Universidad Politécnica Salesiana

Sede Cuenca

Integrantes:
David S. Barrera
Pablo A. Gómez
Esteban F. Pinos
Materia
Dinámica de Sistemas
Carrera:
Ingeniería Mecatrónica
Nivel:
Séptimo
 Motores de corriente continua
Los elementos básicos de un motor son: el estator, el rotor, la armadura y el conmutador. El estator es
estacionario y provee el campo magnético. El rotor es un núcleo de hierro soportado por cojinetes y tiene
libre rotación

Figura 1. Motor CC

Los motores de corriente continua se pueden controlar por armadura o por campo
Modelo de un motor DC controlado por armadura
En el presente modelo, la entrada del sistema es el voltaje de armadura (Va) y las salidas son la corriente
de armadura (Ia) y la velocidad del motor (𝜔). El modelo se presenta en la figura 2.

Figura 2. Modelo del motor CC

El subsistema eléctrico del motor es representado por el circuito de armadura y de campo.

El subsistema mecánico del motor presenta Inercia y amortiguación, esta última se da debido al rodamiento
del eje o el presentado por la carga. El par externo TL representa un par adicional que actúa sobre la carga,
aparte del par de amortiguación.
El motor produce un par T el cual es proporcional a la corriente de armadura (Ia), en la armadura se produce
una fuerza que es debida al campo magnético, dicha fuerza se puede escribir en forma de ecuación como:
𝑓 = 𝑛𝐵𝐿𝐼𝑎 (1)
El torque en la armadura es:
𝑇 = (𝑛𝐵𝐿𝐼𝑎 )𝑟 = (𝑛𝐵𝐿𝑟)𝐼𝑎 = 𝐾𝑇 𝐼𝑎 (2)
Donde:
r es el radio de la armadura
B es la intensidad del campo magnético
n es el número de bobinas en la armadura
En la ecuación 2, 𝐾𝑇 es la constante de torque del motor , la cual es usado por diseñadores para determinar
el efecto de cambiar el número de bobinas en la armadura o su geometría.
La velocidad lineal de la bobina se define como:
𝑣 = 𝑟𝜔 (3)
La ecuacion del acoplamiento magnético del motor, cuando las direcciones entre el campo, el conductor y
su velocidad son perpendiculares, este principio se puede expresar como:
𝑣𝑏 = 𝑛𝐵𝐿𝑣 = (𝑛𝐵𝐿𝑟)𝜔 = 𝑘𝑏 𝜔 (4)
En la ecuacion 3, Kb es la constante fem del motor, además se puede notar que Kb tiene la misma ecuacion
que KT, por lo que sus valores son iguales.
Las ecuaciones que modelan el motor cc controlado por armadura son generadas por el subsistema eléctrico
dado por el voltaje en el circuito de armadura y en el subsistema mecánico por la ley de Newton aplicada a
la Inercia del motor. Así las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema son:
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎 − 𝐿𝑎 − 𝑘𝑏 𝜔 = 0
{ 𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝐼 = 𝑘 𝑇 𝐼𝑎 − 𝑐𝜔 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡
Para obtener la relación de las ecuaciones diferenciales generadas, procedemos a sacar el diagrama de
bloques del sistema, aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones del sistema obtenemos:
𝑉𝑎(𝑠) − 𝑅𝑎𝐼𝑎(𝑠) − 𝐿𝑎(𝑠)𝐼𝑎(𝑠) − 𝑘𝑏Ω(𝑠) = 0
𝑉𝑎(𝑠) − 𝐾𝑏Ω(𝑠)
𝐼𝑎(𝑠) =
𝑅𝑎 + 𝑠𝐼𝑎
𝑠𝐼Ω(𝑠) = 𝑘𝑇𝐼𝑎(𝑠) − 𝑐Ω(s) − TL(s)
𝑘𝑇𝐼𝑎(𝑠) − TL(s)
Ω(s) =
𝑠𝐼 + 𝑐
Así podremos definir las constantes de tiempo mecánica y eléctrica
𝜏𝑒 = 𝐿𝑎/𝑅𝑎 (5)
𝐼
𝜏𝑚 = (6)
𝑐
El diagrama de bloques del sistema se presenta en la siguiente figura:

Funciones de transferencia del motor

Existen 4 funciones de transferencia, una para cada par de entrada y salida, estas funciones de transferencia
se obtienen reduciendo el diagrama de bloques obtenido anteriormente, las cuales son:
Para la corriente de armadura como salida:

Para velocidad como salida:

Modelo en espacio de estados de un motor controlado por armadura:

𝑑𝐼𝑎 −𝑘𝑏 𝜔 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝑉𝑎
=
𝑑𝑡 𝐿𝑎
𝑑𝜔 𝑘 𝑇 𝐼𝑎 − 𝑐𝜔 − 𝑇𝐿
=
𝑑𝑡 𝐼
Definiendo los estados:
𝑥1 = 𝐼𝑎
𝑥2 = 𝜔
−𝑘𝑏 𝜔 − 𝑅𝑎 𝑥1 + 𝑉𝑎
𝑥1̇ = 𝐼𝑎̇ =
𝐿𝑎
𝑘 𝑇 𝑥1 − 𝑐𝑥2 − 𝑇𝐿
𝑥2̇ = 𝜔̇ =
𝐼
 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑉𝑎
𝑢=[ ]
𝑇𝐿
La ecuación en el espacio de estados es igual a:
𝑅𝑎 𝑘𝑏 1
− − 0
𝑥̇ = [ 𝐿𝑎 𝐿𝑎] 𝑥 + [𝐿𝑎 ]𝑢
𝐾𝑇 𝑐 1
− 0 −
𝐼 𝐼 𝐼
Simulaciones:
Respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario
Parámetros utilizados para la simulación

Parámetro Valor
Resistencia de armadura (Ra) 1Ω
Inductancia de armadura (La) 0.5 H
Constante de fem del motor (Kb) 0.05
Constante de torque del motor (Kt) 0.05 Nm/A
Amortiguamiento (c) 1e-4 Nm/rad/s
Inercia (I) 8e-5 kg m2

a) Respuesta escalón unitario para la primera función de transferencia

Entrada R(s)=1/s
La respuesta del sistema es subamortiguada, la función de transferencia posee un zero y por lo tanto es
dinámico, lo que causa un sobredisparo en la corriente de armadura si el voltaje de armadura es una función
escalón. El sistema se estabiliza después de haber superado los 3 segundos en un valor de 0.05 A
 b) Respuesta escalón unitario para la segunda función de transferencia

La respuesta del sistema es subamortiguada, se estabiliza después de haber sobrepasado los 3 segundos con
un par de carga de 20 Nm.

c) Respuesta escalón unitario para la tercera función de transferencia

La respuesta del sistema es subamortiguado con un valor alto de sobredisparo y estabilización en

un valor de 20rad/s. El sistema posee dos polos complejos por lo que se considera subamortiguado.
d) Respuesta escalón unitario para la cuarta función de transferencia

La respuesta del sistema es subamortiguada, dada por los parámetros de la función de transferencia,
posee un gran sobredisparo dado por el numerador dinámico de la TF, estabilizándose en un valor
cercano a 400.

Simulación del sistema en el espacio de estados

𝑑𝐼𝑎 −𝑘𝑏 𝜔 − 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝑉𝑎
=
𝑑𝑡 𝐿𝑎
𝑑𝜔 𝑘 𝑇 𝐼𝑎 − 𝑐𝜔 − 𝑇𝐿
=
𝑑𝑡 𝐼
La grafica de la primera variable de estado la cual es la corriente de armadura se presenta en la primera
figura, alcanza una corriente pico un valor cercano a los 2 amperios y llega a su valor de estado estable en
un valor cercano a los 3 segundos, el sistema de segundo orden es tipo subamortiguado y se estabiliza en
una corriente cercana a los 0.4A. La segunda variable de estado es la velocidad dada en rad/s, la cual
alcanza un valor pico cercana a 300rad/s y tiene la particularidad de ser subamortiguado y logra la
estabilización en un valor de 200rad/s.
Respuesta del sistema ante un escalón modificado
La entrada del sistema es un escalón modificado como una función exponencial, lo que hace que la respuesta
del sistema cambie a una configuración críticamente amortiguada y se estabilice en un valor cercano a 12
Motores controladores de campo
En este tipo de controladores su corriente es constante mientras se ajusta el voltaje en el devanado de campo
para variar su intensidad. Por lo que este a su vez requiere dos fuentes de alimentación las cuales son:
 Para el circuito de campo
 Para el circuito de armadura
La intensidad de campo magnético B es una función no lineal de la corriente de campo 𝑖𝑓 y a la cual es
expresado por B( 𝑖𝑓 ). Por lo tanto, si el radio de armadura r, su torque en la armadura vendría a ser:

𝑇 = 𝑛𝐵( 𝑖𝑓 )𝐿 𝑖𝑎 𝑟 = (𝑛𝐿 𝑖𝑎 𝑟)𝐵( 𝑖𝑓 ) = 𝑇( 𝑖𝑓 ) (7)

El par de motor es una función no lineal de la corriente de campo 𝑖𝑓 . Para usar una aproximación lineal se
tiene:

𝑇 − 𝑇𝑟 = 𝐾𝑇 ( 𝑖𝑓 − 𝑖𝑓𝑟 ) (8)

En donde 𝑇𝑟 y 𝑖𝑓𝑟 son la corriente de torque en un equilibrio de referencia de operación y 𝐾𝑇 es la pendiente

de la curva 𝑇( 𝑖𝑓 ) en la condición de su referencia.

Ahora abordaremos sobre un modelo de motor DC controlado por campo.

Figure 1 Modelo de motor controlado por campo

Su entrada es el voltaje de campo 𝑉𝑓 y sus salidas son la corriente de armadura 𝐼𝑎 y la velocidad de motor
𝜔. El modele se presenta en la figura 1.
El subsistema eléctrico del motor es representado por el circuito de campo y de armadura
En el subsistema mecánico del motor presenta Inercia y amortiguación ya que se da por el rodamiento del
eje o el presentado por la carga.
Por la inercia I que ejerce el motor se obtiene:
𝑑𝜔
𝐼 = 𝑇 − 𝑐𝜔 − 𝑇𝐿 = 𝐾𝑇 𝑖𝑓 − 𝑐𝜔 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡
Donde 𝑇𝐿 es la carga del torque.
Las ecuaciones que modelan al motor cc controlado por armadura son generadas por el subsistema eléctrico
dado por el voltaje en el circuito de campo y el subsistema mecánico por la ley de Newton aplicado a la
inercia del motor. La cual las ecuaciones diferenciales que modelan al sistema son:
𝑑𝑖𝑓
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓
{ 𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝐼 = 𝑇 − 𝑐𝜔 − 𝑇𝐿 = 𝐾𝑇 𝑖𝑓 − 𝑐𝜔 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡

Para obtener la relación de las ecuaciones diferenciales generadas, procedemos a sacar el diagrama de
bloques del sistema, aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones del sistema obtenemos:
𝑑𝑖𝑓
𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿 = 𝑉𝑓 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝑠𝐼𝑓 𝐿𝑓 = 𝑉𝑓 (𝑠)

𝐼𝑓 (𝑅𝑓 + 𝑠𝐿𝑓 ) = 𝑉𝑓 (𝑠)

1
𝐼𝑓 (𝑠) = 𝑉 (𝑠)
𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 𝑓
1
Ω(𝑠) = [𝐾 𝐼 (𝑠) − 𝑇𝐿 (𝑠)]
𝐼𝑠 + 𝑐 𝑇 𝑓
En la cual podemos ver que la función de transferencia en la corriente de campo es
𝐼𝑓 (𝑠) 1
=
𝑉𝑓 (𝑠) 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓

Ahora procedemos a obtener la función de transferencia para la velocidad. En donde se procede a configurar
𝑇𝐿 (𝑠)=0 temporalmente y usando la ley de la serie de reducción del diagrama de bloques encontramos que
Ω(𝑠) 𝐾𝑇 /𝑅𝑓 𝑐
=
𝑉𝑓 (𝑠) 𝐿𝑓 𝐼
[(𝑅 ) 𝑠 + 1] ∗ [(𝑐) 𝑠 + 1]
𝑓

Ahora estableciendo 𝑉𝑓 (𝑠) en el diagrama de bloques, la función de transferencia que obtendremos será

Ω(𝑠) 1
=− (9)
𝑇𝐿 𝐼𝑠 + 𝑐
𝐼
En donde el tiempo constante es 𝑐

Si la constante de tiempo del subsistema eléctrico es pequeña a comparación con la del subsistema
mecánico, la respuesta de velocidad puede ser descrita de la siguiente manera
 Ω(𝑠) 𝐾𝑇 / 𝑅𝑓 𝑐 𝐾𝑇 / 𝑅𝑓 𝑐
= =
𝑉𝑓 (𝑠) [( 𝐼 ) 𝑠 + 1] [𝐼𝑠 + 𝑐]
𝑐
Con la condición de que
𝐿𝑓 𝐼
≪
𝑅𝑓 𝑐

Simulaciones

Respuesta del sistema ante una entrada de escalon unitario

Parametros utilizados para la simulacion

Parámetro Valor
Resistencia de campo (Rf) 1Ω
Inductancia de campo (Lf) 0.2H
Constante de fem del motor (Kb) 0.05
Constante de torque del motor (Kt) 0.05 Nm/A
Amortiguamiento (c) 1e-4 Nm/rad/s
Inercia (I) 8e-5 kg m2

Respuesta de escalon unitario para la primera funcion de transferencia

𝐼𝑓 (𝑠) 1
=
𝑉𝑓 (𝑠) 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓

Entrada R(s)=1/s
La respuesta del sistema de primer orden dada por la función de transferencia, en donde el sistema se
estabiliza en 5A a un tiempo de 0,5s, por lo que se presenta un exponencial creciente con una pendiente
inicial de Rf/Lf que es la constante de tiempo del sistema.

Respuesta escalón unitario para la segunda función de transferencia

 Ω(𝑠) 𝐾𝑇 /𝑅𝑓 𝑐
=
𝑉𝑓 (𝑠) 𝐿𝑓 𝐼
[(𝑅 ) 𝑠 + 1] ∗ [(𝑐) 𝑠 + 1]
𝑓

La respuesta del sistema es críticamente amortiguada, en donde el sistema se estabiliza en 2500 rad/s a un
tiempo de 3,5s, por lo que no presentan un sobredisparo. Los valores de los parámetros establecidos generan
una respuesta críticamente amortiguada del sistema.
Respuesta escalón unitario para la segunda función de transferencia
Ω(𝑠) 1
=−
𝑇𝐿 𝐼𝑠 + 𝑐

La velocidad decrece al darse un torque positivo, ya que como podemos observar en la función de
transferencia su signo es negativo por su dirección positiva elegida en su par de carga. Al tener un polo
el sistema es de primer orden y su salida es una exponencial decreciente.

Escalón modificado
La entrada del sistema es un escalón modificado como una función exponencial, lo que hace que la respuesta
del sistema cambie a una configuración críticamente amortiguada y se estabilice en un valor cercano a 12

Simulación en el espacio de estados

La grafica de la primera variable de estado la cual es la corriente de campo se presenta en la primera figura,
alcanza una corriente pico un valor cercano a los 5 amperios y llega a su valor de estado estable en un valor
cercano a los 0.5 segundos. La segunda variable de estado es la velocidad dada en rad/s, la cual alcanza un
valor pico cercana a 2500rad/s y tiene la particularidad de ser críticamente amortiguado y logra la
estabilización en un valor de 2500rad/s.
Análisis del rendimiento del motor
Respuesta del motor en estado estable
Las condiciones de operación en estado estable pueden ser obtenidas de las funciones de transferencia si se
considera que Va y TL son funciones de tipo escalón. Aplicando el teorema de valor final a las funciones
de transferencia, obtenemos:

Como se espera, si el torque de carga incrementa la corriente también lo hace y la velocidad disminuye. La
velocidad en estado estacionario se traza frente a TL para diferentes valores de Va, se le conoce como Curva
de velocidad de carga del motor y nos dice que para un valor de Va, el motor puede dar una velocidad
especifica. Para obtener la velocidad máxima del motor hacemos TL=0 que corresponde a un torque sin
carga.
Para obtener el par de parada se hace w=0 y se encuentra la corriente de parada para el motor
Respuesta dinámica del motor
Las relaciones de la dinámica del motor en estado estable son más fáciles de manipular ya que estas son
relaciones algebraicas y evitan el uso de las ecuaciones diferenciales que rigen la dinámica del motor, si
embargo debido a la corriente de armadura sobre su voltaje de armadura y la velocidad respecto al torque,
la máxima corriente real requerida y su máxima velocidad real alcanzada podría ser diferente de sus valores
de estado estacionario.
Efecto de inductancia de armadura

En el siguiente circuito podemos ver que, si la inductancia de armadura es 0, el modelo del motor de
segundo orden se reduce a un modelo de primer orden, la inductancia de armadura se la elimina ya que se
le ve como despreciable y para simplificación de cálculos, sin embargo, esta inductancia debería ser distinto
de cero por razones físicas.