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23 de maio de 2013
2
Prefácio
Esta apostila começou a ser escrita em 2012, por minha iniciativa. O objetivo era sintetizar um
material de estudo de Mecânica II (o curso de FIS26 do ITA), que pudesse auxiliar o estudante
e que fosse, ao mesmo tempo, desaante e estimulador. Nesta versão, estes objetivos foram
contemplados em parte, mas ainda não de forma plena. Parafraseando o pessoal de computa-
ção, eu diria que esta apostila ainda está numa versão alpha adiantada, mas longe de pronta;
e, provavelmente, o leitor deverá encontrar alguns erros. Entretanto, por questões de pratici-
dade, eu preferi disponibilizar o material da forma como está, em vez de esperar uma revisão
mais profunda para só então lançá-lo. Para versões futuras, o material deverá aperfeiçoado,
dependendo para tanto do feedback dos leitores (que poderão escrever para rrpela@ita.br).
Os capítulos 3 e 4 foram digitados por Mark Cristhian Matern (T15), e os capítulos 5 e 6,
por Ronaldo Chaves Reis (T15). Gostaria de deixar registrado meus sinceros agradecimentos
por esta cooperação.
SUMÁRIO 3
Sumário
1 Introdução Geral 5
1.1 Breves considerações losócas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Método de Estudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Algumas Aplicações de FIS26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Breve Revisão da Física de um Sistema de Partículas . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Corpos Rígidos 13
2.1 Rotação em torno de um eixo xo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Movimento Plano Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 Momento Angular: componente ao longo do eixo de rotação . . . . . . . 18
2.3.2 Momento Angular: caso geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Dinâmica do Movimento do Corpo Rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Energia Cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.1 Forças que não realizam trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6 Movimento Giroscópico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6.1 Precessão regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3 Movimento Oscilatório 35
3.1 Oscilações harmônicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Pêndulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 Pêndulo de torção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2 Pêndulo simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.3 Pêndulo físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Oscilações Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.1 Amortecimento supercrítico (γ > w0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.2 Amortecimento subcrítico (γ < w0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.3 Amortecimento crítico (γ = w0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.4 O balanço de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 Oscilações forçadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.1 Resposta ao degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.2 Resposta a forçantes senoidais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.3 Ressonância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6 Superposição de dois MHS's . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.6.1 Mesma direção e frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4 SUMÁRIO
4 Ondas 61
4.1 Conceitos Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2 Ondas Unidimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2.1 Equação de Ondas Unidimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2.2 Ondas Harmônicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3 Ondas em cordas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3.1 Intensidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4 Interferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4.1 Ondas no mesmo sentido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4.2 Ondas em sentidos opostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.4.3 Batimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.5 Reexão de Ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.6 Modos normais de Vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.7 Ondas sonoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7.1 Efeito Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5 Gravitação 75
5.1 Lei da Gravitação Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.1.1 Massa inercial e gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2 Campo Gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3 Energia Potencial Gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.4 Campo Central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.4.1 Conservação da Energia e do Momento Angular . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4.2 Equação da Trajetória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4.3 Leis de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Capítulo 1
Introdução Geral
1. Saber fazer: entender os procedimentos para projetar uma ponte, ou para fazer um certo
aparelho funcionar, ou para resolver determinado exercício de Física.
2. Saber agir: saber a postura que se deve ter em determinada situação, saber se comportar.
à realidade. Enquanto isso, no marxismo, a ciência devora antropofagicamente, sua própria mãe,
a ideologia [2]. Mas a verdade é que as grandes evoluções da Ciência não ocorrem seguindo
rigorosamente um método cientíco; Popper dizia que o que faz a Ciência evoluir são ideias
ousadas, especulações infundadas e antecipações injusticadas. A verdadeira descoberta não
é um processo estritamente lógico, não é o produto de uma longa corrente de pensamento
abstrato [2]. Einstein sustentava que não existe nenhum caminho lógico que nos conduza (às
grandes leis do universo). Elas só podem ser atingidas por meio de intuições baseadas em algo
semelhante a um amor intelectual pelos objetos da experiência [2]. Esta armação de Einstein
conrma a estreita relação entre o admirar-se e o fazer ciência: o ato criador depende de
um amor intelectual pelos objetos da experiência. Estamos longe da assepsia que exigia, do
cientista, uma absoluta neutralidade e indiferença face ao objeto [2].
A humildade intelectual do lósofo também deve estar presente em todo cientista autêntico.
Sócrates tinha uma conança invencível na inteligência e na Ciência, mas em uma inteligência
disciplinada e humilde ante as coisas, e em uma Ciência que conhece seus limites e que progride
com força e segurança na posse do verdadeiro só na medida em que, sentindo-se envolvida na
ignorância, rende homenagem à soberania do real [1]. Precisamos ter coragem de reconhecer
nossa própria ignorância, pois dá medo de fazer isto. A Ciência deve prestar homenagem à
realidade e não o contrário. Uma das maiores ingenuidades do homem de hoje, receoso da
razão e ao mesmo tempo envaidecido com a sua própria inteligência, consiste em ter a cândida
pretensão de que, se algo é verdade, tem que me convencer necessariamente, e vice-versa, se
não me convence, posso estar seguro de que não é verdade [1]. Não é a natureza que deve se
adaptar à descrição cientíca e sim o contrário. A grande tentação do cientista é reduzir a
realidade a um aspecto que ele pode controlar totalmente. Se desejamos controlar a realidade
(num sentido negativo da palavra controlar) é porque nos sentimos inseguros de que ela não nos
obedeça. Mas o fato é que a realidade se resiste a um controle total. Por experiência própria,
sabemos que não é possível controlar tudo, por exemplo, quando precisamos fazer uma escolha,
geralmente não podemos prever meticulosamente todas as consequências desta escolha e é
natural que seja assim: as decisões mais importantes da vida são as que dão menos segurança
na escolha.
sentiam a sua falta. As verdades que essas disciplinas contém foram originariamente encon-
tradas por um determinado homem, e depois, repensadas e reencontradas por muitos outros
que adicionaram o seu esforço ao dos primeiros. Se esses homens as encontraram foi porque
as procuraram e, se as procuraram, foi porque necessitavam delas, porque, por uma qualquer
razão, não podiam prescindir delas. Se não as tivessem encontrado, teriam considerado as suas
vidas como fracassadas. Inversamente, se encontraram o que procuravam, é porque isso que en-
contraram se adequava a uma necessidade que sentiam. [...] Diremos [...] que uma ciência não é
ciência senão para quem empenhadamente a procura; enm, que a Metafísica não é Metafísica
senão para quem dela necessita. Para quem dela não necessita, para quem não a procura, a
Metafísica é uma série de palavras, ou, se se preferir, de ideias; ideias que, embora possamos
julgar tê-las entendido, carecem denitivamente de sentido. Isto é, para entender verdadeira-
mente algo, e sobretudo a Metafísica, não faz falta ter isso a que se chama talento nem possuir
grandes sabedorias prévias. O que faz falta é uma condição elementar mas fundamental: o que
faz falta é necessitar dela.
Damo-nos conta de que o estudante é um ser humano, masculino ou feminino, a quem a
vida impõe a necessidade de estudar ciências sem delas ter sentido uma imediata e autêntica
necessidade. Se deixarmos de lado alguns casos excepcionais, reconheceremos que, na melhor
das hipóteses, o estudante sente uma necessidade sincera, embora vaga, de estudar `algo', algo
in genere, isto é, de `saber', de se instruir. Mas o caráter vago deste desejo é revelador da
sua frágil autenticidade. É evidente que este estado de espírito nunca conduziu à criação de
nenhum saber porque o saber é sempre um saber concreto, um saber precisamente isto ou
precisamente aquilo, e, de acordo com a lei que tenho vindo a sugerir a lei da funcionalidade
entre o procurar e o encontrar, entre a necessidade e a satisfação aqueles que criaram um
saber sentiram, não um vago desejo de saber, mas uma concretíssima necessidade de averiguar
uma determinada coisa.
No entanto, como todos compreenderão, não se resolve este problema dizendo: `Pois bem,
se estudar é uma falsidade do homem e, além disso, leva, ou pode levar, a tais conseqüências,
então que não se estude!'. Dizer isto não seria resolver o problema, mas antes ignorá-lo de forma
simplista. Estudar e ser estudante é sempre, e sobretudo hoje, uma necessidade inexorável do
homem. Quer queira quer não, o homem tem que assimilar o saber acumulado, sob pena
de sucumbir individual e coletivamente. Se uma geração deixasse de estudar, nove décimos
da humanidade atual morreria fulminantemente. O número de homens que hoje estão vivos só
pode subsistir mercê da técnica superior de aproveitamento do planeta que as ciências tornaram
possível. É certo que as técnicas vivem do saber e, se este não puder ser ensinado, chegará a
hora em que também as técnicas sucumbirão.
A solução para um problema tão cruel e dilacerante decorre de tudo o que se disse atrás.
Ela não consiste em decretar que não se estude, mas em reformar profundamente esse fazer
humano que é estudar e, conseqüentemente, o ser do estudante. Para isso, é necessário virar o
ensino do avesso e dizer: ensinar é primária e fundamentalmente ensinar a necessidade de uma
ciência e não ensinar uma ciência cuja necessidade seja impossível fazer sentir ao estudante.
O dilema do estudar discutido anteriormente por Ortega y Gasset não se restringe ao âmbito
da Metafísica, mas se dá em todo campo de saber humano: a disciplina de FIS26 não é excessão.
Este material tentará ajudar o leitor a encontrar a necessidade de cada assunto abordado no
curso, tentará despertar o processo de admiração que mencionei antes. No entanto, esta sede
de sabedoria não pode ser forçada, mas sugerida, portanto, caberá a você, leitor, a parte mais
difícil desta tarefa motivacional: motivar-se. Uma pergunta (não desprezível) que você se deve
1.2. MÉTODO DE ESTUDO 9
fazer é: por que eu vou estudar? isto ajudará a que você encontre o sentido que este fazer
humano tem para você.
Mas, algum leitor desconado poderia refutar: ora, se eu não sinto necessidade de estudar,
tentar suscitar esta necessidade não seria um ngimento?. Eu concondo com este pensamento,
mas apenas num primeiro momento. Ora, já dizia o escritor Guimarães Rosa: Tudo se nge,
primeiro; germina autêntico é depois. Seria estranho conceber que algo nascesse já completo
e perfeito: em geral, as coisas se aperfeiçoam com o tempo. Assim, entendo este desejo de
estudar pode nascer imperfeito, mas com o tempo, com esforço, ele irá se aperfeiçoar. Em
segundo lugar, partindo do que disse Aristóteles todo homem deseja por natureza saber, eu
diria que autenticamente o homem deseja saber, ainda que na prática este desejo se encontre
camuado em seu interior. Com esta ideia, o ngimento seria justamente não-estudar. Assim,
entendemos por que estudar é uma necessidade do homem. O homem é um ser aberto à
totalidade do real, aberto a se admirar com o que existe na proporção em quem cada realidade
o reclame. Assim, uma pessoa é tão mais humana quanto mais aprende a contemplar, a se
extasiar no conhecimento do real [1].
Bem, mas o estudar não é somente questão de vontade, não se estuda somente quando se
está a m. Espero ter já apontado motivos racionais sucientes para que se estude; todavia,
para que não faltem argumentos, transcrevo um pensamento de Weber: As ideias nos ocorrem
não quando queremos mas quando elas querem. As melhores ideias vem à nossa mente, na
verdade, da forma como Ihering o descreve: fumando um charuto no sofá; ou como Helmholtz
relata, com exatidão cientíca: dando uma volta numa rua ligeiramente inclinada.(...) Ideias
não nos vêm quando nós as esperamos, nem quando estamos ruminando e procurando em
nossas escrivaninhas. Por outro lado, elas certamente não teriam vindo às nossas mentes se não
tivéssemos ruminado em nossas escrivaninhas e procurado respostas com devoção apaixonada
[2]. Portanto, para se estudar bem, para fazer render o estudo, eu diria que é preciso tática, é
necessário um método de estudo. Obviamente não se trata de um conjunto de regrinhas mágicas
para se cumprir que garantem um resultado imediato. O método de estudo é algo muito pessoal
e, de certa forma, reete um pouco da personalidade de cada um. O que não pode ocorrer é que
se estude somente quando existe um sentimento agradável: algumas vezes poucas, eu diria
será necessário remar contra a correnteza da preguiça ou de uma cômoda desmotivação.
Estes motivos, geralmente, denotam falta de caráter, e acabam como que justicando para a
própria pessoa o seu desempenho medíocre.
Se é verdade que o método de estudo é muito pessoal, também é verdade que há sim
recomendações muito concretas que qualquer pessoa pode aproveitar. A seguir, eu menciono
algumas:
• Encare o estudo como um emprego (na minha opinião, efetivamente o trabalho do estu-
dante é estudar).
• Planeje seu estudo: veja as matérias que precisa estudar, organize um cronograma (o qual
pode ser variável para cada semana, por exemplo).
• No seu planejamento, reserve algum tempo para atividades que descansam: esporte,
leitura de livros, lmes, reuniões com amigos, etc.
10 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO GERAL
• Dedique para cada disciplina o tempo que você precisa dedicar. Um erro muito comum é
se estudar apenas o que se gosta: na verdade é preciso estudar cada matéria de acordo com
o que ela exige algumas vezes, você precisará dedicar mais tempo a algumas matérias
das quais não goste tanto.
• Periodicamente, revise seu método de estudo e veja o que está funcionando e o que deve
ser melhorado. Mas não se esqueça de que os resultados levam tempo para aparecer, há
que ter paciência para não desistir logo nas primeiras diculdades.
Eu acrescentaria que para formular um bom método de estudo é muito útil pedir conselho a
outras pessoas. Geralmente, não conseguimos ver todos os detalhes de uma situação especíca
e alguém de fora pode muito bem apontar aspectos importantes que estamos desconsiderando.
1. Corpo rígido,
2. Oscilações,
3. Ondas,
4. Gravitação,
5. Mecânica Analítica.
Talvez, neste momento, você se pergunte onde se aplicam estes conhecimentos. Vou exemplicar
alguns:
1. Um avião pode ser considerado num primeiro momento como um corpo rígido. Conhe-
cendo as forças que atuam num certo avião, permite prever o comportamento deste em
termos de movimento de translação e rotação.
3. No lançamento de satélites, os movimentos que serão executados devem ser tais que
coloquem o satélite numa órbita bem determinada. Ora estudaremos órbitas e (um pouco
sobre transferências de órbitas) no capítulo 5.
4. Para se controlar um robô, é preciso conhecer muito bem como ele responde a forças
externas. Com isso, os atuadores elétricos podem atuar de forma a otimizar o desempenho
do robô como um todo. Ora, isto signica justamente possuir um bom modelo mecânico
do robô tarefa que é facilmente conseguida com este curso, particularmente com o
capítulo 6.
1.4. BREVE REVISÃO DA FÍSICA DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS 11
P N
mi~ri X
~rCM = sendo M= mi .
M i=1
• Distribuição linear: R R
~rdm ~rλdl
~rCM = = .
M M
• Distribuição supercial: R R
~rdm ~rσdA
~rCM = = .
M M
• Distribuição volumétrica: R R
~rdm ~rρdA
~rCM = = .
M M
• Se um corpo possui um eixo de simetria, então o CM está localizado sobre este eixo.
mA~rCM,A + mB ~rCM,B
~rCM = .
mA + mB
N
X
~ =
L ~ CM ,
mi~ri × ~vi = M~rCM × ~vCM + L
i=1
onde ~ CM
L é o momento angular do sistema em relação a um referencial no CM.
• Torque:
dL~
~τ (ext) = ,
dt
(ext)
~ CM
dL
~τCM = .
dt
12 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO GERAL
• Trabalho e energia:
W (ext) + W (int) = ∆EC ,
se as forças internas são conservativas:
W (ext) = ∆U,
(int)
sendo U = EC + EP .
• Energia cinética:
m1 v12 m2 v22 2
mN vN 2
M vCM
EC = + + ... + = + EC,CM . (1.1)
2 2 2 2
No caso de duas partículas:
2
µvrel
EC,CM = ,
2
sendo µ = (m1 m2 )/(m1 + m2 ) a massa reduzida do sistema de duas partículas.
13
Capítulo 2
Corpos Rígidos
Dicilmente, as partículas ocorrem isoladamente na natureza, elas geralmente formam aglome-
rados, ou melhor, sistemas de partículas. Uma molécula de H2 , por exemplo, pode ser encarada
como um sistema de 4 partículas. Por outro lado, 22,4 l de Ar, nas condições normais de tempe-
23
ratura e pressão, podem ser vistos como um sistema de 6 × 10 partículas de Ar. Dentre todos
os possíveis sistemas de partículas, uma classe é particularmente útil em diversos problemas de
Engenharia: são os corpos rígidos.
Um corpo rígido é um sistema de partículas no qual a distância entre quaisquer duas par-
tículas não se altera com o tempo. Nesse sentido, são exemplos de corpos rígidos: uma caixa,
as pás da hélice de um ventilador, a roda de um automóvel, a fuselagem de um avião, uma
barra, entre outros. Embora na prática não existam corpos perfeitamente rígidos (todos os
corpos admitem pequenas deformações), a teoria de corpos rígidos consegue fornecer resulta-
dos excelentes para o movimento de muitos corpos (os quais podem ser considerados rígidos,
indeformáveis, numa primeira aproximação).
Figura 2.1: Tipos de movimento plano de um corpo rígido: (a) trajetória de translação retilínea;
(b) trajetória de translação curvilínea; (c) rotação em torno de um eixo xo; (d) movimento
plano geral.
Vamos começar estudando o movimento plano de um corpo rígido. Quando todas as partí-
culas de um corpo rígido se movem ao longo de trajetórias que são equidistantes de um plano
xo, diz-se que o corpo rígido possui um movimento plano. Há 3 tipos de movimento plano de
corpo rígido:
1. Translação: quando cada segmento de linha sobre o corpo rígido permanece, durante o
movimento, paralelo à sua posição original.
14 CAPÍTULO 2. CORPOS RÍGIDOS
2. Rotação em torno de um eixo xo: quando todas as partículas do corpo rígido (exceto as
que se apoiam sobre o eixo de rotação) se movem em trajetórias circulares.
3. Movimento plano geral: quando há uma combinação dos dois movimentos anteriores.
Note que a derivada do termo ~rB/A é zero por se tratar de movimento de translação. Por m,
a aceleração é dada por:
~aB = ~aA .
vetor. Entretanto, se tomarmos rotações innitesimais, como na Figura 2.4, estas sim podem
ser caracterizadas como vetores. Para tanto, vamos denir:
módulo: δθ (deslocamento angular),
δ θ~ : direção: eixo de rotação,
sentido: regra da mão direita.
−→ −−→0
Nestas condições, sendo OP = ~r e P P = δ~s, temos:
−→ −−→0
Note que a Eq. (2.3) continua válida mesmo quando OP e PP não estão no mesmo plano,
como se vê na Figura 2.5. Note que, para o caso desta Figura, tem-se δs = ρδθ = r sin ϕ(δθ).
Uma vez denido o vetor ângulo (innitesimal), denimos a velocidade angular como:
!
δ θ~
ω
~ = lim ,
δt→0 δt
notando que: !
δ θ~
δ~s
~v = lim = lim × ~r = ω
~ × ~r. (2.4)
δt→0 δt δt→0 δt
Derivando a Eq. (2.4) em relação ao tempo, obtemos a aceleração de um certo ponto P do
corpo rígido:
d~ω d~r
~a = × ~r + ω
~× ~ × ~r + ω
=α ~ × (~ω × ~r),
dt dt
d~ω
sendo α
~= a aceleração angular.
dt
Figura 2.6: Referenciais para estudar o movimento plano geral de um corpo rígido.
Nestas condições, a posição de B é dada pela Eq. (2.1); mas sua velocidade já não pode ser
escrita como a Eq. (2.2), ela é dada por:
~ × ~rB/A .
~vB = ~vA + ω
2.2. MOVIMENTO PLANO GERAL 17
e, a aceleração de B é igual a:
~ × ~rB/A + ω
~aB = ~aA + α ~ × (~ω × ~rB/A ). (2.5)
Exemplo 2.1 A barra AB mostrada na Figura 2.7 está connada a mover-se ao longo de planos
inclinados em A e B. A tem uma aceleração de 3,00 m/s2 e uma velocidade de 2,00
Se o ponto
m/s ambas direcionadas plano abaixo no instante em que a bara ca na horizontal, determine
a aceleração angular da barra neste instante.
Solução Uma vez que AeB se movem em trajetórias retilíneas, as velocidades (e acelerações)
destes pontos estão dirigidas ao longo destas direções (Figura 2.8). Como ao longo da barra, o
ponto B está em repouso relativamente a A (o comprimento da barra não varia com o tempo),
◦ ◦
então vA cos 45 = vB cos 45 , ou seja, vB = vA = 2,00 m/s. Como vB/A = ωrB/A , temos:
√
(2).(2m/s).( 2/2) = (ω).(10,0 m), ou seja, ω
~ = (0,283 rad/s)ẑ .
Para determinar a aceleração angular, utilizamos a Eq. (2.5):
(aB cos 45◦ )x̂ + (aB sin 45◦ )ŷ = (aA cos 45◦ )x̂ − (aA sin 45◦ )ŷ + (10,0α)ŷ − (0,283)2 .(10,0)x̂
que conduz ao seguinte sistema de equações:
2
α
~ = (0,344 rad/s )ẑ
(a) (b)
Figura 2.9: (a) Trajetória circular de um ponto P de um corpo rígido; (b) Momento angular ~
li
deste elemento pontual P.
Mas,
~li .ê∆ = li cos θ = (mi ωdi )ri cos θ = mi ωd2 .
i
Assim: !
X X
L∆ = mi ωd2i = mi d2i ω.
i i
X
A quantidade mi d2i é denominada momento de inércia do corpo rígido em relação ao eixo
i
∆ e representada como I∆ . Assim:
L∆ = I∆ ω.
Em algumas condições especiais (veremos adiante), como quando o eixo ∆ é um eixo de simetria
do corpo rígido, a identidade anterior pode ser reescrita na forma vetorial:
~ = I~ω ,
L
2.3. MOMENTO ANGULAR 19
sendo I o momento de inércia em relação a este eixo de simetria em torno do qual ocorre a
rotação.
Por analogia com o momento linear P~ = M~v , podemos dizer que ~ = I~ω
L mostra que o
momento de inércia mede a resitência de um corpo à rotação (I é como se fosse uma massa
para a rotação). De algum modo, o momento de inércia mede como a massa está distribuída
em torno de um eixo de rotação: quanto mais massa houver próximo ao eixo de rotação, menor
será o momento de inércia. Para um dado corpo rígido, o momento de inércia depende do
eixo considerado, já que a massa pode estar melhor distribuída em torno de um eixo que de
outros. Uma vez que o momento de inércia é uma quantidade essencial no estudo das rotações
de corpos rígidos, vamos explorá-lo mais.
X
Sabemos que mi d2i . Tomando pequenas porções (do corpo rígido) de massa ∆mi cujas
i
distâncias em relação ao eixo de rotação sejam ri , temos:
X
I= ri2 ∆mi ,
e, no limite em que ∆mi → 0: Z
I= ri2 dm.
No caso de:
Exemplo 2.2 Obter o momento de inércia da haste a seguir com relação ao eixo z.
(a) (b)
Figura 2.10: (a) Barra da qual se deseja calcular o momento de inércia; (b) Divisão da barra
em pedaços innitesimais.
L
L3 M L2
Z
I= x2 λdx = λ =
0 3 3
20 CAPÍTULO 2. CORPOS RÍGIDOS
Exemplo 2.3 Obter o momento de inércia do disco (massa M e raio R) em relação ao eixo de
simentria normal ao seu plano
R 2π
R4 M R2
Z Z Z
2 2
I= (x + y )σdA = r2 σrdθdr = σ 2π =
0 0 4 2
OBS 2.1 Nos apêndices A e B, mostramos o momento de inércia para diversos objetos com
distribuição uniforme de massa.
Teorema 2.1 Se um corpo rígido pode ser dividido em duas partes A e B, então seu monento
de inércia (em relação a um eixo ∆) é igual à soma dos momentos de inércia de A e B (com
relação ao mesmo eixo).
I = ICM + M d2 ,
Prova Considere dois sistemas cartesianos com eixos paralelos, sendo que um dos sistemas está
localizado no CM, como na Figura 2.12. Escrevendo a expressão do momento de inércia
X
I= ri2 ∆mi .
2.3. MOMENTO ANGULAR 21
X X X
2 2
I = rCM ∆mi + ri/CM ∆mi + 2 ~rCM · ~ri/CM ∆mi ,
X
= M d2 + ICM + 2~rCM · ~ri/CM ∆mi .
Exemplo 2.4 Determine o momento de inércia da haste da Figura 2.13 em relação ao eixo z.
M L2 M L2
= Iz + .
3 4
Portanto:
M L2
Iz = .
12
r
I
I = M k2 ou k= .
M
O raio de giração pode ser interpretado como a distância (em relação ao eixo de rotação) na
qual se estivesse concentrada toda a massa M produziria o mesmo momento de inércia.
22 CAPÍTULO 2. CORPOS RÍGIDOS
Teorema 2.3 (dos eixos perpendiculares): Seja um corpo rígido plano com momentos de
inércia Ix e Iy por dois eixos (perpendiculares entre si) que estão no mesmo plano do corpo. Se
o eixo z é perpendicular a x e a y , então:
Iz = Ix + Iy .
Prova Considere a Figura 2.14.
E, por m, Z
Iz = (x2 + y 2 )dm = Ix + Iy .
Exemplo 2.5 Calcule o momento de inércia de um disco por um eixo passando por um diâ-
metro.
Solução
Iz = Ix + Iy = 2Ix .
M R2
Ix = .
4
2.3. MOMENTO ANGULAR 23
X
~ =
L ~ri × (∆mi~vi ).
i
X
~ =
L (∆mi )~ri × (~ω × ~ri ). (2.6)
i
Sendo ω
~ = ωx x̂ + ωy ŷ + ωz ẑ e ~ri = xi x̂ + yi ŷ + zi ẑ , podemos escrever o duplo produto vetorial
como:
Tomando o limite em que ∆mi → 0 e reescrevendo a Eq. (2.6) na forma matricial, temos:
~ = I~
L ˜ω , (2.7)
onde
Ixx −Ixy −Ixz
I˜ = −Iyx Iyy −Iyz
−Izx −Izy Izz
Z Z Z
2 2 2 2
Ixx = (y + z )dm Iyy = (x + z )dm Izz = (x2 + y 2 )dm
Z
Ixy = Iyx = xydm
Z
Ixz = Izx = xzdm
Z
Iyz = Izy = yzdm
A quantidade I˜ é conhecida como tensor de inércia de um corpo rígido. As grandezas Ixx , Iyy e
Izz são conhecidas como momentos de inércia em relação aos eixos x, y e z , respectivamente; e
as grandezas Ixy , . . . , Izy são conhecidas como produtos de inércia. Note que, para denir bem
o tensor de inércia I˜ é necessário especicar uma origem O e os eixos x, y e z .
Se xamos o ponto O e fazemos uma rotação (de eixos) dada pela matriz de mudança de
base R̃, então:
0
x x
y = R̃ y 0 .
z z0
24 CAPÍTULO 2. CORPOS RÍGIDOS
Logo ~ = R̃L
L ~0 e ~ = R̃~ω 0 .
ω Substituindo na Eq. (2.7) e usando o fato de que R̃ é uma matriz
ortogonal, temos:
~ 0 = (R̃T I˜R̃)~ω 0
L
Assim, o tensor de inércia nos novos eixos é:
Uma vez que I˜ é simétrico, sempre é possível encontrar um conjunto de eixos ortogonais, x0 ,
y0 e z0 , em relação ao qual o tensor é diagonal (trata-se de um problema de autovalores e
autovetores). Neste caso, o tensor de inércia estará diagonalizado e pode ser escrito na forma
simplicada:
Ix0 0 0
I˜ = 0 Iy0 0 .
0 0 Iz0
Ix0 , Iy0 e Iz0 são chamados de momentos principais de inércia do corpo rígido (com relação ao
ponto O ). Os eixos x0 , y0 e z0 são chamados de eixos principais de inércia. Quando um corpo
rígido gira em torno de um eixo principal de inércia ∆, podemos dizer que:
~ = I∆ ω
L ~.
OBS 2.3 Dos três momentos principais de inércia, um será o maior e outro será o menor
de todos os momentos de inércia de eixos que passam pelo ponto O (daí a vantagem em se
conhecer os eixos principais de inércia).
Exemplo 2.6 Alguns eixos principais de inércia são dados na Figura 2.16.
Exemplo 2.7 Determine os eixos principais de inércia com relação ao ponto O. O corpo rígido
mostrado na Figura 2.17 é formado por 4 massas (duas massas M e duas m) ligadas por hastes
de massas desprezíveis. Considere M 6= m.
2.4. DINÂMICA DO MOVIMENTO DO CORPO RÍGIDO 25
Figura 2.17: Quatro massas localizadas nos pontos (a, a, 0), (−a, a, 0), (a, −a, 0) e (−a, a, 0).
Figura 2.18: Eixos principais (x0 y0 z0 ) do sólido da Figura 2.17. Este resultado, de certa forma,
já era esperado, pela simetria do problema.
A Eq. (2.8) geralmente dá conta da parte translacional do movimento. Para tratar a parte
angular, geralmente tomamos um referencial inercial e aplicamos a equação:
~
dL
~τ (ext) = . (2.9)
dt
Este referencial inercial pode ser tomado como um ponto externo ao corpo rígido, ou, quando
for possível um próprio ponto do corpo rígido (se este ponto for um referencial inercial). De
qualquer forma, se o eixo de rotação for um eixo principal de inércia, então pode-se dizer que:
~ = I∆ ω
L ~ ~τ (ext) = I∆ α
~.
~ = M~rCM × ~vCM + L
L ~ CM ,
Esta última equação é válida para qualquer sistema de partículas. Talvez, ainda se possa
escrever ~ CM = ICM ω
L ~, caso se trate de um eixo principal de inércia. Uma última possibilidade
é tomar o CM do corpo rígido para analisar a rotação. Para este ponto do corpo rígido, sempre
se pode escrever que:
(ext)
~ CM
dL
~τCM = ,
dt
ainda que o CM não seja um referencial inercial.
Além de estudar a parte de rotação e a parte de translação, para se determinar completa-
mente o movimento do corpo rígido é necessário alguma outra informação adicional, como por
exemplo algum vínculo conectando a translação e a rotação (por exemplo, dizer que o corpo
rígido rola sem deslizar).
Exemplo 2.8 Um corpo de formato circular partiu do repouso e está descendo um plano
inclinado de ângulo θ. Quanto tempo este corpo leva para percorrer uma distância L (medida
ao longo do plano inclinado)? Considere que não há deslizamento e que o raio de giração em
relação ao CM seja k.
Solução Na solução deste problema, consideramos que a força de atrito está orientada como
na Figura 2.19. Se adotássemos a orientação contrária, não haveria diferença no resultado nal.
M g sin θ − f = M aCM .
f R = ICM α = M k 2 α.
Como não há deslizamento, podemos armar que αR = aCM (mas não podemos garantir que
f = µN ). Com isso, obtemos a aceleração do CM:
g sin θ
aCM = 2
1 + Rk 2
s
2
2L 1 + Rk 2
t=
g sin θ
OBS 2.4 Note que aCM < g sin θ, ou seja, um corpo rígido cai mais devagar que uma partícula.
Exemplo 2.9 Uma esfera maciça de massa M e raio R é colocada no chão apenas com velo-
cidade de rotação ω0 (Figura 2.20). Determine o instante em que a esfera deixa de deslizar e
começa a rolar. Considere µC o coeciente de atrito cinético entre a esfera e o chão.
Solução A força f = µC M g de atrito (a qual aponta para a direita muito embora assumir
que aponte para a esquerda não seria problemático; tente ver o que mudaria) se relaciona com
a aceleração do CM através de:
f = M aCM ,
o que signica que:
aCM = µC g.
Deste modo, a velocidade varia com o tempo de acordo com:
vCM = µC gt.
2M R2
f R = −ICM α = − α,
5
28 CAPÍTULO 2. CORPOS RÍGIDOS
ou seja,
5µC g
α=− .
2R
Logo, a velocidade angular varia com o tempo de acordo com:
5µC g
ω = ω0 − t.
2R
Basta agora obter o tempo t∗ em que vCM = ωR:
2ω0 R
t∗ = .
7µC g
M g − N = M ay ,
f = M ax ,
2
N d − f R = M kG α.
Note que adotamos como sentido positivo para α o sentido anti-horário e para ay o sentido para
baixo. Mas ~ × ~r + ω
~aG = ~aO + α ~ × (~ω × ~r), e, como aO = αR, temos:
ax x̂ − ay ŷ = (αR)x̂ − (αd)ŷ.
2.5. ENERGIA CINÉTICA 29
gd
α= 2
.
kG + R2 + d2
2
Sendo g = 9,81 m/s :
α = 10rad/s2 .
X ∆mi
2
EC,CM = vi,CM .
i
2
Considerando um eixo de rotação passando pelo CM, como na Figura 2.23, temos vi,CM = ωri .
Figura 2.23: Corpo rígido girando através de um eixo que passa pelo CM.
Portanto:
X (∆mi )r2 ICM ω 2
2 i
EC,CM = ω = .
i
2 2
Assim, a expressão de energia cinética de um corpo rígido é:
2
M vCM ICM ω 2
EC = + . (2.10)
2 2
Quando um corpo rígido está sujeito à translação (retilínea) ou curvilínea, sua energia cinética
2
é dada simplesmente por EC = M vCM /2. Quando o corpo rígido gira em relação a um eixo
xo passando por um ponto O (não necessariamente o CM), como na Figura 2.24, sua energia
cinética pode ser encontrada através de (2.10). Pode-se, porém, obter uma expressão alternativa
fazendo uso do Teorema dos eixos paralelos, já que vCM = ωd:
ω2 IO ω 2
EC = (ICM + M d2 ) = .
2 2
No caso do movimento plano geral, não é possível fazer simplicações à Eq. (2.10). En-
tretanto, podemos perceber que a energia cinética total do corpo consiste na soma escalar da
2
energia cinética de translação (M vCM /2) do corpo e da energia cinética de rotação em torno
2
de seu CM (ICM ω /2).
30 CAPÍTULO 2. CORPOS RÍGIDOS
Figura 2.24: Corpo rígido girando através de um eixo xo que passa por um ponto O.
Isto ocorre porque, durante um intervalo de tempo dt, f~ atua sobre um ponto cuja velocidade
instantânea é zero, logo o trabalho realizado pela força sobre o ponto é nulo, pois o ponto não
é deslocado na direção da força durante esse instante. Uma vez que f~ entra em contato com
pontos sucessivos distintos, o trabalho de f~ é nulo.
∆L = τ ∆t = I∆ω,
2.6. MOVIMENTO GIROSCÓPICO 31
ou seja, temos uma frenagem ou aceleração do volante. Por outro lado, se o torque ~τ for
perpendicular a ~:
L
~ 2
~ · dL = d(L ) ,
~ · ~τ = 2L
0 = 2L
dt dt
o que signica que quando ~τ é perpendicular a L ~ , ele não altera a magnitude do momento
angular, mas tão somente a sua direção. Como no movimento circular uniforme, em que ~v é
perpendicular a ∆~v , o vetor ~
L gira no intervalo de tempo innitesimal ∆t de um ângulo ∆ϕ:
∆L = L∆ϕ = τ ∆t.
Portanto:
dϕ τ
,Ω= .
dt L
Esta situação aparece ilustrada na Figura 2.26. Quando o eixo gira ∆ϕ, o torque ~τ gira
Figura 2.26: (a) Movimentos de rotação e de precessão de um volante e (b) Grandezas vetoriais
relevantes nestes movimentos.
~ × L.
~τ = Ω ~ (2.11)
32 CAPÍTULO 2. CORPOS RÍGIDOS
Figura 2.27: (a) Precessão de um volante cujo eixo faz um ângulo θ com a vertical e (b)
Grandezas vetoriais relevantes neste movimento.
ω
M gl sin θ = I + 1 − I2 ω1 ω2 ,
ω1
2.6. MOVIMENTO GIROSCÓPICO 33
h ω i
M gl sin θ = I + 1 − I2 Ω2 sin θ cos θ,
Ω cos θ
M gl = IωΩ + (I − I2 ) cos θΩ2 . (2.12)
M gl = ΩIω.
34 CAPÍTULO 2. CORPOS RÍGIDOS
35
Capítulo 3
Movimento Oscilatório
Na maior parte do tempo, não podemos explicar como um sistema dinâmico comum responde a
uma força aplicada externamente porque as equações são não-lineares. À exceção de uns poucos
casos especiais, isto signica que precisamos empregar simulações numéricas para determinar
a resposta do sistema ao longo do tempo para a força aplicada. Existe, contudo uma classe de
problemas para a qual podemos determinar uma solução bem próxima da analítica, uma classe
de problemas que é muito comum e muito importante - os sistemas que vibram. Isto inclui
carros (um carro vibra por causa do motor e, também, por causa da superfície da estrada),
acionamento de discos de computador, átomos em redes cristalinas, turbo-máquinas, cordas
de violinos, corpos de violinos, uma máquina rotativa (ligeiramente desbalanceada), linhas de
transmissão (vibração induzida pelo vento), as asas de aviões (utter), estruturas de edifícios
(a análise de vibrações assume um papel importante no estudo do compotantemto de estruturas
sujeitas a terremotos). Nesses casos (e em tantos outros), o movimento oscilatório surge como
uma resposta a uma perturbação na presença de forças restauradoras.
Em geral, existem dois tipos de vibrações: livres e forçadas. A vibração livre ocorre quando o
movimento é mantido por uma força restauradora, gravitacional ou elástica, como por exemplo
a oscilação de um pêndulo ou a vibração de uma barra elástica. A vibração forçada é causada
por uma força externa periódica ou intermitente aplicada ao sistema. Essas duas formas de
vibrações podem ser tanto amortecidas quanto não-amortecidas. As vibrações não-amortecidas
continuam indenidamente, pois os efeitos de atrito são desprezados na análise. Uma vez que
as forças de atrito internas e externas estão sempre presentes, os movimentos oscilatórios são
na realidade amortecidos.
Comecemos tomando um sistema simples: um conjunto massa mola. Se a massa for deslo-
36 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO OSCILATÓRIO
cada a uma distância x da posiçao de equilíbrio, aparecerá uma força restauradora de intensi-
a
dade kx e apontando no sentido contrário ao do deslocamento. Aplicando a 2 lei de Newton
para a massa M:
M ẍ = −kx (3.1)
ou seja,
k
ẍ + x=0 (3.2)
M
a
A equação do movimento da massa é uma EDOLH de 2 ordem. Esta mesma equação
poderia ser obtida através do princípio de conservação da energia:
M ẋ2 kx2
+ = cte (3.3)
2 2
derivando,
M ẍ + kx = 0
portanto,
k
ẍ + x=0 (3.4)
M
r
k
A solução geral desta EDO é: x(t) = a cos(wt) + b sin(wt), sendo w= . Esta função pode
M
ser escrita de forma equivalente como:
ou então
ϕ
z }| {
π
x(t) = A sin(wt + φ) = A cos wt + φ − (3.6)
2
Como vimos, a solução da equação de movimento é uma função periódica. A massa M oscila
indenidamente em torno da posição de equilíbrio x = 0. O movimento de um oscilador (como
r
2π M
este) se chama movimento harmônico simples (MHS). O período do MHS é: T = = 2π ,
r w k
1 w 1 k
ao passo que a frequência é f= = = .
T 2π 2π M
As constantes A e φ dependem das condições iniciais:
portanto,
r v 2
0
A= x20 + (3.8)
w
x0 v0
e φ é tal que sin φ = e cos φ = . A constante A fornece a amplitude de oscilação do MHS.
A wA
Por outro lado, o termo wt + φ é chamado de fase do MHS. Em t = 0, a fase é o próprio φ (que
pode, por isso, ser chamado de fase inicial)
3.2. PÊNDULOS 37
M v2 M A2 w 2
Ec = = cos(wt + φ) (3.9)
2 2
enquanto que a energia potencial é:
kx2 kA2 M A2 w 2
Ep = = sin2 (wt + φ) = sin2 (wt + φ) (3.10)
2 2 2
já a energia mecânica (que é constante) vale:
M A2 w 2
Emec = (3.11)
2
Além do valor instantâneo da energia cinética e da energia potencial, é interessante também
obter um valor médio. No caso de uma grandeza periódica f (t), denomina-se o valor médio de
f o valor:
Z t0 +T
1
f¯ =< f >= f (t)dt (3.12)
T t0
M A2 w 2 Emec
Ēc = Ēp = = (3.13)
4 2
3.2 Pêndulos
Além do sistema massa-mola, os pêndulos compõem outra classe de sistemas que oscilam em
MHS. Vamos estudar alguns.
Hooke para a torção do o diz que ele reage com um torque restaurador proporcional ao ângulo
de torção:
τ = −kϕ (3.14)
onde k é o módulo de torção do o, que depende do seu comprimento, diâmetro e material,
e o sinal negativo indica que o torque é no sentido de trazer o sistema de volta à posição de
equilíbrio.
Se I é o momento de inércia da barra em relação ao eixo vertical, a equação de movimento
é:
− kϕ = I ϕ̈ (3.15)
portanto,
k
ϕ̈ + ϕ = 0
I
logo,
r
k
w= (3.16)
I
Sistemas deste tipo são empregados em instrumentos de laboratório muito sensíveis, como
o galvanômetro e a balança de torção utilizada na experiência de Cavendish.
−M g sin θ = M Lθ̈
g
θ̈ + sin θ = 0 (3.17)
L
Esta é a equação de movimento do pêndulo simples. Infelizmente, não há solução analítica
para esta equação (note que a EDO é não-linear). Uma aproximação muito comum, válida para
ângulos pequenos, consiste em fazer subsectionθ ∼
= θ. Nesse caso:
g
θ̈ + θ=0 (3.18)
L
3.2. PÊNDULOS 39
pg q
L
cuja solução é bem conhecida. Pode-se reconhecer que: w= L
e T = 2π g
. Esta solução
M L2 θ̇2
− M gL cos θ0 = −M gL cos θ + (3.19)
2
q
1
até
T
4
, podemos dizer que θ̇ = − 2g
L
(cos θ − cos θ0 ) 2 . Logo
T
Z4 s Z0
L dθ
dt = − 1
2g (cos θ − cos θ0 ) 2
0 θ0
s Zθ0
L dθ
T =2 1 (3.20)
g (sin2 ( θ20 ) − sin2 ( 2θ )) 2
0
sin( 2θ ) ∆ sin( 2θ )
sendo sin α = =
sin( θ20 ) k
portanto,
2k cos αdα
dθ = (3.21)
cos( 2θ )
s π
Z2
L dα
T =4 1 . (3.22)
g (1 − k 2 sin2 α) 2
0
− 21
como (1 − k 2 sin2 α) = 1 + 12 k 2 sin2 α + 38 k 4 sin4 α + . . .
substituindo na integral, temos:
s
L 1 2 θ0 9 4 θ0
T = 2π 1 + sin + sin + ... (3.23)
g 4 2 64 2
τ = −M g sin θs
τ = I θ̈
logo,
M gs
θ̈ + sin θ = 0 (3.24)
I
40 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO OSCILATÓRIO
I
Note que o pêndulo composto equivale a um pêndulo simples de comprimento l= Ms
. Por
isso, o ponto C (distando l de O e alinhado com o CM e O ) é chamado de centro de oscilação
do pêndulo físico.
Exemplo 3.2 Considere uma barra delgada de comprimento L que se encontra sobre um
hemisferio xo de raio r. Determine o periodo de pequenas oscilções da barra.
Ep = mgycm
ycm = yA + θr sin θ
ycm = r cos θ + θr sin θ
2
Icm θ̇2 mvcm
Ec = +
2 2
mas
ycm = r cos θ + θr sin θ
xcm = r sin θ − θr cos θ
2 2
vcm = ẏcm + ẋ2cm = (rθ cos θ)2 θ̇2 + (θr sin θ)2 θ̇2 = (θr)2 θ̇2
Portanto:
L2
m
Ec = + θ r θ̇2
2 2
2 12
Assim:
L2
m
+ θ r θ̇2 + mg(r cos θ + θr sin θ) = cte
2 2
2 12
2
L
+ θ r θ̇θ̈ + θr2 θ̇3 + gθr cos θθ̇ = 0
2 2
12
Para θ e θ̇ pequenos,
L2
θ̈ + grθ = 0
12
Portanto,
12gr
θ̈ + θ=0
L2
42 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO OSCILATÓRIO
s
L2 πL
∴ T = 2π =√
12gr 3gr
Exemplo 3.3 Um bloco de 10,0kg esta suspenso por uma corda enrolada em torno de um
disco de 5,00kg.Como na gura seguinte. Se a mola tem uma rigidez k = 200N/m, determine
o período natural de vibração do sistema.
Solução:
2
M ẋ2 I0 ẋ
Ec = +
2 2 r
Mas
mr2
I0 =
2
2
ẋ m
∴ Ec = M+
2 2
1
Ep = k(x + x20 ) − M gx
2
Assim:
ẋ2 m 1
E= M+ + k(x + x0 )2 − M gx
2 2 2
Derivando em relação a t:
m
0 = ẋẍ M + + k(x + x0 )ẋ − M g ẋ
2
m
M+ ẍ + k(x + x0 ) − M g = 0
2
Mg
Fazendo a mudança y = x + x0 −
k
m
M+ ÿ + ky = 0
2
Portanto: s
k
w0 = m = 4,00 rad/s
M+ 2
2π
T = = 1,57 s
w0
3.3. OSCILAÇÕES AMORTECIDAS 43
M ẍ = −kx − ρẋ
Portanto
ẍ + 2γ ẋ + w02 x = 0
r
ρ k
Sendo γ= e w0 =
2M M
Esta EDO possui a seguinte equação característica:
λ2 + 2γλ + w02 = 0
Cujo discriminante é
∆ = 4(γ 2 − w02 )
E dependendo do sinal do ∆, teremos soluções qualitativamente bem diferentes para a EDO.
De forma geral:
q
λ1 = −γ + γ 2 − w02
q
λ2 = −γ − γ 2 − w02
Note que:
λ1 < λ2 < 0
A solução geral da EDO é:
q
wd∗ = γ 2 − w02
sendoa e b determinados a partir das condições iniciais. É interessante notar que para t → ∞,
x → 0, ou seja, o sistema tende a permanecer em repouso na posição de equilíbrio após um
tempo sucientemente grande. Além disso, o sistema nem sequer chega a oscilar, ou seja,
γ > w0 representa uma situação de elevado amortecimento. Gracamente:
λ1 = −γ + iwd
λ2 = −γ − iwd
p
Sendo wd = w02 − γ 2
A solução geral da EDO é:
x1 = Ae−γt1
3.3. OSCILAÇÕES AMORTECIDAS 45
x2 ∼
= Ae−γt1 −γTd = x1 e−γTd
kx21
Energia armazenada =
2
∼ kx21 −2γTd ∼ kx1
2
Energia dissipada = (1 − e ) = (2γTd )
2 2
Nesse sentido, pode-se denir o fator de qualidade do oscilador como:
Energia armazenada
∼ 1 wd M wd
Q = 2π = 2π = =
Energia dissipada num ciclo 2γTd 2γ ρ
w0
Q∼
=
2γ
Note que, quanto maior o Q, menor o amortecimento (menor perda de energia).
Estas últimas deduções são válidas quando o amortecimento é pequeno, ou seja, quando
γ << w0 .
λ = −γ
Exemplo 3.4 A barra tem uma massa de 3,00 kg. Se a rigidez da mola é k = 120 N/m e
o amortecedor tem um coeciente de amortecimento c = 1,00 kN.s/m, determine a equação
diferencial que descreve o movimento em termos do ângulo θ de rotação da barra. Além disso,
qual deveria ser o coeciente de amortecimento para um movimento amortecido?
L M L2
−k(θ−θ0 )L2 − C θ̇b2 − M g = θ̈
2 3
M L2 L
θ̈ + cb2 θ̇ + k(θ − θ0 )L2 + M g = O
3 2
M gL
Com a mudança α = θ − θ0 +
2kL2
3.4. OSCILAÇÕES FORÇADAS 47
M L2
α̈ + cb2 α̇ + kL2 α = 0
3
3cb2 3k
α̈ + 2
α̇ + α = 0
ML M
2 4
9c b 4.3.k
=
M 2 L4 M
Substituindo:
α̈ + 360α̈ + 120α = 0 → amortecimento supercrítico
M ẍ + ρẋ + kx = 0
onde
dEM EC
M ẋẍ + kxẋ = , e
dt
ρẋ2 é a potência da força de atrito viscoso = Fv
dEM EC
Note que < 0, isto é, a energia mecânica sempre diminui.
dt
F (t) = F0 sin wt
O primeiro caso é bastante simples de ser analisado, mas tem uma importância capital em
projetos de controladores. No segundo caso a força externa é periódica com frequência angular
w, que pode coincidir ou não com a frequência natural do próprio oscilador.
A EDO de um oscilador forçado é:
a
Note que se trata de uma EDOL não homogênea de 2 ordem.
48 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO OSCILATÓRIO
É interessante estudar esse caso porque ele aparece muito em problemas de engenharia. Os
sistemas físicos, por mais complexos que pareçam, comumente admitem um modelo simplicado
de sistema massa-mola. Quando é necessário controlar um sistema físico, geralmente se aplica
uma força F (t) (ou uma corrente I(t), ou uma tensão E(t), ou algum outro mecanismo atuador,
conforme o caso) para que ele se comporte como desejado. O caso em que F (t) = kx0 é muito
comum. Nesses casos, geralmente deseja-se que o sistema (considerado inicialmente em repouso
na posição x = 0) atinja a posição x0 (a nova posição de equilíbrio) o mais rápido possível e
aí permaneça. Vamos vislumbrar como isso é possível para o caso subcrítico (o mais comum).
Nas hipóteses de condições iniciais nulas, a solução é:
sin(wd t + β)
−γt
x(t) = x0 1 − e (3.27)
sin β
sendo β o suplementar do argumento do complexo −γ + iwd .
3
ts ∼
= (para ± 5%)
γ
3.4. OSCILAÇÕES FORÇADAS 49
Temos:
M ẍ + ρẋ + kx = F (t)
Aplicando a transformada de Laplace nos dois membros:
F0 w
(M s2 + ρs + k)X(s) =
s2 + w 2
F0 w as + b A B
X(s) = G(s) = + + (3.29)
s2
+w 2 2
M s + ρs + k s + iw s − iw
as + b
2
= Xt (s)
M s + ρs + k
A + B = Xe (s)
s + iw s − iw
o primeiro termo representa a solução da parte homogênea da EDO. Como vimos, esta
1
solução tende a zero em um tempo da ordem de . Esta parte da solução é conhecida como
γ
termo transiente. Uma vez que este termo tende a zero rapidamente, vamos ignorá-lo (isto
é, não iremos calcular sua transformada inversa, tampouco as constantes a e b)
F0 F0
A = lim X(s)(s + iw) = −G(−iw) = −G∗ (iw) (3.30)
s→−iw 2i 2i
F0
B = lim X(s)(s − iw) = G(iw) (3.31)
s→iw 2i
G∗ (iw) G(iw)
F0
Xe (s) = − + (3.32)
2i s + iw s − iw
G(iw) é um número complexo. Substituindo G(iw) = reiθ
sin θ s cos θ w
Xe (s) = F0 r 2 +
s + w 2 s2 + w 2
50 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO OSCILATÓRIO
O resultado apresentado na equação 3.33 é bastante geral, apesar de ter sido deduzido
para o caso de um oscilador: ele se aplica a uma vasta classe de sistemas físicos (que podem
ser caracterizados pela função G(s) - chamada de função de transferência) impulsionados por
excitações senoidais. De forma geral, podemos tirar duas conclusões sobre a resposta de sistemas
físicos a excitações senoidais:
1. A resposta é composta de uma parte transiente (que tende a zero rapidamente) e de uma
parte estacionária. Após um certo tempo, a resposta terá somente a parcela de regime
estacionário.
1 1
G(iw) = (3.35)
(1 − α2 ) + iα/Q k
sendo
w
α =
w0
Q = w 0
2γ
Assim, a amplitude de oscilação é dada por:
F0 1
A= s (3.36)
k α2
(1 − α2 )2 + 2
Q
e a fase é:
3.4. OSCILAÇÕES FORÇADAS 51
α/Q
arg(G(iw)) = − arctan (3.37)
1 − α2
Exemplo 3.5 O ventilador tem uma massa de 25,0kg e está xo à extremidade de uma viga
horizontal que tem uma massa desprezível. A pá do ventilador está montada excentricamente
no eixo de tal maneira que ela é equivalente a uma massa desequilibrada de 3,50kg localizada
a 100mm do eixo de rotação. Se a deexão estática da viga é de 50,0mm, como resultado do
peso do ventilador, determine a amplitude da vibração de estado estacionário do ventilador se
a velocidade angular da pá do ventilador é 10rad/s.
varie com o tempo da forma N = N0 + F sin wt. Assim o sistema massa-mola (na verdade,
ventilador-viga) é excitado por uma força senoidal. Sua amplitude de vibração, em regime, é:
X = F |G(iw)|
1
sendo G(s) = . Logo:
M s2 +k
mw2 r
X=
|k − M w2 |
como m = 3,50kg, r = 100mm, w = 10rad/s e M = 25,0kg:
X = 14,6mm
Exemplo 3.6 O motor elétrico de 30,0kg mostrado na gura seguinte é suportado por 4 molas,
cada uma com elasticidade de 200N/m. Se o rotor é desequilibrado de tal maneira que seu
efeito é equivalente a 4,00kg de massa localizados a 60,0mm do eixo de rotação, determine a
amplitude de vibração quando o rotor está girando a w0 = 10,rad/s. O fator de amortecimento
c
é = 0,150.
ccr
X = F0 |G(iw)|
1
G(s) =
M s2 + cs + 4k
3.5. OSCILADORES ACOPLADOS 53
√
Como ccr = 16kM = 309,84 Ns/m ⇒ c = 46,48 Ns/m
1 1
G(iw) = 2
= ∴ |G(iw)| = 4,448 × 10−4 m/N
4k − M w + icw −2200 + 464,8i
Como F0 = 24N,
X = 10,7mm
3.4.3 Ressonância
Consideremos o caso anterior em que um oscilador é excitado por uma perturbação periódica de
frequência angular w. Já vimos que a resposta do oscilador é periódica com frequência angular
w e com amplitude igual:
F0 1
A= s
k α2
(1 − α2 )2 + 2
Q
A questão que levantamos é: para qual valor de w, o oscilador vibra com amplitude máxima?
Para responder a esta questão devemos minimizar o denominador:
1
1 − 2 − 2 α2 + α4
Q
o que ocorre para
r
1
αr = 1−
2Q2
2
1
2γ 2
∴ wr = w0 1 − 2 (3.38)
w0
esta é a frequência angular de ressonância. As curvas de A(w) apresentam um pico neste valor,
pico este que é tão mais estreito quanto maior for o fator de qualidade.
O valor wr é conhecido como frequência de ressonância de amplitude. É possível ocorrer
ressonância na velocidade mas para um valor de w diferente de wr . Vejamos:
Logo, a velocidade (em regime permanente) varia senoidalmente no tempo com amplitude
F0 w
s
k α2
(1 − α2 )2 + 2
Q
(
M ẍ1 = −kx1 − qx1 + qx2
M ẍ2 = −kx2 + qx1 − qx2
(
ẍ1 = −(w02 + w12 )x1 + w12 x2
ẍ2 = w12 x2 − (w02 + w12 )x2
k q
sendo w02 = e w12 = .
M M
O sistema de EDO's acima não parece, em princípio, simples de se resolver. Isso porque as
oscilações do corpo 1 afetam o corpo 2 e vice-versa e este fato aparece claramente no SEDO
acima. Seja, pois, a seguinte matriz:
x1
X=
x2
O sistema pode então ser reescrito como:
−(w02 + w12 ) w12
Ẍ = AX , sendo A=
w12 −(w02 + w12 )
M Ÿ = AM Y ∴ Ÿ = (M −1 AM )Y
De todas as matrizes M que podemos escolher, é conveniente tomar aquelas que tornam
−1
diagonal M AM , ou seja, estamos encarando um problema de autovetores.
2 1
• Autovalor de A: −w0 e autovetor associado
1
2 1
• Autovalor de A: −w0 − 2w12 e autovetor associado
−1
1 1 u x1
Tomamos M= e denimos Y = = M −1
1 −1 v x2
ü −w02 0 u
Assim: Ÿ = =
v̈ 0 −w02 − 2w12 v
3.5. OSCILADORES ACOPLADOS 55
ou seja,
(
ü = −w02 u
v̈ = −(w02 + 2w12 )v
que são duas equações de MHS desacopladas e admitem as soluções gerais:
(
u = A1 sin(w0 t + φ1 )
q
sendo w2 = w02 + 2w12
v = A2 sin(w2 t + φ2 )
Voltando às coordenadas x1 e x2 :
(
x1 (t) = u(t) + v(t)
x2 (t) = u(t) − v(t)
as 4 constantes arbitrárias (A1 , A2 , φ1 , φ2 ) devem ser determinadas pelas condições iniciais.
Vemos que as soluções não correspondem em geral a MHS para x1 e x2 : os deslocamentos
são superposições de oscilações com frequências diferentes. Entretanto, há duas coordenadas u
e v , combinações lineares de x1 e x2 , que oscilam harmonicamente. Essas coordenadas chamam-
se coordenadas normais. Neste caso, u e v admitem uma interpretação física muito simples: u
é o deslocamento do CM e 2v é o deslocamento relativo das massas. Nas coordenadas normais,
o sistema se desacopla.
Para condições iniciais apropriadas:
( (
A2 = 0 x1 (t) = x2 (t) = A1 sin(w0 t + φ1 )
∼
A1 = 0 x1 (t) = −x2 (t) = A2 sin(w2 t + φ2 )
Nestes dois casos, as partículas oscilam harmonicamente com uma frequência bem denida
e estão sempre em fase ou em oposição de fase. Cada solução com estas características chama-
se modo normal de vibração, e para um sistema com dois graus de liberdade pode haver (no
máximo) dois modos normais de vibração.
No primeiro modo, temos x1 (t) = x2 (t) e ele é chamado de modo simétrico. A mola que
liga as duas massas não é nem comprimida nem esticada: é como se ela não existisse e cada
massa se move com frequencia angular w0 .
No segundo modo, temos x1 = −x2 e ele é chamado de modo anti-simétrico. A frequencia
de oscilação é maior que no caso anterior pois há uma forma restauradora que não havia antes:
a da mola do meio.
A solução geral pode ser considerada como uma superposição superposição dos modos nor-
mais de vibração. Quando, porém, as condições iniciais excitam apenas um modo normal, o
sistema oscila neste modo para sempre e não chega a manifestar o outro modo.
É interessante analisar a situação em que as massas partem do repouso, mas somente uma
delas é deslocada da posição de equilíbrio. As condições iniciais são:
x1 (0) = a, x2 (0) = 0, x˙1 (0) = x˙2 (0) = 0
o que implica:
a
x1 (t) = [cos w0 t + cos w2 t]
2
a
x2 (t) = [cos w0 t − cos w2 t]
2
56 CAPÍTULO 3. MOVIMENTO OSCILATÓRIO
∆wt
x1 (t) = a cos cos(w̄t)
2
∆wt
x2 (t) = a sin sin(w̄t)
2
∆w = w2 − w0
w + w0
w̄ = 2
2
Se considerarmos o caso em que o acoplamento é pequeno (i.e. q k e logo w1 w0 ),
w2
temos: w̄ ∼
= w0 e ∆w ∼
= 1.
w0
∆wt
Temos então uma situação típica de batimentos, modulados por a cos para x1 e por
2
∆wt
a sin para x2 , ou seja, a modulação das amplitudes está em quadratura: os máximos
2
de uma correspondem aos zeros da outra.
Este processo de transferência alternativa de energia entre as duas massas pode ser inter-
pretado em termos das oscilações forçadas. A oscilação da massa 1, transferida para a massa 2
através da mola que liga as duas, atua sobre a massa 2 como uma força externa, colocando-a
em oscilação forçada. Como as duas massas tem mesma frequência natural de oscilação livre
w0 , o processo é ressonante: devido à ressonancia, a amplitude de oscilação da massa 2 cresce
rapidamente. Como a energia total se conserva, a amplitude de oscilação da massa 1 tem de
ir diminuindo, o que limita o crescimento da amplitude 2 e acaba levando aos batimentos em
quadratura.
= A cos(wt + β)
sendo Aeiβ = A1 eiϕ1 + A2 eiϕ2
∆wt
x(t) = 2A cos cos(w̄t)
2
| {z }
a(t)
como ∆w << w̄, podemos supor que x(t) é regido pelo cos w̄t com uma amplitude que varia
no tempo como |a(t)|.
Rearranjando:
y x
= cos (wt + ϕx + ϕy − ϕx ) = cos(ϕy − ϕx ) − sin(wt + ϕx ) sin(ϕy − ϕx )
B A
x2
hy
x i2
− cos(∆ϕ) = sin (wt + ϕx ) sin (ϕx − ϕy ) = 1 − 2 sin2 (∆ϕ)
2 2
B A A
x2 y2 2xy
2
+ 2
− cos(∆ϕ) = sin2 (∆ϕ) (3.39)
A B AB
Esta curva geralmente representa uma elipse, exceto em alguns casos particulares. A curva
pode ser construída geometricamente pelo método dos círculos perpendiculares.
Capítulo 4
Ondas
O estudo das ondas é de suma importância em Física e em Engenharia. Elas estão mais
presentes em nosso meio do que se pode imaginar. Por exemplo, o sinal da televisão chega a
nós através de uma onda eletromagnética - o mesmo vale para o rádio. A lasanha é aquecida
no microondas através de ondas infra-vermelhas que entram em ressonância com as moléculas
de água. Os terremotos que podem destruir diversas edicações são consequência direta das
ondas sísmicas. E mesmo o som - de um violino, piano e até a nossa voz - é uma onda que
se propaga no ar. Os elétrons - presentes no processamento de dados nos transistores de um
computador - podem ser modelados como ondas de matéria através da sua função de onda ψ.
Daí se nota a importância deste capítulo para um estudante de Engenharia.
• Ondas Eletromagnéticas: provêm das oscilações dos campos elétrico e magnético e não
exigem um meio material para se propagar (Ex: luz, ondas de RF).
sentido positivo. Num certo t (xado), y(x, t) terá o aspecto de uma certa função f (x). Num
0
outro instante t, o aspecto será o mesmo de f (x), porém deslocado para a direita, de modo
que podemos armar que:
0 0
y(x, t ) = f (x − v(t − t))
∆
Ou seja, de forma geral, podemos dizer que: y(x, 0) = f (x) e y(x, t) = f (x − vt)
Esta onda que estudamos se chama onda progressiva para a direita, que se propaga com
velocidade v. No caso de uma onda progressiva que se propaga para a esquerda com velocidade
v, temos analogamente:
y(x, t) = g(x + vt).
Ora, numa corda, é possível que coexistam tanto ondas progressivas para a direita como
para a esquerda, de modo que a solução geral é:
∂y 0 0
= f (x − vt) + g (x + vt)
∂x
∂ 2y 00 00
2
= f (x − vt) + g (x + vt)
∂ x
∂y 0 0
= −vf (x − vt) + vg (x + vt)
∂t
4.3. ONDAS EM CORDAS 63
∂ 2y 2
h 00 00
i
= v f (x − vt) + g (x + vt)
∂ 2t
Ou seja:
∂ 2y 1 ∂ 2y
=
∂ 2x v2 ∂ 2t
2πx ∆
f (x) = A cos +δ = A cos(kx + δ)
λ
Nesse caso:
y(x, t) = A cos(kx − kvt + δ)
Ou então:
y(x, t) = A cos(kx − wt + δ)
Este tipo de solução é conhecido como onda harmônica, ou então onda monocromática (uma
única frequência). No caso, consideramos uma onda harmônica que se propaga para a direita.
Também é possível ter uma onda harmônica se propagando para a esquerda. Nesse caso:
y(x, t) = A cos(kx + wt + δ)
2π
A grandeza k= é conhecida como número de onda, e w é a frequência angular. Há uma
λ
relação entre w e k:
2π
w = kv ou ainda 2πf = v
λ
∴ v = λf (4.1)
y(x, t) = Re Aei(kx−wt+δ)
(4.2)
64 CAPÍTULO 4. ONDAS
∂y
sin θ(x) ∼
= tan θ(x) = (x, t)
∂x
∂y
sin θ(x + ∆x) ∼
= tan θ(x + ∆x) = (x + ∆x, t)
∂x
∂y ∂y
Se chamarmos de µ a densidade linear, então ∆m = µ∆x e T (x + ∆x, t) − (x, t) =
∂x ∂x
∂ 2y ∆x
(µ∆x) 2 (x + , t).
∂t 2
No limite em que ∆x → 0, temos:
∂ 2y µ ∂ 2y
(x, t) = (x, t) (4.3)
∂x2 T ∂t2
r
T
que é uma equação de ondas unidimensional com v =
µ
Vamos, então, obter a solução geral de (4.3). Para tanto, consideremos a mudança:
(
r = x − vt
s = x + vt
∂y ∂y ∂r ∂y ∂s ∂y ∂y
= + = (−v) + (+v)
∂t ∂r ∂t ∂s ∂t ∂r ∂s
∂ 2y ∂ 2 y ∂r ∂ 2 y ∂s ∂ 2 y ∂r ∂ 2 y ∂s
= (−v) + + (v) +
∂t2 ∂r2 ∂t ∂r∂s ∂t ∂r∂s ∂t ∂s2 ∂t
Analogamente:
∂ 2y ∂ 2y ∂ 2y ∂ 2y
= + 2 +
∂x2 ∂r2 ∂r∂s ∂s2
4.3. ONDAS EM CORDAS 65
∂ 2y ∂ ∂y
=0 ∴ =0
∂r∂s ∂r ∂s
Z
∂y
∴ = G(s) ∴ y = G(s)ds + f (r) = g(s) + f (r)
∂s
ou seja, a solução geral é:
y(x, t) = f (x − vt) + g(x + vt) (4.4)
y(x, 0) = y0 (x)
∂y
(x, 0) = y1 (x)
∂t
Estas condições iniciais especicam f (x) e g(x) a menos, possivelmente de uma constante
aditiva.
Exemplo 4.1 Suponha que a corda sofra um deslocamento inicial y0 (x) e seja solta do repouso.
Solução:
f (x) + g(x) = y0 (x) − f 0 (x) + g 0 (x) = 0
∴ g(x) = f (x) + C
y0 (x) C y0 (x) C
∴ 2f (x) + C = y0 (x) ∴ f (x) = − ∴ g(x) = +
2 2 2 2
1
y(x, t) = [y0 (x − vt) + y0 (x + vt)] (4.5)
2
4.3.1 Intensidade
Já sabemos que uma onda transporta energia. Vamos então obter a taxa com que a ener-
gia é transportada. Consideremos que um agente externo esteja transferindo energia a corda
através da movimentação de um elemento de massa na posição x. Supondo que estejam sendo
produzidas ondas progressivas, a potência transferida é:
∂y ∂y ∂y
P = Fy = −T (4.6)
∂t ∂x ∂t
No caso de uma onda harmônica
Em geral, mais importante que o valor instantâneo de P, é mais importante saber o valor
médio, que é chamado de intensidade I da onda (unidimensional).
0
tZ+T
1
I = P̄ = P (x, t)dt
T
t0
uvw2 A2
I=
2
4.4 Interferência
Como a equação de ondas é linear, qualquer superposição de ondas (que são solução
da EDP) também é uma solução válida. A superposição de ondas é um fenômeno conhecido
como interferência. Vamos, então, estudar esse fenômeno para o caso de ondas progressivas
harmônicas.
= A cos(kx − wt + δ)
Quanto a intensidade da onda resultante, temos
p
I = I1 + I2 + 2 I1 I2 cos(δ1 − δ2 )
4.4. INTERFERÊNCIA 67
Note que nem sempre a intensidade de duas ondas em processo de interferência é igual a soma
das intensidades individuais. A intensidade é máxima quando:
δ1 − δ2 = 2mπ
y = 2A cos kx cos wt
que é uma solução que não se propaga (onda estacionária). As ondas componentes tem uxos
de energia iguais e contrário, que se cancelam na resultante, de modo que o uxo médio de
energia se anula neste caso.
4.4.3 Batimentos
Suponhamos, agora, que as ondas se propagam no mesmo sentido e têm mesma amplitude,
mas frequências ligeiramente diferentes.
y1 = A cos(k1 x − w1 t)
68 CAPÍTULO 4. ONDAS
y2 = A cos(k2 x − w2 t)
Podemos escrever a superposição destas ondas como:
w̄
A fase da onda se move com a velocidade de fase: vϕ =
k̄
∆w dw
Por outro lado, o grupo de ondas se move com a velocidade da envoltória vg = = .
∆k dk
A velocidade de grupo é a velocidade de propagação da energia.
f (−vt) + g(vt) = 0
Portanto: f (−w) = −g(w) ou f (w) = −g(−w) logo:
Isso signica que as ondas que se propagam para a esquerda sofrem reexão em x = 0, re-
o
tornando invertidas (a reexão numa extremidade xa produz uma defasagem de 180 ). A
razão física deste resultado é que, ao atingir a origem, o pulso iria provocar um determinado
deslocamento, para permancer xa, a extremidade tem de reagir produzindo um deslocamento
igual e contrário, que gera o pulso reetido.
4.6. MODOS NORMAIS DE VIBRAÇÃO 69
Podemos considerar, por outro lado, o caso em que a extremidade da corda é livre em vez
de ser xa, ou seja, não atua sobre ela nenhuma força transversal. Nesse caso:
∂y
Fy (0, t) = −T (0, t) = 0
∂x
Portanto:
∂y
(0, t) = 0
∂x
0 0
f (−vt) + g (vt) = 0
0 0
f (w) = −g (−w)
Ignorando a constante:
f (w) = g(−w)
Portanto:
y(x, t) = g(vt − x) + g(x + vt)
Isso signica que o pulso reetido nesse caso não sofre mudança de fase.
y(0, t) = y(L, t) = 0
Não é conveniente expressar as ondas em termos de ondas progressivas. Vamos voltar à equação
de onda
∂ 2y 1 ∂ 2y
= 2 2
∂ 2x v ∂t
E, com base na expressão obtida para ondas estacionárias, supomos:
y(x, t) = F (x)G(t)
00 1 00
F (x)G(t) = 2
F (x)G (t)
v
70 CAPÍTULO 4. ONDAS
Portanto:
00 00
F (x) G (t)
= 2
F (x) v G(t)
Uma força que só depende de x é igual a outra força que só depende de t: isso só é possível
quando as forças são constantes
00 00
F (x) G (t)
= 2 =λ
F (x) v G(t)
• Caso λ = σ2 > 0
Portanto: F (x) = A sinh σx + B cosh σx
Como F (0) = F (L) = 0 ⇒ B = A = 0, logo este caso não convém.
• Caso λ=0
F (x) = Ax + B
Como F (0) = F (L) = 0 ⇒ B = A = 0, logo este caso não convém.
• Caso λ = −k 2 < 0
F (x) = A sin(kx) + B cos(kx)
Como F (0) = 0 ⇒ B = 0
nπ 00
F (L) = 0 ⇒ o único modo de A não ser zero é se k= , por outro lado: G (t) −
L
w2 G(t) = 0, w = kv . Portanto: G(t) = cos(wt + δ).
Assim:
nπx
nπvt
yn (x, t) = A sin cos +δ
L L
o que pode ser escrito como:
nπx
nπvt
nπvt
yn (x, t) = sin an cos + bn sin (4.9)
L L L
este é conhecido como um modo normal de vibração da corda. Trata-se de uma onda estacio-
nária de frequência bem denida:
nv
fn = (4.10)
2L
e também com um comprimento de onda bem denido:
2L
λn = (4.11)
n
ou seja, no n-ésimo modo normal, cabem n semicomprimentos de onda na corda.
O movimento geral da corda é dado por uma superposição de todos os modos normais:
∞ nπx
X nπvt nπvt
y(x, t) = sin an cos + bn sin (4.12)
n=1
L L L
4.7. ONDAS SONORAS 71
As constantes an e bn podem ser obtidas através das condições iniciais y(x, 0) = y0 (x) e
∂y
(x, 0) = y1 (t).
∂t
P∞ nπx
y
0
(x) = a n sin
n=1 L
∞
P nπv nπx
y1 (x) =
bn sin
n=1 L L
ZL mπx ∞
X ZL nπx mπx
y0 (x) sin dx = an sin sin dx
L n=1
L L
0 0
| {z }
L
δmn
2
ZL
2 mπx
∴ am = y0 (x) sin dx (4.13)
L L
0
Analogamente:
ZL
2 mπx
∴ bm = y1 (x) sin dx (4.14)
mπv L
0
Consideremos uma porção de ar de largura ∆x. Nas extremidades dessa porção de ar, há
pequenos deslocamentos de u(x) e u(x + ∆x). Assim:
72 CAPÍTULO 4. ONDAS
a
Aplicando a 2 lei de Newton:
∂ 2u ∂p
ρ0 A∆x 2 = −A(p(x + ∆x) − p(x)) = −A∆x , sendo p a pressão
∂t ∂x
p̄(V + ∆V )γ = p0 V γ
1 ∼ ∆x
sendo p̄ = [p(x + ∆x) + p(x)] = p x + a pressão média e p0 a pressão inicial (antes da
2 2
onda de compressão/rarefação).
−γ −γ
∆V ∂u ∼ ∂u
p̄ = p0 1 + = p0 1 + = p0 1 − γ
V ∂x ∂x
∂p ∂ p̄
Assim, como ∆x → 0, =
∂x ∂x
∂p ∂ 2u ∂ 2u
∴ = −γp0 2 = −γp0 2
∂x ∂x ∂x
logo:
∂ 2u ∂ 2u
ρ0 = +γp 0
∂t2 ∂x2
para um gás ideal:
m
p0 p0 V RT RT
= = M =
ρ0 m m M
Logo:
∂ 2u M ∂ 2u
=
∂x2 γRT ∂t2
ou seja, a velocidade do som no ar é:
r
γRT
v= (4.15)
M
(
γ∼
= 1,40
∴ v∼
= 347m/s a T = 27 ◦
C
M∼= 0, 0289kg/mol
4.7. ONDAS SONORAS 73
u = u0 cos(kx − wt + δ)
(
+ : afastamento
Mas no referencial em movimento, x = x0 + x0 ± vobs t
− : aproximação
A nova frequência é:
w0 = w ∓ kvobs
2πf
2πf 0 = 2πf ∓ vobs
vsom
(
vobs − : afastamento
∴ f0 = f 1∓
vsom + : aproximação
Quando fonte e observador se movimentam:
vobs
1∓ (
vsom sinal superior: afastamento
f0 = vf onte f (4.16)
1± sinal inferior: aproximação
vsom
Quando o movimento se dá numa direção diferente daquela que une fonte e observador, na
expressão do efeito Doppler, é preciso tomar a componente da velocidade que contribui para a
aproximação ou o afastamento.
0 vobs cos θ
f = 1+ f (4.17)
vsom
Suponhamos agora que a fonte se mova com velocidade supersônica
(vf onte > vsom ). Neste caso, a fonte chega num ponto antes da frente de onda emitida.
74 CAPÍTULO 4. ONDAS
Após um tempo t, a frente de onda gerada em F0 tem raio F0 F = vf onte t. Todas as ondas
geradas pela fonte entre F0 e F cam contidas dentro de um cone com vértice em F e eixo F0 F
cujas geratrizes são as envoltórias das frentes de onda e cujo ângulo de abertura é:
vsom
sin α = (4.18)
vf onte
vf onte
Este cone chama-se cone de Mach ; α é o ângulo de Mach e >1 é o chamado número
vsom
de Mach.
As ondas emitidas nas vizinhanças de F0 chegam a P no mesmo instante de tempo. Na
região perpendicular à superfície do cone de Mach, a acumulação das frentes de onda que
chegam simultaneamente a P produz uma onda de choque (este é um efeito bem conhecido no
caso de um avião que atinge a velocidade supersônica).
75
Capítulo 5
Gravitação
Um dos problemas fundamentais da Dinâmica, o qual tem intrigado o homem desde o
início da civilização, é o do movimento dos corpos celestes. Os gregos admitiam que a Terra
ocupava o centro geométrico do Universo e que os corpos celestes moviam-se em torno dela.
A primeira hipótese a respeito dos movimentos dos corpos celestes era de que eles descreviam
trajetórias circulares concêntricas tendo a Terra como centro comum. Tal hipótese, entretanto,
não concordava com as observações, e a geometria dos movimentos se tormou cada vez mais
complexa com a introdução da Teoria dos Epiciclos, formulada por Ptolomeu. Essa descrição
foi aceita como correta até que, no século XVI, o monge polonês Nicolau Copérnico propôs que
o movimento dos planetas, incluido a Terra, fosse feito relativamente ao Sol, que estaria no seu
centro. A ideia não era nova: havia sido proposta por Aristarco no século III a.C. Essencial-
mente, o que Copérnico propunha era um novo sistema de referência - ligado ao Sol - em vez do
convencional sistema de referência ligado à Terra. O Sol, maior corpo celeste do nosso sistema
planetário, coincide praticamente com o centro de massa do sistema e se move muito mais
lentamente que qualquer outro planeta. Isso justica tomá-lo como centro de referência, pois
ele é praticamente um referencial inercial. A hipótese de Copérnico auxiliou Kepler a descobrir
as leis do movimento planetário. O passo seguinte, na história da Astronomia, foi a discussão
da dinâmica de movimento planetário e a interação responsável por tal movimento. Foi nesse
ponto que Isaac Newton deu sua notável contribuição, a Lei da Gravitação Universal. Esta lei
foi formulada por Newton em 1666, mas não foi publicada até 1687, quando apareceu como um
capítulo da obra Principia .
Matematicamente:
0
Gmm
F~ = − 2 ûr (5.1)
r
Esta é a expressão matemática para a força de atração entre duas massas puntiformes.
Se uma delas estiver distribuída numa linha, numa superfície ou num volume, teremos, respec-
tivamente:
Z
λdl
Linear: F~ = −Gm ûr
rZ2
~ = −Gm σdA ûr
Supercial: F
2
Z r
Volumétrica: F~ = −Gm ρdv ûr
r2
Gmg m0g
F~ = − ûr (5.2)
r2
Agora, se considerarmos que a gravitação é uma propriedade universal, podemos supor
que a massa gravitacional é proporcional à massa inercial e, portanto, a razão
massa gravitacional
K= (5.3)
massa inercial
deve ser a mesma para todos os corpos. Com uma escolha apropriada das unidades para mg ,
podemos fazer essa razão ser igual a um e utilizar o mesmo valor para a massa gravitacional
e inercial. Isto foi feito implicitamente no valor de G. A constância de K, que é equivalente à
constância de G, foi vericada experimentalmente para diversos tipos de corpos, com bastante
precisão, e pode ser considerada uma hipótese sólida.
5.2. CAMPO GRAVITACIONAL 77
F~ Gm
~g = 0
= − 2 ûr (5.4)
m r
O sinal de menos indica que o campo gravitacional é dirigido sempre para a massa que o produz.
De maneira mais abstrata, podemos dizer que m produz no espaço em torno de si uma
situação física - que chamamos de campo gravitacional - que é percebida através da força que
m exerce sobre outra massa m0 que colocada nessa região. Se existe algo no espaço vazio em
0
torno de m, mesmo quando não usamos uma massa m como teste para vericar o campo, é
algo que apenas podemos especular e, de certo modo, é uma questão irrelevante, pois notamos
o campo gravitacional somente quando trazemos um segunda massa.
Suponha agora que temos diversas massas m1 , m2 , m3 , · · · , cada uma produzindo o seu
próprio campo gravitacional. A força total sobre uma partícula de massa m posta em P é:
X mi
~g = ~g1 + ~g2 + ~g3 + · · · = −G ûri (5.6)
i
ri2
De forma análoga ao campo elétrico, um campo gravitacional pode ser representado por
linhas de força. Uma linha de força é uma linha tal que, em cada ponto, a direção do campo é
tangente. As linhas de força desenhadas de modo que a densidade de linhas seja proporcional
à intensidade do campo. As guras seguintes mostram isso.
78 CAPÍTULO 5. GRAVITAÇÃO
O campo gravitacional também admite uma lei análoga à Lei de Gauss para o campo
elétrico. No caso gravitacional:
I
~ = − G mint (S)
~g dA (5.7)
4π
S
Esta expressão é particularmente útil para determinar o campo gravitacional para formas
simétricas (esferas, cilindros, planos). No caso de uma esfera, a lei de Gauss é útil para mostrar
o seguinte teorema.
Teorema 5.1 A interação gravitacional entre uma massa de forma arbitrária M e uma massa
puntiforme m é igual à interação entre M e um corpo esférico homogêneo de massa m, desde
que o centro do corpo esférico coincida com a posição da massa puniforme.
Demonstração: Exercício.
GM m
F~ = − 2 r̂ (5.8)
r
Demonstração: Por hipótese, F~ = F (r)r̂. Como F (r) é uma função bem comportada, é
suciente provar que ~ × F~ = ~0.
∇ Em coordenadas esféricas:
r̂ rθ̂ r sin θφ̂
~ × F~ = 1 ∂ ∂ ∂ = ~0
∇ 2
r sin θ ∂r ∂θ
∂φ
F (r) 0 0
Como a Força Gravitacional entre duas partículas satisfaz as condições do Teo-
rema 5.3, concluímos que ela é conservativa. A mesma conclusão se aplica no caso de um
sistema de partículas. Então, podemos associar uma energia potencial (gravitacional) de modo
que:
F~ = −∇E
~ p
0
Gmm ~ p = ∂Ep r̂ + ∂Ep θ̂ + ∂Ep φ̂
Como F~ = − 2 r̂ e ∇E
r ∂r ∂θ r ∂φ r sin θ
∂Ep Gmm0
=− 2
∂r r
Tomando Ep (∞) = 0 e integrando de ∞ a r, temos:
Gmm0
Ep = −
r
Para um sistema de mais de duas partículas que interagem gravitacionalmente, a energia po-
tencial total é: X mi mj
Ep = −G
pares
rij
80 CAPÍTULO 5. GRAVITAÇÃO
N N
G X X mi mj
Ep = −
2 i=1 j=1 rij
Analogamente ao que foi feito para a denição do campo gravitacional, pode-se denir o
conceito de potencial gravitacional. Fixada uma certa massa m,
o potencial gravitacional num
0
ponto P distanciado r desta é tal que, se neste ponto for posta uma massa m , a Ep será:
Ep = m0 V
Gm
V =− (5.9)
r
É fácil ver que:
~
~g = −∇V (5.10)
µv 2 GM m
E= −
2 r
ou seja, do ponto de vista da dinâmica interna (i.e, no referencial inercial do CM), o sistema de
2 partículas pode ser simplicado para o sistema de 1 partícula de massa µ se movimentando
a uma distância r do CM com velocidade v - sob a ação de uma força central (apontando para
GM m
o CM) de intensidade . Quando M >> m, a posição do CM acaba coincidindo com a
r
posição de M ea trajetória desta partícula ctícia acaba sendo igual à trajetória da massa m
(note que µ ≈ m, neste caso).
De qualquer forma, vemos que o problema gravitacional de 2 corpos pode ser estudado,
de um modo mais fácil, como um problema de 1 partícula sujeita a uma força central f (r).
Entretanto, há situações em que f (r) tem expressão diferente da força gravitacional - como
as forças intermoleculares de Van der Walls. Vamos, assim, estudar inicialmente algumas
propriedades gerais dos campos centrais e depois vamos particularizar para o caso gravitacional.
5.4. CAMPO CENTRAL 81
µv 2
E= + Ep (r)
2
L = µr2 θ̇
(5.12)
L2
mas v = ṙ2 + r2 θ̇2 = ṙ + , ou seja:
µ2 r 2
µṙ2 L2
E= + + Ep (r)
2 2µr2
| {z }
Ep,ef
Esta é uma expressão muito parecida com a que se obtém para o movimento retilíneo, com
dr
velocidade , quando supomos que, no que ao movimento radial, a partícula se move sob a
dt
ação de uma energia potencial efetiva:
L2
Ep,ef (r) = + Ep (r)
2µr2
de modo que:
µṙ2
E= + Ep,ef (r) (5.13)
2
L2
O termo é chamado de Energia Potencial Centrífuga já que a força associada a ele é
2µr 2
2
∂ L L2
Fc = − = e está dirigida para fora da origem. Na verdade, nenhuma força
∂r 2µr2 µr3
centrífuga está agindo, exceto possivelmente a que pode resultar de Ep (r). A força centrífuga
Fc é, portanto, apenas um conceito matemático útil.
Antes de prosseguirmos com uma abordagem matemática mais aprofundada, vamos ana-
lisar uma ferramenta útil para a análise qualitativa: as curvas de energia potencial.
Consideremos, inicialmente, um caso unidimensional em que x é a variável de posição e
Ep (r) é a energia potencial cuja dependência em relação a x aparece na gura seguinte:
82 CAPÍTULO 5. GRAVITAÇÃO
dEp
A força que a partícula sofre é: F =− e o sentido da força aparece desenhado no gráco.
dx
dEp
Quando = 0, temos um ponto de equilíbrio que ser estável (caso dos pontos M1 e M3 ) ou
dx
instável (caso do ponto M2 ). Se a energia total da partícula é E, então a partícula só pode se
mover em pontos que respeitam a condição:
Ep (r) ≤ E já que Ec ≥ 0 e E = Ep + Ec
Zr
Ldr
± (θ − θ0 ) = p (5.17)
r2 2µ(E − Ep,ef (r))
r0
L2 GM m
Ep,ef = 2
−
2µr r
Zr
Ldr
±(θ − θ0 ) = s
L2
GM m
r0 r2 2µ E − +
2µr2 r
1
fazendo a substituição de variável u= , camos com:
r
Zu
Ldu
∓(θ − θ0 ) = s
L2 2
u0 2µ E − u + GM mu
2µ
2
√
L2 2 L 2µ G2 M 2 m2 µ
u + GM mu = −
√ u− GM m +
2µ 2µ 2L 2L2
| {z }
ω
84 CAPÍTULO 5. GRAVITAÇÃO
√
2µ
Z dω 1 ω
∓θ + cte = s L = arccos
G2 M 2 m2 µ
L A
2µ E − − ω 2
2L2
G2 M 2 m2 µ
onde A2 = E + .
2L2
(2) Voltar às variáveis originais.
p
r= (5.18)
1 + cos θ
2c : distância focal
a : semi-eixo maior
b : semi-eixo menor
c
=
a
Hipérbole:
5.4. CAMPO CENTRAL 85
2c : distância focal
a : semi-eixo maior
b : semi-eixo menor
c
(b pode ser maior que a) = >1
a
Parábola:
c
= =1
a
V F = c = distnciaf ocal
L = µr2 θ̇
86 CAPÍTULO 5. GRAVITAÇÃO
µ 2
dt = r dθ
L
Zθ0
µ µ
∆t = r2 dθ = 2 A(∆θ)
L L
θi
µ
T = 2 πab
L
µ2
T 2 = 4π 2 a2 a2 (1 − 2 )
L2
p p p
mas, na máxima aproximação, temos a−c= ⇒ a − a = ⇒a= . Então:
1+ 1+ 1 − 2
µ2 µ2 µ 1
a2 (1 − 2 ) 2
= p 2
= ≈
L L GM m GM
4π 2 3
logo T2 = a.
GM
87
Capítulo 6
Introdução à Mecânica Analítica
No estudo da Mecânica Clássica conduzido até agora, cou clara a importância das leis
a
de Newton. Usando a 2 Lei de Newton e dadas as condições iniciais, somos capazes de obter
as equações de movimento de um sistema e descrever seu movimento. No entanto, a leis de
Newton só podem ser usadas se todas as forças agindo num sistema são conhecidas, isto é, se
as condições dinâmicas são conhecidas.
Em muitas situações, não é fácil resolver o problema por condições dinâmicas e iniciais,
por exemplo, no caso de uma particula sujeita a se mover numa superfície esférica. Nesse sen-
tido, dois métodos foram desenvolvidos para facilitar a solução dos problemas: as equações de
Lagrange e as equações de Hamilton. Estes métodos não são resultados de novas teorias na
Mecânica, mas sim são derivados das leis de Newton. Suas principais vantagens são:
Uso de coordenadas generalizadas: não há preferência alguma por coordenadas retangu-
lares x, y, z , mas sim as que forem mais convenientes. E, nesse sentido, podem ser coordenadas
generalizadas, um ângulo, uma posição, uma velocidade, um momento angular, ou um com-
primento ao quadrado, etc - desde que obedeçam a algumas exigências. Isso mostra a enorme
exibilidade permitida.
Uso de grandezas escalares em vez de vetoriais: essencialmente, estes são métodos ba-
seados numa formulação de energia. Isso evita muitas confusões que uma formulação baseada
em vetores pode ter (como sentido positivo do movimento).
A Mecânica Analítica, além disso, pode ser considerada a base das formulações de Me-
cânica Estatística e Mecânica Quântica. Gracamente, podemos representar assim a relação:
88 CAPÍTULO 6. INTRODUÇÃO À MECÂNICA ANALÍTICA
ou então, não-holonômico, caso não seja possível encontrar uma equação como (6.2). Exemplos
de vínculos holonômicos.
Partícula se movendo no plano xy : z = 0.
ri − ~rj )2 − c2ij = 0.
Corpo rígido: (~
Exemplos de vínculos não-holonômicos:
Quando a restrição envolve desigualdades, como z ≥ 0.
d~ri
Quando a restrição depende de derivadas .
dt
Os vínculos são um conceito clássico idealizado: nenhum movimento segue uma restrição
perfeita na Mecânica Quântica (devido ao Princípio da Incerteza). Um vínculo holonômico
pode envolver uma força que assume valores até ∞ - se for o caso; na realidade, as coisas são
mais suaves.
Um vínculo holonômico (que é o que iremos considerar no curso) reduz o número de
variáveis independentes em 1. Por exemplo, se z = 0, então só estão livres x e y . De uma forma
geral:
f (~r1 , ~r1 , · · · , t) = 0 implica x1 = g(y1 , z1 , ~r2 , ~r3 , · · · , t)
ou seja, x1 é dependente das demais coordenadas, assim basta encontrar y1 (t), z1 (t), ~r2 (t), · · ·
que automaticamente x1 (t) ca determinado. Às vezes, conforme o vínculo, pode ser interesante
realizar uma mudança de coordenadas, como
x2 + y 2 + z 2 = R 2
q1 , q2 , q3 , · · · , qn
A seguir, veremos como encontrar a equação de evolução temporal de cada coordenadas
generalizadas.
Imaginando, então, que cada partícula recebeu sofreu um ligeiro deslocamento virtual e sua
posição passou de ~ri para ~ri + δ~ri , onde temos:
n
X ∂~ri
δ~ri = δqj
j=1
∂qj
N
X
δW = F~i .δ~ri
i=1
(a)
F~i = F~i + f~i
(a)
sendo f~i a soma de todas as forças de vínculos agindo na partícula i e F~i as demais forças
(não vinculares) agindo em i.
OBS.: quando uma força não é vincular, ela é chamada de força aplicada.
As forças de vínculos holonômicos realizam trabalho virtual nulo (geralmente porque são
normais ao deslocamento ao deslocamento virtuais realizados). Assim:
N N X
n
(a) ∂~
ri
X (a)
X
δW = F~i .δ~ri = F~i . δqj
i=1 i=1 j=1
∂q j
ou seja, a partícula estaria sob equilíbrio se à força F~i que age nela acrescentarmos a força de
d~pi
inércia − . Aplicando o princípio dos trabalhos virtuais, temos:
dt
N
X (a) d~
p i
F~i − .δ~ri = 0
i=1
dt
Assim
N
X
~ (a) d~pi ∂~ri
Fi − . =0
i=1
dt ∂q j
para j = 1, 2, · · · , n.
O Princípio de D'Alembert permite obter as equações dinâmicas do movimento sem que
seja necessário calcular as forças de vínculo - daí concluímos sua vantagem em relação a uma
aplicação seca das leis de Newton. Vale a pena mencionar que o Princípio de D'Alembert e
as leis de Newton são equivalentes, ou seja, fornecem as mesmas equações de movimento.
6.4 Lagrangiana
Chegamos, enm, a um dos pontos mais interessantes desse capítulo. Vamos agora obter
uma função L conhecida como Lagrageana, baseada numa descrição em termos de energia, que
permite obter as equações de movimento de um sistema. Começamos retomando o Princípio
de D'Alembert:
N
X
~ (a) d~pi ∂~ri
Fi − . =0 para j = 1, · · · , n (6.3)
i=1
dt ∂qj
reescrevendo o primeiro termo e denominando-o Qj
N
(a) ∂~
ri
X
Qj = F~i . (6.4)
i=1
∂qj
esse termo é conhecido como força generalizada associada à coordenada generalizada qj . Isso
porque o trabalho virtual total é:
n
X
δW = Qj δqj
j=1
Note que Qj não necessariamente tem dimensão de força, mas Qj qj tem sempre dimensão de
trabalho.
Desenvolvendo, agora, o segundo termo de (6.3):
N N N
X d~pi ∂~ri X d2~ri ∂~ri X ∂~ri
. = mi 2 . = mi~ai .
i=1
dt ∂qj i=1
dt ∂qj i=1
∂qj
n
X ∂~ri ∂~ri
~vi = q̇k +
k=1
∂qk ∂t
92 CAPÍTULO 6. INTRODUÇÃO À MECÂNICA ANALÍTICA
~vi .~vi
Denindo a quantidade Θi = , temos
2
∂Θi ∂~vi
= ~vi .
∂qj ∂qj
" n #
d ∂Θi ∂~ri X ∂ 2~ri ∂ 2~ri
= ~ai . + ~vi . q̇k +
dt ∂ q̇j ∂qj k=1
∂qk ∂qj ∂t∂qj
| {z }
∂~vi
∂qj
N N
mi d ∂~vi2 ∂~vi2
X d~pi ∂~ri X
. = −
i=1
dt ∂qj i=1
2 dt ∂ q̇ j ∂qj
d ∂T ∂T
= −
dt ∂ q̇j ∂qj
N
~ i V. ∂~ri = Qj,n.cons. − ∂V
X
Qj = Qj,n.cons. − ∇
i=1
∂qj ∂qj
substituindo em (6.5):
d ∂T ∂T ∂V
− = Qj,n.cons. −
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
∂V
sendo L=T −V e supondo que = 0, (j = 1, · · · , n), temos:
∂ q̇j
d ∂L ∂L
− = Qj,n.cons.
dt ∂ q̇j ∂qj
d ∂L ∂L
− = Qj,extra = 0
dt ∂ q̇j ∂qj
(essa última igualdade ocorre normalmente). Nesse caso, L = T (q, q̇, t) − U (q, q̇, t).
Os sistemas que admitem um potencial generalizado U de modo que:
∂U d ∂U
Qj = − +
∂qj dt ∂ q̇j
são chamadas de sistemas monogênicos (sistema com força de Lorentz são um exemplo desse
tipo). Um sistema monogênico é conservativo se, e só se, U = U (q).
OBS.1: As equações de Lagrange, por terem sido derivadas das leis de Newton, fornecem as
mesmas equações de movimento que elas. A diferença é, essencialemente, está na abordagem
do problema. Usando o formalismo lagrangiano, escapamos do cálculo das forças de vínculo,
fazemos uso de uma linguagem completamente escalar e podemos fazer pleno uso das simetrias
do problema mediante uma escolha acertada das coordenadas generalizadas.
OBS.2: A formulação lagrangiana tem outra vantagem em relação à newtoniana: a exibilidade.
0
Note que, dada uma lagrangiana L, podemos denir L como:
dF
L0 = L + (q, t)
dt
dF ∂F ∂F
onde (q, t) = + q̇ , que as equações do movimento cam inalteradas. De fato:
dt dt dq
d ∂L0 ∂L0 d ∂L ∂L d ∂ ∂F ∂ dF
− = − + − =0
dt ∂ q̇j ∂qj dt ∂ q̇j ∂qj dt ∂ q̇j ∂t ∂qj dt
6.5 Hamiltoniana
∂F ∂F
Seja f (x, y) uma função diferenciável. Denotando u= e v= , podemos escrever:
∂x ∂y
df = udx + vdy
Vamos encontrar uma trasformação que mude f para uma função que dependa só de x
e v. Sendo:
g = f − yv
temos:
o que mostra que g é uma função de x e de v , g(x, v), de tal sorte que
∂g ∂f ∂g
=u= e = −y
∂x ∂x ∂v
Este processo de transformação chama-se Transformação de Legendre e é útil para denir a
hamiltoniana a partir da lagrangiana.
Começamos denindo a quantidade:
∂L
pj :=
∂ q̇j
n
X
H(qj , pj , t) := pj q̇j − L(qj , q̇j , t) (6.8)
j=1
n
X ∂L ∂L ∂L
dH = pj dq̇j + q̇j dpj − dqj − dq̇j − (6.9)
j=1
∂qj ∂ q̇j ∂t
n
X ∂L ∂L
= q̇j dpj − dqj − (6.10)
j=1
∂qj ∂t
n n
dH X ∂H ∂H ∂H X ∂H
= q̇j + ṗj + = (−ṗj q̇j + q̇j ṗj ) +
dt j=1
∂qj ∂pj ∂t j=1
∂t
6.6. PRINCÍPIO DE HAMILTON 95
∂H dH
= ,
∂t dt
ou seja, a Hamiltoniana é conservada se não depende explicitamente do tempo t. H pode ser
ou não a energia total do sistema: se for, isto signica que a energia é conservada, do contrário
H ainda é uma constante de movimento.
Quando H não depende explicitamente do tempo, dizemos que o sistema apresenta uma
simetria temporal, o que é quase um sinônimo de dizer que a energia se conserva.
Consideremos, agora, uma única coordenada que não aparece explicitamente na Lagran-
giana (esta coordenada recebe o nome de cíclica ou ignorável ). Neste caso, por construção, a
coordenada também não aparecerá na expressao da Hamiltoniana, pois:
OBS.: Quando a Hamiltoniana é igual a energia total? Quase sempre. No caso de sistemas
conservativos de vínculos que não dependem do tempo, a resposta é sempre. Nestes casos, em
vez de calcular H usando a expressão pq̇ − L, podemos escrever direto a expressão de H como a
energia total T + V . Entretanto quando o potencial é dependente da velocidade (ex.: partícula
carregada num campo magnético), isso já não é mais verdade.
qj = qj (t), para j = 1, · · · , n
Zt2
I= Ldt (6.13)
t1
96 CAPÍTULO 6. INTRODUÇÃO À MECÂNICA ANALÍTICA
Zt2
I= L(q, q̇, t)dt
t1
Zt2
I + δI = L(q + δq, q̇ + δ q̇, t)dt
t1
Zt2 Zt2 Zt2
∂L ∂L
= L(q, q̇, t)dt + δqdt + δ q̇dt
∂q ∂ q̇
t1 t1 t1
t2 t2
Rt2 ∂L Rt2 ∂L d
∂L R d ∂L
mas δ q̇dt = (δq)dt = δq − δqdt.
t1 ∂ q̇ t1 ∂ q̇ dt ∂ q̇ t1 dt ∂ q̇
t1
Impondo δq(t1 ) = δq(t2 ) = 0, temos:
Zt2
∂L d ∂L
δI = − δqdt (6.14)
∂q dt ∂ q̇
t1
∂L d ∂L
− =0 (6.15)
∂q dt ∂ q̇
OBS.: Este princípio às vezes é chamado de Princípio da Mínima Ação (embora não seja
obrigatóriamente mínima). A técnica tem aplicações mais amplas, como por exemplo, encontrar
a função f que extremiza integral.
Zx2
J= f (y, y 0 , x)dx
x1
equivale a resolver:
∂f d ∂f
− =0
∂y dx ∂y 0
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 97
Referências Bibliográcas
[1] T. Melendo. Iniciação à Filosoa Razão, Fé e Verdade. Ed.: Inst. Bras. Filosoa Ciência
Raimundo Lúlio.
[2] R. A. Alves. Filosoa da ciência: introdução ao jogo e suas regras. Edições Loyola, São
Paulo, 2007.
98 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
99
Apêndice A
Momento de inércia de área
Figura A.1: Momento de inércia de área para objetos planos com massa distribuída uniforme-
mente pela área.
100 APÊNDICE A. MOMENTO DE INÉRCIA DE ÁREA
101
Apêndice B
Momento de inércia de alguns sólidos
Figura B.1: Momento de inércia de para sólidos com massa distribuída uniformemente pelo
volume.