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UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERÍA EN CIENCIAS APLICADAS

CARRERA DE INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

Caminadora para el exoesqueleto de rehabilitación de


miembro inferior (EXOUTN 3.0)

DOCENTES:
INTEGRANTES:
ING. COSME MEJIA
BOADA MARIA FERNANDA
ING. GABRIELA VERDEZOTO
GARCÍA KATHERINE

HIDROVO ROBERTO
FECHA:
MALDONADO DANIELA
17 DE MAYO DEL 2018
PINCHAO EDISON

RUIZ KATHERINE
NIVEL:
SEGOVIA MARJORIE
9NO SEMESTRE
VARELA ISRAEL

YEPEZ KEVIN

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CAPITULO I: DISEÑO CONCEPTUAL
1.1. PLANTEMIENTO DEL PROBLEMA
1.2. ANALISIS DE SOLUCIONES
1.2.1. Requerimientos
1.2.2. Caminadoras comerciales
1.3. ALCANCE
1.4. DESCOMPOSICION FUNCIONAL
1.5. EVALUACION DE ALTERNATIVAS DE SOLUCION
1.5.1. Árbol de alternativas
1.5.2. Alternativas
 Alternativa 1: Caminadora de plataforma con soportes laterales de altura
regulable mediante pasador, tablero de botonera, sensores finales de carrera
para cierre del circuito.
CARACTERISTICAS
Sistema Mecánico Sistema Eléctrico
 Ruedas frontales  Actuador: Motor AC trifásico
 Forma de base: Plataforma  Controlador: Variador de
 Mecanismo de transmisión: frecuencia
Polea con correa trapezoidal  Protecciones
 Soporte: Lateral recto  Paro de emergencia: Botonera
 Estructura de marco  Sensores: Final de carrera
 Mecanismo de regulación:  Conectividad: Punto a punto
Pasador  HMI: Botonera
 Mecanismo de tensión: Tornillo
 Esponjas de seguridad

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 Alternativa 2: Caminadora de rodillos con soportes laterales de altura
regulable mediante mordaza, tablero de botonera y pantalla LCD, sensores
de fuerza para cierre del circuito.
CARACTERISTICAS
Sistema Mecánico Sistema Eléctrico
 Ruedas frontales  Actuador: Motor DC
 Forma de base: Rodillos  Controlador: Microcontrolador
 Mecanismo de transmisión: (Arduino mega)
Engranaje con correa dentada  Etapa de potencia: Driver para
 Soporte: Lateral recto motor y regulador de voltaje
 Estructura de marco  Protecciones
 Mecanismo de regulación:  Paro de emergencia: Botonera
Mordaza  Sensores: Sensor de fuerza,
 Mecanismo de tensión: Tornillo encoder
 Esponjas de seguridad  Conectividad: Punto a punto
 HMI: Botonera y LCD

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 Alternativa 3: Caminadora de rodillos con soportes frontales de altura
regulable mediante cierre dentado, tablero de botonera y pantalla LCD,
sensores de fuerza para cierre del circuito.
CARACTERISTICAS
Sistema Mecánico Sistema Eléctrico
 Ruedas frontales  Actuador: Motor DC
 Forma de base: Rodillos  Controlador: Microcontrolador
 Mecanismo de transmisión: (Arduino mega)
Engranaje con correa dentada  Etapa de potencia: Driver para
 Soporte: Frontal motor y regulador de voltaje
 Estructura de marco  Protecciones
 Mecanismo de regulación:  Paro de emergencia: Botonera
Cierre dentado  Sensores: Sensor de fuerza,
 Mecanismo de tensión: Tornillo encoder
 Esponjas de seguridad  Conectividad: Punto a punto
 HMI: Botonera y LCD

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 Alternativa 4: Caminadora de plataforma con soportes frontales de altura
regulable mediante cierre dentado, tablero de botonera y pantalla LCD,
sensores de fuerza para cierre del circuito.
CARACTERISTICAS
Sistema Mecánico Sistema Eléctrico
 Ruedas frontales  Actuador: Motor AC trifásico
 Forma de base: Plataforma  Controlador: Microcontrolador
 Mecanismo de transmisión: (Arduino mega)
Polea con correa trapezoidal  Etapa de potencia: Variador de
 Soporte: frontal frecuencia
 Estructura de marco  Protecciones
 Mecanismo de regulación:  Paro de emergencia: Botonera
Cierre dentado  Sensores: Sensor de fuerza
 Mecanismo de tensión: Con guía  Conectividad: Punto a punto
 Esponjas de seguridad  HMI: Botonera y LCD

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Se plantea la alternativa A en una segunda evaluación de alternativas, posterior
a una primera evaluación de Ribas.

 Alternativa A: Caminadora de plataforma con soportes laterales de altura


regulable mediante pasador, tablero de botonera y LCD, sensores de fuerza.
Combinación del sistema mecánico alternativa 1 y sistema eléctrico
alternativa 3.
CARACTERISTICAS
Sistema Mecánico Sistema Eléctrico
 Ruedas frontales  Actuador: Motor DC
 Forma de base: Plataforma  Controlador: Microcontrolador
 Mecanismo de transmisión: (Arduino mega)
Polea con correa trapezoidal  Etapa de potencia: Driver para
 Soporte: Lateral recto motor y regulador de voltaje
 Estructura de marco  Protecciones
 Mecanismo de regulación:  Paro de emergencia: Botonera
Pasador  Sensores: Sensor de fuerza,
 Mecanismo de tensión: Tornillo encoder
 Esponjas de seguridad  Conectividad: Punto a punto
 HMI: Botonera y LCD

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1.6. DECISION
1.6.1. Selección de criterios
1.6.2. Evaluación de Ribas