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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico de La Laguna

CONACYT
Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología

Av. Insurgentes Sur 1582, primer piso Col. Crédito Constructor


Delegación Benito Juárez 03940 México, D.F.

DIRECCIÓN DE BECAS
INFORME DE ACTIVIDADES DEL BECARIO

Informe: ___Segundo___
Periodo: _Enero – Junio de 2016_
CVU: __711790___

Nombre del Alumno

Medina López Ismael


Apellido Paterno Apellido Materno Nombre(s)

Domicilio

S/N S/N S/N 27944


Calle Número Ext/Int Colonia C.P.

San Pedro de las


Colonias Coahuila México 872 120 15 80
Ciudad Estado País Teléfono

Posgrado
Institución donde realiza los
estudios: Instituto Tecnológico de la Laguna

Programa: Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

Especialidad: Mecatrónica y Control

Torreón, Coahuila. A _24__ de ___junio_____ del 20_16_

Blvd. Revolución y Av. Instituto Tecnológico de La Laguna s/n Col. Centro C.P. 27000
Torreón, Coah. Tel. (871)7051313, e-mail: wmaster@itlalaguna.edu.mx
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Instituto Tecnológico de La Laguna

Desempeño académico
Periodo de inicio de
estudios: Agosto – Diciembre de 2015
Semestre que
reporta: Enero – Junio de 2016

Materia Cursada en el Periodo Profesor


Control Adaptable Dr. Francisco Jurado Zamarripa
Control Inteligente Dr. Miguel Ángel Llama Leal
Control de Robots Dr. Víctor Adrián Santibáñez Dávila
Control no Lineal Dr. Alejandro Enrique Dzul López

Seminario de Investigación II Dr. Ricardo Emmanuel Campa Cocom

Proyecto de investigación

Tema de
tesis: Por definir
Asesor de
tesis: Dr. Ricardo Emmanuel Campa Cocom
Porcentaje de
avance: No aplica

Reporte de actividades (Resumen de actividades)

Control Inteligente.

Durante el curso de control inteligente nos enfocamos en el desarrollo de


controladores basados en lógica difusa y redes neuronales. Además se vio
a grandes rasgos una introducción sobre lógica o computación evolutiva,
más que nada sobre algoritmos genéticos aplicados a la optimización de
controladores difusos. Los esquemas de control desarrollados se
implementaron vía simulación a diferentes modelos de plantas no lineales
como lo son el sistema péndulo simple, el sistema carro-péndulo
invertido, robot serial de dos grados de libertad, robot autobalanceable
de dos grados de libertad (balanduino) y el sistema tanque acoplado. Los
controladores basados en lógica difusa se diseñaron tanto para regulación
como para seguimiento de trayectorias, así como el desarrollo de un
controlador difuso adaptable. Así mismo, se estudiaron y analizaron las
técnicas de modelado y control basados en sistemas Takagi-Sugeno.
Calificación final: 96.

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Control Adaptable

En este curso analizamos el diseño de técnicas de estimación de


parámetros para sistemas o plantas con uno, dos o más parámetros
desconocidos. Los ejemplos y ejercicios fueron analizados bajo diferentes
esquemas de parametrización: modelo paramétrico estático (SPM), modelo
paramétrico dinámico (DPM), modelo paramétrico estático bilineal (BSPM),
modelo paramétrico en espacio de estado (SSPM), etc. Las leyes adaptables
para los diferentes esquemas se obtuvieron mediante la teoría de
estabilidad de Lyapunov o bien mediante algoritmos de gradiente, basados
en funciones costo instantáneo o coso integral. Finalmente llegamos a
estudiar controladores adaptables por modelo de referencia, lo cual nos
sirvió para desarrollar e proyecto de fin de curso. Este consistió en el
diseño e implementación de control adaptable por modelo de referencia
(MRAC) para un sistema carro-péndulo. Calificación final: 94.

Control de Robots

Durante el curso de control de robots estudiamos y analizamos los


preliminares matemáticos sobre la teoría de control de robots seriales.
Seguimos con el estudio sobre modelado dinámico de robots y las
propiedades de las matrices de inercia, de Coriolis y de pares
gravitacionales, además de incluir en este mismo estudio los efectos de
fricción en robots seriales. Concluimos con el estudio y análisis de
estabilidad diferentes esquemas de control, estos son: control
Proporcional (P), control Proporcional-Derivativo (PD), control PD con
compensación de gravedad, control PD con pre compensación de gravedad,
control Proporcional-Integral-Derivativo (PID), control par calculado,
etc. Calificación final: 88.

Control no Lineal

Iniciamos el curso de control no línea estudiando los preliminares


matemáticos sobre la teoría de control bajo el enfoque de sistemas no
lineales. Analizamos as propiedades fundamentales y la teoría de Lyapunov
para sistemas no lineales tanto en sistemas autónomos como no autónomos.
Seguimos con el estudio de controladores por realimentación de estados,
modos deslizantes y Backstepping.

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Seminario de Investigación II

Para e curso de seminario se procedió primeramente a realizar una


recopilación de artículos referentes a robots paralelos, así como al
estudio de los mismos y de algunas tesis desarrolladas por alumnos del
tecnológico sobre robots paralelos.

Actividades a realizar en el próximo periodo

1. Estudio sobre el estado del arte referente a robots paralelos,


sobre todo en la aplicación de controladores.
2. Estudio de la cinemática de robots paralelos.
3. Diseño e implementación de controladores basados en cuaterniones
duales y aplicados a una plataforma paralela de seis grados de
libertad.
4. Obtención de los parámetros de fricción de un manipulador paralelo
de seis grados de libertad.

Firma del Becario

He leído el informe y estoy de acuerdo con su contenido:


Nombre del asesor Firma del asesor

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