Reporte de prácticas Unidad 1.

Sistemas Digitales.

Universidad politécnica del

estado de Durango.
Alumno: Ángel de Jesús Vázquez Flores.
Facilitador: M.C. Luis Alberto Reyes Ibarra

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Contenido
Tabla de ilustraciones. .................................................................................................................................. 3
Tabla de imágenes. ........................................................................................................................................ 3
Introducción. ................................................................................................................................................ 4
Marco teórico. ................................................................................................................................................5
Sensor ultrasonico - HC-SR04. .................................................................................................................5
SENSOR INFRARROJO – TCRT5000. .................................................................................................... 6
Giroscopio – mpu6050. .............................................................................................................................7
Desarrollo. ..................................................................................................................................................... 8
Práctica 1.- Medidor de distancia con hcsr-04. ..................................................................................... 8
Funcionamiento. ................................................................................................................................... 8
Diagrama de conexión. ......................................................................................................................... 8
Práctica en físico. .................................................................................................................................. 8
Código del programa y explicación. ..................................................................................................... 9
Practica 2 – Generar señal PWM, en base a HCSR-04. ........................................................................ 10
Funcionamiento. .................................................................................................................................. 10
Diagrama de conexión. ........................................................................................................................ 10
Práctica en físico. ................................................................................................................................. 10
Código del programa y explicación. ..................................................................................................... 11
Práctica 3 – Contador con tcrt5000. ..................................................................................................... 12
Funcionamiento. .................................................................................................................................. 12
Diagrama de conexión. ........................................................................................................................ 12
Práctica en físico. ................................................................................................................................. 12
Código del programa y explicación. .................................................................................................... 13
Práctica 4 - TCRT5000 con entrada analógica. .................................................................................... 14
Funcionamiento. .................................................................................................................................. 14
Diagrama de conexión. ........................................................................................................................ 14
Práctica en físico. ................................................................................................................................. 14
Código del programa y explicación. .................................................................................................... 15
Práctica 5.- giroscopio con mpu6050. ................................................................................................... 16
Funcionamiento ................................................................................................................................... 16
Diagrama de conexión. ........................................................................................................................ 16

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 Práctica en físico. ................................................................................................................................. 16
Código del programa y explicación. .................................................................................................... 17
Práctica 6.-Detector de ángulo con mpu6050. ..................................................................................... 18
Funcionamiento. .................................................................................................................................. 18
Diagrama de conexión. ........................................................................................................................ 18
Práctica en físico. ................................................................................................................................. 18
Código del programa y explicación. .................................................................................................... 19
Conclusión. ................................................................................................................................................. 20
Bibliografía ................................................................................................................................................... 21

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Tabla de ilustraciones.
Ilustración 1 - Diagrama Practica 1. ............................................................................................................. 8
Ilustración 2- Código de la práctica 1. ........................................................................................................ 9
Ilustración 3- Diagrama práctica 2............................................................................................................. 10
Ilustración 4 - Código práctica 2. ................................................................................................................ 11
Ilustración 5- Diagrama práctica 3. ............................................................................................................ 12
Ilustración 6- Código práctica 3. ................................................................................................................ 13
Ilustración 7- Diagrama práctica 4. ........................................................................................................... 14
Ilustración 8 - Código practica 4................................................................................................................ 15
Ilustración 9 - Diagrama práctica 5. .......................................................................................................... 16
Ilustración 10 - Código práctica 5............................................................................................................... 17
Ilustración 11 - Diagrama práctica 6. .......................................................................................................... 18
Ilustración 12 - Código de la práctica 6. .................................................................................................... 19

Tabla de imágenes.
Imagen 1 - Sensor ultrasónico. ....................................................................................................................5
Imagen 2- TCRT5000 .................................................................................................................................. 6
Imagen 3 - MPU6050....................................................................................................................................7
Imagen 4 - Funcionamiento MPU6050 ......................................................................................................7
Imagen 5 - Practica 1 en físico. ................................................................................................................... 8
Imagen 6 - Distancia media PWM ............................................................................................................ 10
Imagen 7 - Distancia baja PWM. .............................................................................................................. 10
Imagen 8 - Led del 0 al 9. .......................................................................................................................... 12
Imagen 9- Led del 10 en adelante. ............................................................................................................ 12
Imagen 10 - Led apagado en poca distancia. ............................................................................................ 14
Imagen 11 - Led encendido en distancia considerable. ........................................................................... 14
Imagen 13 - Giroscopio MPU6050 funcionando. ..................................................................................... 16
Imagen 16-Led indicando 0°-2°. ................................................................................................................ 18
Imagen 17-Led indicando 88°-90°. ............................................................................................................ 18

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Introducción.
A lo largo de la primera unidad de Sistemas Digitales se han realizado 6 prácticas mediante
las cuales se ha aprendido el uso de diferentes sensores relacionados a Arduino, en este
reporte se abordarán conceptos tales como el marco teórico, puesto que es importante
conocer la teoría del funcionamiento de los sensores, para poder proceder a explicar las
practicas realizadas empleando lo mismos.

En esta unidad, se realizaron 2 prácticas para cada sensor, empezando por un sensor
ultrasónico HCSR04, posteriormente usando un sensor infrarrojo TCRT5000, Y finalmente
un giroscopio del cuyo uso fue el más complicado, desde el código hasta las conexiones que
tuvieron que ser realizadas para poder hacer funcionar este de manera óptima.

En cuanto al desarrollo, se explicarán cada una de las 6 prácticas con imágenes ilustrativas,
además de ilustraciones como diagramas de conexión, y el código empleado en la
realización de las prácticas.

Cabe destacar que todo el contenido obtenido de fuentes externas a la universidad, como
el abordado en el marco teórico, será citado al final del documento en la bibliografía.

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Marco teórico.
SENSOR ULTRASONICO - HC-SR04.

Imagen 1 - Sensor ultrasónico.

El HC-SR04 es un sensor ultrasónico de bajo costo que no sólo puede detectar si un objeto se
presenta, como un sensor PIR (Passive Infrared Sensor), sino que también puede sentir y transmitir
la distancia al objeto.

Tienen dos transductores, básicamente, un altavoz y un micrófono.

Ofrece una excelente detección sin contacto (remoto) con elevada precisión y lecturas estables en
un formato fácil de usar.

El funcionamiento no se ve afectado por la luz solar o el material negro como telémetros ópticos
(aunque acústicamente materiales suaves como telas pueden ser difíciles de detectar).

La velocidad del sonido en el aire (a una temperatura de 20 °C) es de 343 m/s. (por cada grado
centígrado que sube la temperatura, la velocidad del sonido aumenta en 0,6 m/s).

Funcionamiento:

1. Enviar un Pulso "1" de al menos de 10uS por el Pin Trigger (Disparador).

2. El sensor enviará 8 Pulsos de 40KHz (Ultrasonido) y coloca su salida Echo a alto (seteo), se
debe detectar este evento e iniciar un conteo de tiempo.
3. La salida Echo se mantendrá en alto hasta recibir el eco reflejado por el obstáculo a lo cual
el sensor pondrá su pin Echo a bajo, es decir, terminar de contar el tiempo.
4. Se recomienda dar un tiempo de aproximadamente 50ms de espera después de terminar la
cuenta.
5. La distancia es proporcional a la duración del pulso y puedes calcularla con las siguiente
formula (Utilizando la velocidad del sonido = 340m/s): Distancia en cm (centímetros) =
Tiempo medido en us x 0.017

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SENSOR INFRARROJO – TCRT5000.
El módulo TCRT5000 es un sensor de que emite luz infrarroja, mediante un fototransistor, que
es reflejada por una superficie y captada por un fotodiodo. El fotodiodo es sensible a la luz
recibida y genera una corriente en función dicha cantidad de luz que se transforma en voltaje
eléctrico. En la configuración que se muestra a continuación, cuando el fotodiodo es excitado
con una fuente de luz, deja pasar corriente lo que hará que, si medimos el voltaje justo entre la
resistencia R1 y el fotodiodo, la tensión tienda a 0V, mientras que si el fotodiodo no deja pasar
la corriente, entonces la tensión que mediremos serán prácticamente Vcc.

Imagen 2- TCRT5000

El TCRT5000 dispone de un encapsulado que bloquea la luz, la carcasa de plástico cuenta con 2
sujetadores en forma de clip para que su montaje sea más sencillo.
Es utilizado comúnmente en aplicaciones como seguidores de línea, en aplicaciones de alineamiento,
etc.
La forma mas típica de conectarlo es a través de una resistencia de 220 ohms con 5 volts de
alimentación en el emisor y una resistencia de 10k ohms en el fototransistor a tierra como se muestra
en las imágenes.

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GIROSCOPIO – MPU6050.

El Acelerómetro MPU tiene un

giroscopio de tres ejes con el que
podemos medir velocidad
angular y un acelerómetro
también de 3 ejes con el que
medimos los componentes X, Y y
Z de la aceleración.
La dirección de los ejes está
indicada en el módulo el cual hay
que tener en cuenta para no
equivocarnos en el signo de las
Imagen 3 - MPU6050
aceleraciones.

Imagen 4 - Funcionamiento MPU6050

La comunicación del módulo es por I2C, esto le permite trabajar con la

mayoría de microcontroladores. Los pines SCL y SDA tienen una
resistencia pull-up en placa para una conexión directa al microcontrolador o
Arduino.

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Desarrollo.
PRÁCTICA 1.- MEDIDOR DE DISTANCIA CON HCSR-04.

Funcionamiento.
En esta práctica se desarrolló un código, mediante el cual al hacer uso de un sensor HCSR-04, se
medía la distancia en centímetros y metros a la cual se encontraba algún objeto, posteriormente la
distancia se mostraba en el monitor serial.

Diagrama de conexión.

Ilustración 1 - Diagrama Practica 1.

Práctica en físico.

Imagen 5 - Practica 1 en físico.

8
Código del programa y explicación.

Ilustración 2- Código de la práctica 1.

El código mostrado en la ilustración 2 básicamente consiste en generar un “disparo”

mediante el sensor ultrasónico, el cual al rebotar es captado por el mismo, se hace una
división entre 59, para poder convertir la distancia calculada en centímetros, la misma es
dividida sobre 100 para obtener el valor en metros, y finalmente ambos resultados se
imprimen en el monitor serial conforme a la mostrado en la ilustración 2.

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PRACTICA 2 – GENERAR SEÑAL PWM, EN BASE A HCSR-04.

Funcionamiento.
En esta práctica se desarrollo un código en el cual se mapeaba la distancia, medida por el sensor
HCSR-04 para convertirla en PWM (Modulación por ancho de pulsos), esto permitía el modular la
intensidad de un par de leds, según la distancia que era captada por el sensor ultrasónico.

Diagrama de conexión.

Ilustración 3- Diagrama práctica 2.

Práctica en físico.
En la imagen 6 se muestra como los leds
tienen una buena intensidad a una
distancia medía de 20 – 30 cm.

Imagen 6 - Distancia media PWM

En la imagen 7, se muestra como ambos
leds están apagados puesto que la
distancia captada es menor a 5
centímetros.

Imagen 7 - Distancia baja PWM.

10
Código del programa y explicación.

Ilustración 4 - Código práctica 2.

En cuanto al funcionamiento del código mostrado en la ilustración 4 es prácticamente el

mismo que el de la práctica 1, no obstante, a este se le agrego el mapeo de la señal en una
distancia de 0 a 50 centímetros, otorgará una salida de 0 a 255 PWM, lo cual causará
variaciones en la intensidad de ambos Leds.

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PRÁCTICA 3 – CONTADOR CON TCRT5000.

Funcionamiento.
En esta práctica se desarrolló un código el cual al hacer uso del sensor TCRT5000, se iba incremento
el valor de un contador mediante las interrupciones a este, el contador iba de 1 a 10 incrementándose
de 1 en 1 con cada interrupción, en los valores de 0 – 9 se encontraba encendido un led, y cuando el
contador alcanzaba el número 10, se encendía el otro led.

Diagrama de conexión.

Ilustración 5- Diagrama práctica 3.

Práctica en físico.
En la imagen 8 se puede apreciar, como
el primer led se encuentra encendido,
debido a que el sensor no esta contando,
por que se encuentra en una superficie
negra.

Imagen 8 - Led del 0 al 9.

En la imagen 9 se muestra como cuando

el sensor esta en una superficie blanca
comienza a contar y cuando el contador
llega a 10 enciende el otro led.

Imagen 9- Led del 10 en adelante.

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Código del programa y explicación.

Ilustración 6- Código práctica 3.

En cuanto al funcionamiento del código mostrado en la ilustración 6, cuando el sensor deja

de estar en una superficie negra, comienza a contar, mientras el contador sea menor a 10,
un led estará encendido mediante PWM, y el otro estará apagado, posteriormente cuando
el contador llega a 10, el led de PWM se apaga, y el digital se enciende.

13
PRÁCTICA 4 - TCRT5000 CON ENTRADA ANALÓGICA.

Funcionamiento.
En esta práctica se desarrolló un código mediante el cual se convertía el valor analógico del sensor
TCRT5000 a diferentes distancias, para poder encender un led a diferente intensidad.

Diagrama de conexión.

Ilustración 7- Diagrama práctica 4.

Práctica en físico.
En la imagen número 10 se muestra como cuando
el sensor tiene un objeto a una distancia corta,
este se queda apagado.

Imagen 10 - Led apagado en poca distancia.

En la imagen número 11, se muestra como en

una distancia mayor, el led enciende y
conforme va subiendo y bajando la intensidad
cambia.

Imagen 11 - Led encendido en distancia considerable.

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Código del programa y explicación.

Ilustración 8 - Código practica 4.

En cuanto al código, en esta práctica se hizo una lectura analógica para poder detectar el
valor en PWM, que arrojaba el sensor a cierta distancia, se utilizó la función MAP para
mapear los valores, y posteriormente convertirlos a centímetros para poder detectar a que
distancia de un objeto se encontraba el sensor, por último en caso de que la distancia fuera
considerable, el Led se encendía y cambiaba su intensidad, de la misma manera entre menor
era la distancia, la intensidad del LED se iba disminuyendo hasta apagarse.

15
PRÁCTICA 5.- GIROSCOPIO CON MPU6050.

Funcionamiento
En esta práctica hicimos uso del giroscopio MPU6050, en este caso al momento de cambiar la
posición en la que se encontraba el sensor, se podían notar cambios en los valores numéricos de los
ejes de este, los cuales se proyectaban en el monitor serial.

Diagrama de conexión.

Ilustración 9 - Diagrama práctica 5.

Práctica en físico.

Imagen 12 - Giroscopio MPU6050 funcionando.

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 Código del programa y explicación.

Ilustración 10 - Código práctica 5.

En cuanto al código utilizado en esta práctica, se uso el mismo código que venia con la
librería del sensor, por lo cual es difícil explicar el funcionamiento de este, no obstante, en
la parte derecha de la imagen se muestran los valores numéricos que detecta el sensor al
estar en diferentes posiciones respecto a la posición inicial en la que comenzó su lectura.

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PRÁCTICA 6.-DETECTOR DE ÁNGULO CON MPU6050.

Funcionamiento.
En esta práctica al hacer uso del giroscopio MPU6050, se desarrollo un código que al incluir

Diagrama de conexión.

Ilustración 11 - Diagrama práctica 6.

Práctica en físico.
Como se muestra en la imagen 16, el led indica que el sensor
detecta que se encuentra en una posición de 0° - 2°.

Imagen 13-Led indicando 0°-2°.

Como se muestra en la imagen 17, el led indica que el sensor

detecta que se encuentra en una posición de

Imagen 14-Led indicando 88°-90°.

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 Código del programa y explicación.

Ilustración 12 - Código de la práctica 6.

En cuanto al código, se usan funciones de la librería del mismo sensor para poder
monitorear los grados de inclinación a los cuales se encuentra el mismo, este proceso sirve
para poder mostrar los grados que el sensor detecta tanto el eje “x” como en el eje “y”, en
este caso, el sensor encendía leds según la posición del eje Y en la cual se encontrase.

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Conclusión.
Al realizar estas prácticas, podemos darnos cuenta de la amplia gama de
posibilidades que ofrece Arduino a la hora de realizar diferentes tareas, en esta
ocasión aprendimos el funcionamiento básico del sensor ultrasónico, el sensor
infrarrojo TCRT5000, y el giroscopio MPU6050 para poder emplearlos en diversas
funciones que estos tienen, entre las cuales destacan poder medir distancia,
detectar objetos, y posiciones de inclinación respectivamente exploramos una
interfaz serial (virtual) en donde se podía imprimir la distancia que el sensor
ultrasónico arrojaba, el PWM que detectaba el sensor infrarrojo, o la inclinación
del giroscopio sin la necesidad de una pantalla LCD pues al hacer esto
aprendimos la manera para configurar el monitor serial y poder imprimir
caracteres en este.

Conforme la materia avanza, vamos aprendiendo cada vez más y más de Arduino,
explorando nuevas posibilidades, y abriendo caminos a diferentes funciones para
este, el cual si se sabe manipular puede ayudarnos a realizar infinidad de tareas.

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Bibliografía
HISTORIA DE ARDUINO Y SU NACIMIENTO: Homepage. Disponible
en http://botscience.wordpress.com/2012/06/05/historia-de-arduino-y-su-nacimiento/

Diego vargas. (2008). Sensor ultrasonico. 25/01/2018, de Zona Maker Sitio web:
https://www.zonamaker.com/arduino/modulos-sensores-y-shields/ultrasonido-hc-sr04

Cesar Sánchez. (2015). Giroscopio MPU6050. 24/01/2018, de Saber Sitio web:

http://saber.patagoniatec.com/acelerometro-giroscopio-mpu-6050-giroscopo-giro-gyro-mpu-
rover-sensor-acelerometro-smart-car-ptec/

Karla Viera. (2017). Sensor Infrarrojo TCRT5000. 28/01/2018, de Nextia Sitio web:
https://www.nextiafenix.com/producto/tcrt5000/

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