1.

BRAZO ROBOT

La estructura mecánica de los robots consiste en una secuencia de

elementos mecánicos conectados entre sí por juntas que permiten el
movimiento relativo. Los elementos individuales, se pueden conectar en serie
o en paralelo. La estructura es serial cuando los elementos individuales están
conectados entre sí como los anillos de una cadena, es comparable cuando
todos los elementos están conectados tanto al suelo como al final de la
estructura por medio de las juntas rotacionales. El enfoque en serie
proporciona un rango de movimiento más amplio, mientras que el enfoque
paralelo permite una mayor rigidez.

Fig. robot serie-paralelo

El brazo robótico que se ha desarrollado es de tipo antropomórfico de cinco

grados de libertad
la cinemática de mecanismos iniciará con una investigación del tema de
diseño de eslabonamientos. Los eslabonamientos son los bloques de
construcción básicos de todos los mecanismos. Los eslabonamientos se
componen de eslabones y juntas. [20]
1.1. Diseño Solidwork
Grados de libertad

1) Eslabón Referencia
2) Eslabón Referencia
3) Eslabón binario
4) Eslabón binario
5) Eslabón referencia
6) Eslabón referencia

En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre

dos miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por
un perno que permite que las piezas giren alrededor de él.
 a) J1 Giratorio
b) J1 Giratorio
c) J1 Giratorio
d) J1 Giratorio
e) J1 Giratorio

La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de

acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL
del sistema es igual al número de parámetros (mediciones)
independientes que se requieren para definir de manera única su
posición en el espacio en cualquier instante de tiempo.

M = 3(L −1) − 2J1 − J2

M = grado de libertad o movilidad

L=6 ; # de eslabones

J1 = 5 ; # de pares cinemáticos de gardo1

J2 = 0 ; # de pares cinemáticos de gardo1

M = 3(6 −1) – 2*6= 3*5 – 2*5 = 5GDL [21]

L1=6 ; L2=12 ; L3=15 ; L4=5 ; L5=4

W1= 0.39 N ; W2=0.88 N ; W3=2.1582 N ; W4= 3.237 N

T5=

Problema cinemático directo

El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar

una matriz de transformación que relaciona el sistema de
coordenadas ligado al cuerpo en movimiento respecto a un sistema
de coordenadas que se toma como referencia. Para lograr esta
representación se usan las matrices de transformación homogénea
4x4, la cual incluye las operaciones de traslación y la orientación
Problema cinemático inverso

El objetivo del problema cinemática inverso consiste en encontrar los

valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q =
[q1, q2, q3, q4]T para que su extremo se posicione y oriente según
una determinada laicización espacial.

[22][23]

𝑞1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑝𝑦, 𝑝𝑥)
 𝑗 2 = 𝑙2 2 + 𝑙3 2 − 2 ∗ 𝑙2 ∗ 𝑙3 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝜃 = 180° − 𝑞3

cos(180° − 𝑞3) = −𝑐𝑜𝑠𝑞3

𝑗 2 = 𝑙2 2 + 𝑙3 2 + 2 ∗ 𝑙2 ∗ 𝑙3 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝑞3

𝑗 2 − 𝑙2 2 − 𝑙3 2
𝑐𝑜𝑠𝑞3 =
2 ∗ 𝑙2 ∗ 𝑙3

𝑗 2 − 𝑙2 2 − 𝑙3 2
𝑐𝑜𝑠𝑞3 =
2 ∗ 𝑙2 ∗ 𝑙3

𝑠𝑒𝑛𝑞3 = √1 − (𝑐𝑜𝑠𝑞3)2

𝑞3 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑠𝑒𝑛𝑞3, 𝑐𝑜𝑠𝑞3)

𝛽 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑙3 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝑞3, 𝑙2 + 𝑙3 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝑞3)

𝛼 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2( 𝑝𝑧, (𝑟 − 𝑑4)2 )

𝑞2 = 𝛼 − 𝛽

𝑝 = 𝑞3 − 𝑎

𝑚 = 180 − 𝛽 − 𝑝

𝑚 = 180 − 𝑞2 − 𝑞3 + 2𝑎

𝑞4 = 180 − 𝑚