Aproximación de Padé de la función con retardo en el tiempo:

𝐾
𝐺(𝑠) = 𝑒 −1𝑠
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)

Como se puede observar en la gráfica, la respuesta en frecuencia de la magnitud de la

función no va a afectar el retardo del sistema o la aproximación de Padé, ya que esta
aproximación solo representa o reemplaza al exponencial. En la grafica de la respuesta
en frecuencia de la fase, la curva de color azul representa al sistema con retardo
modelado con el exponencial, la curva de color naranja representa al sistema con
retardo con aproximación de Padé de orden (1,1), la curva de color amarillo representa
al sistema con retardo con aproximación de Padé de orden (2,2). Para obtener una
óptima aproximación al sistema con retardo ideal, es necesario realizar una
aproximación mayor al orden (5,5) y mediante este poder tener una respuesta en
frecuencia de fase aceptable para el diseño de controladores.

Código en Matlab.
clear all
clc
TD= -1;
k=5;
s = tf ('s');
hold on
t= ((-1+TD/2*s)/(1+TD/2*s));
r=((TD^2)*s^2-6*TD*s+12)/(TD^2*s^2+6*TD*s+12);
sys=((exp(TD*s)*k))/(s*(s+1)*(s+10));
sys1=t*(k)/(s*(s+1)*(s+10))
sys2=r*(k)/(s*(s+1)*(s+10));
w=logspace(-1,2,100);
bode(sys,w);
bode(sys1,w);
bode(sys2,w);