AUTOMATIZACIÓN DEL SECADO DEL CAFÉ POR
MEDIO DE UN PROTOTIPO DE CONTROL PID
Luis Hernando Ruiz Torres, Johann Sebastián Monroy Mora y Dayana Parra
Cundinamarca
Universidad de Cundinamarca
luchodalas@hotmail.com, johannmonroy@hotmail.com, y
dalejandraph@gmail.com
Abstract: In the following
document is more thoroughly
known about temperature systems
more exactly in a traditional coffee
dryer, a control and an indicator that
implements a physical plant, where
you can see all the characteristics
of the same, helping to understand
how they work really through its
physical part and simulations
carried out in the MATLAB 2017
software platform, in such a way
that the simulations and the
physical plant can be related to a
dry cafeteria.
This project will be carried out with
the purpose of improving the quality
of the coffee and the production of
it, that is, by automating this drying
we can obtain a more efficient and
faster production of coffee,
indirectly improving the income of
the farmer.
For the project we will implement an
analog pwm which will control the
temperature along with a sensor to
keep it in a desirable range.
As overall results we obtained the
transfer curve and the
characterization of the sensor to be
able to tune them with the pwm
performed previously.
Resumen: En el siguiente
documento se conoció más a fondo
sobre los sistemas de temperatura
más exactamente en un secador de
café tradicional, un control y un
indicador que implementa una
planta física, donde se pueden ver
todas las características de los
mismos, ayudando a comprender
cómo funcionan realmente a través
de su parte física y simulaciones
llevadas a cabo en la plataforma de
software MATLAB 2017, de tal
manera que las simulaciones y la
planta física se pueden relacionar
con una secadora de café.
Este proyecto se realizó con el
propósito de mejorar la calidad del
café y la producción del mismo, es
decir, al automatizar este secado
podemos obtener una producción
más eficiente y rápida del café
mejorando indirectamente los
ingresos del campesino.
Para el proyecto implementamos un
pwm análogo el cual controló la
temperatura junto con un sensor
para mantenerla en un rango
deseable añadiéndole una serie de
parámetros para la optimización de
la misma (compensador,
controlador).
Como resultados globales
obtuvimos un sistema estable que
garantiza una temperatura
constante, que asegura un secado
de café de calidad con óptimas
condiciones y asi mismo
indirectamente una mejor
producción del mismo.
INTRODUCCIÓN
En la mayoría de las fincas
cafeteras en Colombia se seca el
café en forma natural o artificial
dependiendo del área cultivada y
de la capacidad económica del
productor. El secado de forma
natural, que consiste en extender el
grano en patios para que el sol los
seque, tarda bastante tiempo (de 8
a 15 días efectivos). A causa de las
condiciones climatológicas muchas
zonas cafeteras del país no son
adecuadas para secar café al sol,
debido a la humedad del ambiente
o por las bajas temperaturas. Por lo
cual los cultivadores no cumplen
con sus expectativas económicas
debido a que un grano húmedo no
vale igual que un grano seco.
Lo anterior se debe a que el café
húmedo tiene alto riesgo de ser
atacado por hongos y de ser
contaminado con mico toxinas,
causando que el grano pierda su
calidad (Coronado et al, 2008).
El café debe ser secado
inmediatamente se ha cosechado,
esto con el fin de eliminar lo más
pronto posible la humedad del
grano hasta llegar al 12% bh para
evitar olores y sabores indeseables,
lo cual también facilita su
almacenamiento y transporte. En
este proceso lo que se pretende es
mantener la calidad intrínseca del
café dadas por el clima, suelo,
altura y variedad propias de cada
finca, para mantener la alta calidad
que caracteriza el café colombiano
(Coronado et al., 2008).
El proceso de secado se da cuando
se presenta transferencia de calor y
masa, como son la humedad
interna y el líquido evaporado de
las superficies húmedas del grano.
En este proceso es importante
mantener una temperatura
constante entre los 45 y 55 °C, esto
conforme a la profundidad de la
capa de café, para no deteriorar el
grano (Solano, 2002).
En esta área se han desarrollado
trabajos como la automatización de
un secador convectivo de aire
caliente en el cual se registraron las
variables del proceso de secado y
la imagen de la muestra
deshidratada en tiempo real,
transmitiendo la información
captada a través de internet
(Saavedra et al., 2008).
Se ha realizado control de
temperatura PID en secadoras
rotativas como una estrategia de
diseño eficiente implementado por
micro controladores o por el PC
(Castaño et al., 2007).
En los secadores automatizados
tipo silo se ha controlado la
temperatura de los
intercambiadores de calor mediante
la técnica ON-OFF y han manejado
las revoluciones de los ventiladores
mediante el módulo PWM de los
micro controladores (Marjan et al,
2009).
Para este articulo
contextualizaremos acerca de la
conductividad térmica que es “La
energía cinética (promedio) de una
molécula en el cuerpo caliente es
mayor que la del cuerpo frío. Si dos
moléculas chocan, la molécula
caliente transfiere energía a la fría.
El efecto cumulativo de todas las
colisiones resulta en un flujo neto
de calor que va del cuerpo caliente
al frío. A este tipo de transferencia
de calor entre dos objetos en
contacto le llamamos conductividad
térmica” según (Katrin Burmester *,
Rudolf Eggers, 2010). Este efecto
físico es de gran importancia en la
elaboración de este proyecto
debido a que el café necesita de
una temperatura promedio para su
correcto secado.
Algo además importante en este
proceso son las constantes del café
ya sean por sus propiedades físicas
o térmicas, según (cenicafe, 2008)
“Las constantes son las relaciones
físicas entre las características del
fruto del café, teniendo en cuenta
las transformaciones que sufre
desde el estado de cereza hasta
café almendra. Las propiedades
físicas y los factores de conversión
en café que se tienen actualmente
como referencia, fueron publicados
hace más de dos décadas y aún
siguen siendo utilizados en toda la
cadena productiva del café.”
Como la idea principal de nuestro
artículo es relacionar la agricultura
con la electrónica, definiremos que
es la agrónica, que según (Ana
Paola Montoya, 2011) la agrónica
es la disciplina “que integra la
aplicación de un conjunto de
técnicas propias de la electrónica,
las comunicaciones y las
tecnologías de la información (TIC)
en el campo de la agricultura y
ganadería (Túnez et al. 1986). La
agrónica agrupa de forma holística
técnicas de diversas disciplinas que
se han ido incorporando
paulatinamente en los sistemas
agropecuarios, con el objetivo de
mejorar sus procesos a través del
conocimiento de los mismos”.
Y Adentrándonos en la parte
electrónica conoceremos que es la
automatización de cualquier
sistema, que según (Erneste
Cordoba Nieto, 2006) “La
automatización industrial,
considerada como el manejo de la
información en las empresas para
la toma de decisiones en tiempo
real, incorpora la informática y el
control automatizado para la
ejecución autónoma y de forma
óptima de procesos diseñados
según criterios de ingeniería y en
consonancia con los planes de la
dirección empresarial" (DNP,
Colciencias. Plan Estratégico del
Programa Nacional de Desarrollo
Tecnológico Industrial y Calidad,
2000-2010). El concepto de
automatización (del griego autos
que significa “por sí mismo" y
maiomai que significa “lanzar")
corresponde a la necesidad de
minimizar la intervención humana
en los procesos de gobierno directo
en la producción, vale decir, ahorrar
esfuerzo laboral (Gutiérrez, et al.,
1994).”.
MATERIALES Y METODOS
En esta parte del informe
realizamos o explicamos como fue
nuestro desarrollo del artículo, es
decir, cuáles fueron los pasos
necesarios para conseguir un
resultado final favorable; en nuestro
caso un secador de café
automatizado.
Para la realización de este método
experimental se propuso el circuito
mostrado en la figura 1 que consta
de cuatro etapas. La primera etapa
es un detector de cruce por cero
(zero crossing), un circuito que
emite un pulso cuando una señal de
tensión pasa por 0V, la segunda
etapa es un generador de diente de
sierra, la tercera etapa del circuito
compara un voltaje de referencia
con la etapa anterior y por ultimo
una etapa de potencia que se
encarga de activar el actuador del
sistema.
 Imagen N°1 Circuito PWM

Como primer paso tendremos las

simulaciones realizadas en multisim
14.0 donde predecimos el
funcionamiento de nuestro PWM
análogo en a.c y las simulaciones
realizadas en Matlab donde se ven
los datos en tiempo real para una
acción en específico de nuestra
planta:

Primero se simuló la primera etapa Imagen N°3: Simulación generador diente

del circuito de la figura 1: de sierra.

Del mismo modo se realiza la

simulación del comparador:

Imagen N°2: Simulación detector de cruce

por cero.

Posteriormente se simula el Imagen N°4: Simulación comprador

generedor de diente de sierra como
se muestra en la figura 3. Como paso siguiente
implementamos un circuito análogo
para la realización en físico de
nuestro PWM, realizado en
protoboard:
 Imagen N°8 Prototipo finalizado de nuestro
secador de café automatizado

Con ayuda de EAGLE 8.4.1 se

realizó el diseño de la PCB (placa
de circuito impreso) siguiendo el
Imagen N°5: Montaje PWM vista lateral
protoboard
esquema de la figura 1 se obtuvo el
siguiente impreso:

Imagen N°6: Montaje PWM vista de frente

en protoboard

Imagen N°9: Diseño de circuito impreso.

Para continuar con nuestra
metodología, crearemos un
Luego de tener la planta
prototipo de nuestra planta
caracterizaremos nuestro sensor
automatizada del secado del café,
(en este caso un termistor NTC) con
para luego poder caracterizar
la ayuda de matlab y arduino
nuestro sensor por medio del
obteniendo como resultado la
software Matlab:
siguiente gráfica:

Imagen N°7: Prototipo planta secado de

café.
Imagen N°10: Respuesta del sistema
Arduino.
Haciendo un zoom en el tiempo de
estabilizacion del sistema se obtiene
la siguiente gráfica:

Imagen N°14 Ultima configuración para la

función de transferencia

Con algunas operaciones podemos

deducir nuestra función de
transferencia la cual dio como
resultado:
Imagen N°11: Zoom Respuesta del sistema
Arduino.
𝑎𝐾𝑐 = 0.2823 − 0.1278
Al tener la gráfica pudimos saber o
conocer si es un sistema con ciertos 0.105
𝑎=
parámetros; ya sea de primer o 𝐾𝑐
segundo orden y asi obtuvimos la
función de transferencia del sistema Reemplazando Kc = 0.2823 se
la cual se realizó de la siguiente obtiene:
manera:
0.105
𝑎=
0.2823

𝑎 = 0,37

Por lo tanto se pudo determinar que

nuestro sistema es de primer orden.
Por lo tanto se puede usar el
Método de Smith de primer orden:
Imagen N°12 Función ident de matlab para
obtener función de transferencia 𝐾𝑐
𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝑇𝑑𝑠
(𝑇𝑠 + 1)

0.2823
𝐺(𝑠) =
(53.27𝑠 + 1)

Despues de obtener nuestra función

Imagen N°13 Configuración Ident para la
función de transferencia
de transferencia del sistema, vimos
que la respuesta al impulso o mejor
el tiempo en el que se estabiliza la
temperatura dentro de nuestro
prototipo tardó bastante, entre unos
200 a 300 segundos Diseño del compensador en
aproximadamente; con el fin de adelanto para la planta (secadora
mejorar dicha estabilizacion del de café) y mejorar la respuesta
sistema nos dispusimos a diseñar e transitoria de la misma
implementar un circuito denominado
Compensador, cuya función es 1) Hallamos sita con la siguiente
mejorar el tiempo de estabilizacion formula:
para que la respuesta a nuestro
sistema sea mucho más rápida y mp=0.0001
óptima.
ln(𝑚𝑝)2
En cuanto a la parte práctica del ƺ=√ 2
π + ln(𝑚𝑝)2
diseño físico del compensador
necesario para nuestra planta
(Secador de café) decidimos ln(0.0001)2
implementar el compensador en ƺ=√
adelanto ya que nuestra función de π2 + ln(0.0001)2
transferencia hallada en la primera
parte fue de primer orden y solo nos ƺ = 0.95
interesa mejorar el tiempo de
respuesta de nuestro sistema. 2) Hallamos la frecuencia
angular:
La función de transferencia hallada
anteriormente fue la siguiente: 4
𝑊𝑛 =
tss ∗ ƺ
0.2328
G(s) = 4
53.27s + 1 𝑊𝑛 =
(100) ∗ (0.95)
Como se pudo observar al ser de
primer orden y al tener la necesidad 𝑊𝑛 = 0.042
de solo mejorar la respuesta
transitoria del sistema comenzamos 3) Hallamos el polo deseado o
a diseñar el compensador en pd:
adelanto para el cual necesitamos
un Mp (sobrepaso máximo del 𝑝𝑑 = −ƺ𝑊𝑛 ± J√1 − ƺ2
sistema) y en tss (tiempo de
estabilización del sistema).
𝑃𝑑 = −(0.95)(0.042) ± JWn√1 − (0.95)2

Para nuestro caso como no

𝑝𝑑 = −0.04 ± 0.014J
necesitamos tener un sobre impulso
máximo entonces aproximamos lo
4) Hallamos los polos de
que más se pueda a cero el valor de
nuestra función de
Mp y el tss de nuestro sistema sin
transferencia:
compensador es de 200s el cual se
redujo a 100s para ello utilizaremos 53.27𝑠 + 1 = 0
los siguientes datos:
−1
Mp=0.01% 𝑠=
53.27
Tss=100s
𝑠 = −0.0187
 5) Ubicamos el polo deseado y 6) Asumir Z y hallar P
el polo hallado del sistema en
un plano cartesiano y asi Para nuestro caso asumiremos:
encontramos el ángulo
proporcionado por el polo del Z=0.041
sistema: Ɵ = ∠𝑠 + 𝑧⁄𝑝𝑑 − ∠𝑠 + 𝑝 ∕ 𝑝𝑑
Ɵ = ∠ − 0.04 + 0.014𝐽 + 0.041 − ∠ − 0.04 + 0.014𝐽 + 𝑝

Ɵ = ∠0.001 + 0.014𝐽 − ∠ − 0.04 + 0.014𝐽 + 𝑝

0.014 0.014
57.22 = 𝑡𝑎𝑛−1 − 𝑡𝑎𝑛−1
0.001 −0.04 + 𝑝

0.014
57.22 = 85.91 − 𝑡𝑎𝑛−1
−0.04 + 𝑝

Imagen N°15: Ubicación del polo deseado y el 0.014

polo de la función de transferencia de la planta −28.69 = −𝑡𝑎𝑛−1
−0.04 + 𝑝

0.014
28.69 = 𝑡𝑎𝑛−1
−0.04 + 𝑝

0.014
tan(28.69) =
−0.04 + 𝑝

0.014
0.547 =
−0.04 + 𝑝

0.014
Imagen N°16: Proceso para hallar el ángulo 𝑝= + 0.04
0.547
proporcionado por los polos para encontrar
parámetros como el polo y el cero del
compensador 𝑝 = 0.065

Despues de haber realizado los 7) Hallamos la ganancia de

calculos respectivos estado estable del
compensador en adelanto:
0.014
Ɵ𝑥 = 𝑡𝑎𝑛−1 |𝐾𝑐 ∗ 𝐺𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜(𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)| ∕ 𝑝𝑑 = 1
0.022
𝑠+𝑧 0.2328
Ɵ𝐴 = 270 − Ɵ𝐴 |𝐾𝑐 ∗ ∗ | ∕ 𝑝𝑑 = 1
𝑠 + 𝑝 53.27𝑠 + 1
Ɵ𝐴 = 270 − 32.47 |𝐾𝑐 ∗
(0.001 + 0.014𝐽)
∗
0.2328
|=1
(0.025 + 0.014𝐽) 53.27(−0.04 + 0.014𝐽) + 1

Ɵ𝐴 = 237.52° 0.01403 0.2328

Por lo tanto, 𝐾𝑐 ∗ ∗ =1
0.0286 53.27(0.0423) + 1
Ɵ = Ɵ𝐴 − 180° 0.01403 0.2328
𝐾𝑐 ∗ ∗ =1
0.0286 3.257
Ɵ = 237.52 − 180
𝐾𝑐 ∗ 0.035 = 1
Ɵ = 57.52°
𝐾𝑐 = 28.52
Para finalizar dejamos declarada la Podemos definir:
función G(s) para nuestro
compensador diseñado: 𝑅2𝑅4𝑅1𝐶1
Kc =
R1R3R2C2
(𝑠 + 𝑧)
Gadelanto(s) = Kc ∗ 1
(s + p) 𝑍=
R2C2
(𝑠 + 0.041) 1
Gadelanto(s) = 25.52 ∗ 𝑃=
(s + 0.065) R1C1

Para poner en practica esta parte Suponemos valores comerciales

del articulo fue necesario diseñar un para los condensadores y para la
circuito analogo y físico de nuestro resistencia n°3, en nuestro caso:
compensador el cual se explica a
continuacion: 𝐶1 = 𝐶2 = 100𝑢𝐹

Primero tuvimos que estar 𝑅3 = 100𝐾Ω

familiarizados con el circuito del
compensador el cual es el siguiente: Y con estos datos ya podemos
obtener el valor de las resistencias:

1
𝑅1 =
(100uF) ∗ (0.041)

𝑅1 = 238𝐾Ω

1
𝑅2 =
(100uF) ∗ (0.065)

𝑅2 = 152𝐾Ω

𝑅4
(238𝐾Ω) ∗ (100𝐾Ω) ∗ (152𝐾Ω) ∗ (100𝑢𝐹) ∗ (25.52)
=
(152KΩ) ∗ (238KΩ) ∗ (100uF)
Imagen N°17: Circuito general de un
compensador en adelanto
𝑅4 = 2.5𝑀Ω
La ecuación general del circuito de
Por ultimo en nuestras mejoras de
la imagen N° 17 es la siguiente:
respuesta y funcionamiento de la
planta secadora de café fue
𝑅2𝑅4 (𝑅1𝐶1𝑠 + 1)
Gcircuito(s) = ∗ necesario diseñar e implementar un
R1R3 (R2C2s + 1) control PID (Proporcional-
integrativo-derivativo) que mejore
𝑅2𝑅4𝑅1𝐶1
Gcircuito(s) = aún más la respuesta en estado
R1R3R2C2 estable de nuestra planta, el cual se
(𝑠 + 1/𝑅1𝐶1)
∗ diseñó de la siguiente manera:
(s + 1/R2C2)
Es necesario tener en cuenta que
Al igualar,
para nuestra planta secadora de
café solo es necesario implementar
Gcircuito(s) = Gadelanto(s)
un controlador tipo P (proporcional)
ya que solo necesitamos añadir una
ganancia a nuestra planta G(s) y asi −1
𝐾𝑝 >
mejorar aún más el tiempo de 0.2328
estabilizacion de la misma, teniendo
presente lo anterior se establecen 𝐾𝑝 > −4.29
los parámetros para el diseño del
controlador siguiendo nuestra Es decir que para que nuestra
función de transferencia hallada al planta funcione de una mejor
principio de este ítem. manera fue necesario implementar
un controlador proporcional con un
El diagrama de bloques de un Kp mayor que -4.29
controlador tipo P es el siguiente:
Para hallar el valor mas acertado de
nuestro controlador se utilizo la
herramiento tune de Matlab
obteniendo el siguiente valor:

Imagen N°18: Diagrama de bloques de un

controlador tipo P

Por la cual nuestra función de

transferencias deberá variar con el
fin de hallar un rango deseado de
Kp necesario y optimizado para
nuestra planta.
Imagen N°19: Grafica obtenida con la
𝐾𝑝 ∗ 0.2328 herramienta tune de Simulink
𝐺𝑐(𝑠) =
53.27𝑠 + 1
𝐾𝑝 ∗ 0.2328
1+ ∗1
53.27s + 1
𝐾𝑝 ∗ 0.2328
𝐺𝑐(𝑠) =
53.27𝑠 + 1
𝐾𝑝 ∗ 0.2328 + 53.27𝑠 + 1
53.27s + 1

𝐾𝑝 ∗ 0.2328
𝐺𝑐(𝑠) =
53.27s + (1 + 0.2328Kp)

Utilizaremos el metodo de Routh

Hurwitz encontrando una tabla
como la siguiente:
1 herramienta tune de Simulink
𝑠 53.27
𝑠0 1+0.2328Kp
Ahora hallaremos el rango de Kp
para mejorar nuestro sistema y para
esto igualamos lo siguiente:
1+0.2328Kp>0
Imagen N°20: Parámetro obtenido con la
0
0 Este artículo fue dirigido a la
población campesina de Colombia,
para mejorar la calidad del café y
con esto obtener una mejor
producción y mayores ingresos para
el agricultor.
 I. RESULTADOS

Los resultados del artículo fueron

las graficas obtenidas de las
simulaciones mencionadas en
materiales y métodos:

Al leer la salida de la etapa

simulada en la imagen N°2 se
obtiene la siguiente gráfica:

Imagen N°23: Señal de salida etapa de

cruce por cero

Imagen N°21: Simulación detector de cruce

por cero (osciloscopio).

Al leer la salida de la etapa de la

imagen N°3 se obtiene la siguiente
gráfica: Imagen N°24: Señal de salida etapa del
generador de diente de sierra

Imagen N°22: Simulación generador diente

de sierra.
Imagen N°25: Señal del cruce por cero y
generador diente de sierra
Luego de tener nuestro PWM en la
protoboard (Imagen N°5 y N°6)
La simulacion del compensador es
obtendremos las diferentes salidas
la siguiente:
de cada etapa en el osciloscopio,
generando señales como las
siguientes:
 Imagen N°26: Simulacion en Multisim14 del
compensador en adelanto diseñado en la parte
teórica
Y en la parte práctica:
Imagen N°27: Circuito físico del compensador
diseñado y simulado anteriormente
Lo cual nos ayudó bastante a la
estabilización del sistema, para
comprobar esto realizamos una
simulacion en Simulink para notar la
mejora en el tiempo de estabilidad
de nuestro sistema:
Imagen N°28: Simulacion de la función de
transferencia de nuestra planta en Simulink
Imagen N°29: Respuesta de la función de
transferencia de nuestra planta sin
compensador
Imagen N°30: Simulacion de la función de
transferencia con compensador en adelanto en
Simulink
Imagen N°31: Respuesta del sistema con
función de transferencia y compensador en
adelanto
Como se pudo observar la
respuesta o la estabilización del
sistema se redujo
considerablemente de 200s a 100s
aproximadamente, por lo cual
tuvimos un resultado óptimo y
apropiado según lo calculado,
simulado y programado en este
laboratorio.
Para una mejor respuesta y luego
de diseñar e implementar el
controlador tipo P obtenemos la
siguiente respuesta al sistema
siendo la definitiva con un tiempo de
estabilizacion de 80 segundos
aproximadamente:
Imagen N°32: Diagrama de bloques para
nuestra planta con un controlador tipo P
Imagen N°33: Respuesta del sistema con
función de transferencia y controlador tipo P
II. DISCUSION
Se puede deducir de los datos
obtenidos y del artículo en general
que la confrontación de dichos
sistemas se pueden ver reflejados
en el diseño e implementación de
diferentes técnicas y métodos de
optimización de sistema en control
análogo entendiendo análogo como
todo aquello que no maneja datos
digitales como unos o ceros, del
artículo se puede inferir la
importancia de las herramientas
facilitadas para la simulacion e
implementación de circuitos
(compensadores, controladores,
etc) como lo son Matlab, Multisim,
Eagle entre otros los cuales se
verán reflejados en la parte física
sin tener el 100% de eficiencia ya
que dependerán de muchos
parámetros (fallos en los
componentes electrónicos, fallos en
los instrumentos de medición o
fallos en los calculos de diseño)
pero con la finalidad de lograr un
artículo donde se logra una planta o
un sistema estabilizado y
verdaderamente necesario en la
agricultura colombiana, por lo cual
se puede concluir que los
conocimientos adquiridos a lo largo
del articulo ayudaran a comprender
un secado de café automatizado
implementando un controlador y
obteniendo resultados óptimos de
estudio.
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