uma vez tomada à decisão, procede-se ao ajuste dos
parâmetros do controlador. O ajuste, calibração ou sintonia do controlador consiste em
deduzir, partindo da resposta do sistema, quando este é sujeito a entradas específicas,
determinados valores que vão permitir o cálculo dos referidos parâmetros.
16
0% ∆
2
100% ∆
2.2.1 ModoProporcional
A figura 5 mostra a relação entre o sinal de erro e a ação de controle gerada pelo modo
de controle proporcional. Excluída a faixa de saturação da variável manipulada, cada valor de
erro tem um único valor correspondente de ação de controle e vice versa.
100
"# 4
Neste caso, o controlador é apenas um amplificador com ganho constante (figura 6),
quanto maior o erro, maior a ação de controle gerada. Assim ele provê um rápido ajuste da
variável manipulada, tornando mais rápida a dinâmica do processo. A principal desvantagem
19
deste modo é que ele apresenta erro em regime permanente. O erro em regime permanente
diminui com o aumento do ganho proporcional Kp, no entanto isto diminui a faixa
correspondente à banda proporcional, tornando o controlador mais oscilatório. Cabe ressaltar
que o controlador liga-desliga pode ser definido como sendo um controlador proporcional no
limite onde a banda proporcional tende a zero.
2.2.2 ModoIntegral
Como consequência, o ganho da ação proporcional deve ser reduzido, sempre que esteja
combinado com a ação integral, ver figura 8. O PI é utilizado em sistemas com frequentes
alterações de carga (relativamente lentas), sempre que o controlador P, por si só, não seja
capaz de deduzir o erro estacionário a um nível aceitável. Abaixo, na figura 9temos um
diagrama de blocos da ação PI e na figura 10temos uma simulação de um sistema em malha
fechada com controle proporcional-integral com diversos valores para a integral Ti.
2.2.3 ModoDerivativo
Neste controlador o sinal de controle u(s) é proporcional ao erro e à sua taxa de variação
em que Td (tempo derivativo), o período de tempo antecipado pela ação derivativa
relativamente à ação proporcional, é expresso em segundos ou minutos. Devido à dinâmica do
processo, uma mudança na variável de controle somente irá aparecer na saída do processo
após algum tempo. Assim, a ação de controle irá corrigir o erro com certo atraso.
& 6
Este modo resulta da combinação dos modos proporcional, integral e derivativo. Pode-
seafirmar que resulta num compromisso entre as vantagens e desvantagens de um PI eas
vantagens de um PD. A saída do controlador é dada pela equação 7.
23
1
7
Quanto à decisão do tipo de controlador que se deva escolher, não é possível obter uma
resposta definitiva. Idealmente, o controlador mais simples, o qual satisfaça a “resposta
desejada”, é o que deve ser escolhido. Infelizmente esta é uma escolha que geralmente só se
pode fazer quando a aplicação é simples ou quando existe alguma informação relativa a
aplicações semelhantes.
A seleção do controlador deve depender das condições operacionais do processo e de
especificações de desempenho tais como, o erro estacionário máximo, a sobrelevação máxima
e o tempo de estabelecimento permitido. Se o erro estacionário não é tolerado, então o modo
integral deve ser incluído no controlador, uma vez que esta é a única ação que permite
eliminar ou reduzir. A necessidade da ação derivativa pode ser ditada por uma sobrelevação
máxima e/ou tempo de estabelecimento. Se um reduzido erro estacionário não é crítico para as
condições operacionais do sistema, então é possível omitir o modo integral e o uso do modo
derivativo depende entre outros fatores da necessidade ou não de adicionar ganho suplementar
ao modo proporcional.
Como regra geral, pode-se afirmar que se adiciona o modo proporcional para obter um
determinado tempo de subida, que se adiciona o modo derivativo para obter uma determinada
sobrelevação e que o modo integral só deve ser introduzido para eliminar o erro estacionário.
A questão a seguir é como escolher os parâmetros dos controladores de modo a poder
obter uma resposta satisfatória, quando se controla um determinado sistema, perante um quase
completo desconhecimento da sua dinâmica.
Diante disso, torna-se necessário recorrer a métodos empíricos para resolver este
problema. A seguir serão expostos três métodos de sintonia dos controladores PID.
25
Em todo sistema que se queira controlar, é desejável que exista alguns parâmetros que
possam influenciar a performance do sistema. Estes parâmetros são normalmente definidos a
partir de determinadas especificações. Um bommétodo de sintonia dos parâmetros leva em
conta várias destas especificações de forma equilibrada. Embora existam diversos métodos
sofisticados de sintonizar um controlador que cumpra as especificações, em regime
estacionário e transitório, enquanto segue referências e rejeita perturbações. E cada método
possui seus parâmetros específicos. Embora haja muitos métodos de ajuste, frequentemente é
utilizado o ajuste manual, onde os parâmetros ideais alcançados são ajustados na forma de
tentativa e erro. Com isto perde-se em performance do sistema a ser controlado.
Diversos métodos foram propostos nos últimos 60 anos. Os mais conhecidos, são
aqueles baseados por alguma função de transferência, conforme a equação 8:
1
) * + ,1 * . 8
* -
Obviamente, o principal critério para ajuste de uma malha de controle e que deve ser
sempre atendido, é o de estabilidade.
Outro ponto importante para uma correta sintonia é a medição do tempo morto. O
tempo morto ocorre devido ao transporte de massa e energia com uma determinada
velocidade, através de um caminho particular (SHINSKEY, 1979). Mesmo para processos
que não apresentem tal comportamento, ele será evidenciado quando o sistema de controle for
discreto, e o atraso será equivalente ao tempo de amostragem do sistema de controle. Como
uma excitação na entrada de um determinado sistema só será percebida após passar o
respectivo tempo morto, a atuação do controlador não pode ser demasiadamente agressiva, de
modo a causar grandes variações no sistema antes das mesmas serem detectadas, o que pode
ocasionar comportamentos oscilatórios e até instáveis na malha de controle.
26
É o modelo de sintonia mais utilizado e talvez o mais famoso, tendo sido publicado por
J. G. Ziegler e N. B. Nichols em 1942, ambos da Taylor InstrumentCompanies. Foi o primeiro
estudo publicado com regras para sintonia de controladores, baseado em testes práticos
realizados com caráter inovador e simplista, conforme mostrado na Tabela 2. Como a empresa
em que eles trabalhavam, havia acabado de lançar o primeiro controlador PID do mercado
(Fulscope da Taylor), era preciso alavancar as vendas. Foi então que Ziegler, do departamento
de vendas, trabalhou junto com Nichols, do departamento de pesquisa, e juntos
desenvolveram o artigo.
Também conhecido como método CC, foi desenvolvido pelo engenheiro G.H. Cohen e
pelo matemático G.A. Coon em 1953, também ambos da Taylor InstrumentCompanies. Este
método também é baseado no critério de decaimento de ¼ em resposta a um distúrbio no
processo. Este método foi elaborado para processos com tempos mortos mais elevados.
27
Na tabela 2 é resumido as regras de ajuste dos parâmetros Kp, Ti e Td, de acordo com os
diferentes métodos citados anteriormente, com base no algoritmo na forma paralela
representado pela equação 8. As relações apresentadas são recomendadas para um
determinado intervalo da razão 0/2.
28
Este método, baseado no ajuste de uma malha fechada até se obter oscilações com
amplitude constante, utiliza um conjunto de fórmulas para determinar os parâmetros do
controlador, as quais requerem duas medidas do sistema: o ganho critico (Gu, o ganho mínimo
que torna o processo criticamente estável), e o período de oscilação correspondente, Pu.
Abaixo é descrito o procedimento para a calibração dos parâmetros do controlador:
1. Reduzir as ações integral e derivativa ao seu efeito mínimo;
2. Iniciar o processo com ganho reduzido;
3. Aumentar o ganho até que a variável controlada (saída do sistema) entre em
oscilações com amplitude constante, enquanto se provocam pequenas
perturbações no sistema. Anotar o ganho, Gu, e o período de oscilação Pu
(figura 19).
O método modificado apenas necessita da medida do período último Pu, que é utilizado
para o cálculo de Ti e Td. Uma vez estes parâmetros ajustados, o processo é perturbado com
uma pequena alteração na entrada de referência (degrau), sendo a saída observada e o ganho
ajustado, sequência que será repetida até que a resposta verifique o critério do amortecimento
de 1/4 de amplitude. Este método é bastante viável e pode ser aplicado em vários tipos de
processos.
Partindo do período, os ajustes dos parâmetros são feitos de acordo com a tabela 4.
Na prática, a existência de sobrelevação pode não ser tolerada, uma vez que a alteração
da dinâmica do sistema pode conduzir o sistema à instabilidade.
33
O procedimento normal para o ajuste dos parâmetros por este método, consiste na
abertura da malha para que não haja realimentação e na obtenção da sua resposta a uma
entrada degrau (amplitude M) na entrada de referência (SP). A resposta deverá ter uma forma
em S, já que em situação contrária o método não é aplicável, como ilustrado na figura 20.
A curva em S pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a constante de
tempo T, sendo estas determinadas se for passada em uma tangente pelo ponto de inflexão da
curva. Nos pontos onde a tangente intercepta o eixo das abscissas e a linha horizontal com
coordenadas K, obtém-se L e T, respectivemente.
A principal vantagem deste método em relação ao anterior deve-se ao fato de, uma vez
determinada à curva de reação do sistema, os parâmetros podem ser ajustados imediatamente.
Esta vantagem é particularmente útil em processos muito lentos, em que se possa passar
muito tempo até que o sistema atinja a estabilidade crítica.
A sua principal desvantagem decorre de grande parte dos sistemas serem mais
complexos do que simples sistemas de primeira ordem com atraso, o que significa que é ainda
necessário um último ajuste no ganho antes de se poder considerar que a resposta do sistema é
“aceitável”.
Existem diversas variações aos métodos anteriormente expostos. Note-se como exemplo
o fato de grande parte dos fabricantes fornecerem instruções variadas relativas à sintonia dos
seus controladores.
Como foi visto, existem diversas técnicas de sintonia e parâmetros dos controladores
PID e com isso, precisa-se definir índices de qualidade do comportamento dinâmico
desempenhado por um sistema de controle. É imprescindível que ao definirmos o tipo de
controlador PID a ser utilizado, tenhamos uma resposta do sistema coerente com a escolha.
Devemos ter um controlador confiável, de fácil aplicação e seletivo. Com base na figura 22,
foi elaborado a tabela 6 onde são apresentados os principais critérios de desempenho e
robustez para avaliação de um controlador projetado.
35
3 MATERIAIS E MÉTODOS
A B
O sinal da leitura de vazão obtido pelo sensor de vazão FT-1372 e o sinal para a saída
da válvula de controle FV-1372 são ambos de 4 a 20 mA. Um CLP Rockwell Família 5 é
responsável por gerenciar estes sinais, sendo que um cartão de entrada analógica interpreta o
sinal do sensor de vazão e um cartão de saída analógica comanda a abertura da válvula de
vapor.
Na figura 23, temos um printscreen da tela do SDCDFoxboro. O Sistema Digital de
Controle Distribuído é um sistema de controle supervisório e responsável pela interface
homem máquina (IHM). Este sistema está conectado ao CLP, sendo o responsável pelo
controle da planta industrial. No SDCD é que está localizado o bloco de controle PID da
malha de vazão a ser testada, FRC-1372.
Para auxiliar na análise e interpretação dos dados, foi utilizado o sistema de aquisição
de dados e supervisório PI ProcessBook, o qual também está ligado diretamente ao CLP e
SDCD. Este software foi utilizado já que é de fácil manuseio, embora tenha capacidade e
recursos igual a do SDCD.
100
34536
9
789:;
<=> %
0,671428571
τ 3 2 0,63 10
τ 1,4805
39
θ 2 1 11
θ 0,06
Esta sequência de identificação de parâmetros foi repetida três vezes com o objetivo de
verificar se houve alguma outra perturbação não desejada durante o teste, que possa ter
alterado o cálculo dos parâmetros do modelo.
Com os parâmetros k,τ e θ identificados, foi utilizado à tabela 2 para se chegar aos
valores característicos de cada método de sintonia, conforme tabela 7. Com base nesta tabela,
os testesforam postos em prática.
Tabela 7 – Parâmetros calculado para cada método de sintonia
Kc Ti Td
Z&N 5,36 0,12 0,03
CHR 0% 0,13 0,18 0,03
CC 6,40 0,01 0,02
ITAE 3,68 0,19 0,15
IMC 4,01 0,21 0,03
Fonte: Autoria própria
40
4 RESULTADOS
Para o controlador PID pelo método ZN, foi gerado o gráfico abaixo (figura 26) e
verificou-se que este apresenta alguma sobrelevação nos transitórios e um tempo de
acomodação elevado. No ensaio, o controlador reagiu com rapidez e suavidade. Na presença
de perturbações o comportamento oscilatório pode revelar-se ainda mais acentuado. Devido
ao ganho proporcional ser elevado, o termo integral muito lento e o termo derivativo ser
pequeno, o controlador tem dificuldade em levar o erro estacionário a zero. O termo
proporcional mantém-se como dominante, não permitindo ao termo integral, anular o erro
estacionário.Não se considera um bom controlador, principalmente devido ao seu
comportamento oscilatório e elevado tempo de estabelecimento.
Para o método de sintonia CHR 0% (figura 27), o fato marcante é a resposta da PV,
ondea mesma se encontra oscilante por um considerável período de tempo. Tal fatopode ser
explicado pelo baixo valor da constante proporcional e um alto valor da integral. Em
processos petroquímicos onde os elementos finais de controle sãoessenciais para o
funcionamento da malha,esta sintonia iria exigir muito da parte física dos instrumentos e o
processo seria afetado, não sendo aceitável tal situação.
41
No método CC (figura 28), tem-se alto valor para Kc, mas baixos valores para Ti e Td,
ocasionando numa sintonia ruim, a qual não serviu nem para fazer uma curva de
aproximação. Apesar de ter um tempo morto menor, apresenta oscilações e um offset elevado.
O método ITAE é caracterizado por uma sintonia suave, conforme se observa na figura
29. Foi o método que mais se aproximou dos parâmetros originais da malha de controle FRC-
1372. Apesar de ter um tempo morto pequeno, A PV custou a estabilizar devido a integral e
principalmente à derivada, elevadas. Isto fez com que o controlador ficasse atuando
preventivamente na válvula, custando a estabilizar.
42
Devido ao valor da integral elevada, o método IMC (figura 30) apresenta uma sintonia
lenta, porém garante estabilidade ao sistema e offset nulo em regime permanente. É um
método de sintonia de grande robustez.
Este trabalho mostra uma linha de pesquisa de ampla aplicação na indústria. Diversos
trabalhos já foram feitos para técnicas de sintonia de controladores PID, mas poucosutilizando
instrumentação industrial.Há, entretanto, um caráter fortemente prático, heurístico, na tarefa
de sintonizar controladores. Esse caráter já aparece em alguns itens dos próprios métodos
científicos, que exigem decisões variadas sobre margens de segurança, desempenho requerido
do controlador, condições típicas da planta e erros toleráveis. Mas o caráter prático é definidor
de toda uma classe de regras de sintonia. Algumas regras práticasclássicas puderam ser
comprovadasna sintonia da malha de vazão:
• sempre que possível, usar valores baixos para ação integral;
• evitar o uso da ação derivativa. No caso de processos químicos, a ação derivativa fica
restrita quase que somente a poucos casos de controle de temperatura, uma vez que essa
variável apresenta normalmente dinâmica lenta. Assim mesmo, a ação derivativa é usada com
extrema parcimônia e com forte filtro na variável controlada. Na prática industrial, as malhas
de controle com ação derivativa dificilmente ultrapassam 5% do total de malhas da unidade.
Também vimos a real importância na precisão do levantamento dos dados inicias, pois
só assim obteremos parâmetros precisos para aplicar na técnica de sintonia escolhida. Apesar
de obterem-se diversas curvas de sintonia, somente a técnica ITAE é que se aproximou da
característica exigida para o controlador da malha de vazão FRC-1372, resposta rápida e
precisa, aliada a uma sintonia suave e rápida estabilidade. Mas foi somente removendo a
componente derivada, resultando num controlador PI, que conseguimos satisfazer a
características da malha. Conclui-se assim que nem sempre devemos utilizar um controle PID,
devemos sim buscar alternativas, seja um controle P, PI ou PD.
De forma a complementar astécnicas de sintonia para malhas de vazão num processo
industrial, prevê-se que se possaalongar para aaplicação deste tipo de comparação para malhas
de nível, pressão e temperatura, a fim de verificar sobre a real necessidade de usarmos um
controlador PID.
45
REFERÊNCIAS
ASTRÖM, K. J.; HÄGGLUND, T. PID controllers: theory, design, and tuning. instrument
society of America,North Carolina, 1995.
KUO, Benjamin C. Automatic Control Systems, 8ª ed. John Wiley& Sons, 2003.