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DIVISION DE INGENIERIAS
CAMPUS IRAPUATO-SALAMANCA
Sistemas de Medición
M. I. Fernando Tavera Vaca
TEMA 4:
SENSORES DE FUERZA, DE
ESFUERZO, Y TACTILES
Equipo #2
Sensores de Fuerza, Esfuerzo y Táctiles Sistemas de Medición
M. I. Fernando Tavera Vaca
SENSORES TÁCTILES
Existe una diferencia entre la respuesta al estímulo
¿Qué es?
en zonas de piel glabra -sin vello- (recepción activa)
Un sensor táctil es un dispositivo que mide la
y las zonas con vello (recepción pasiva). La piel
información que surge de la interacción física con su
glabra, es el órgano que realiza la exploración táctil
medio ambiente. Sensores táctiles se modelan
en el sistema humano. La piel con vello tiene una
generalmente después de que el sentido biológico
respuesta más pasiva a la recepción.
de contacto cutáneo que es capaz de detectar
estímulos resultantes de la estimulación mecánica,
Los receptores de Meissner junto con los de Merkel,
la temperatura, y el dolor (dolor de detección
realizan una función muy importante de localización
aunque no es común en los sensores táctiles
de tacto en zonas superficiales de algunas partes del
artificiales). Los sensores táctiles se emplean en
cuerpo, así como la textura. Existen receptores de
aplicaciones donde se requiere la interacción física
Adaptación Lenta que tienen una respuesta
de detección, incluyendo la robótica, hardware e
continua a un estímulo persistente.
incluso los sistemas de seguridad.
Son generalmente conocidos y se pueden agrupar
Los de Adaptación Rápida responden al impulso de
en un número de diferentes tipos, dependiendo de
inicio y de terminación del estímulo (30 a 70 m/s
su construcción; los grupos más comunes
excepto las terminaciones nerviosas, con rango de 5
son piezoresistivo, piezoeléctrico, capacitivo y
a 30 m/s).
sensores elastoresistivo.
Clasificación.
Características estáticas:
• Campo: Rango de valores de entrada.
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V es la tensión del sensor táctil capacitivo, según es El CVD se fabrica de manera idéntica a un sensor
leída por el ADC. típico; una superficie de cobre sobre un circuito
impreso o un substrato conductor similar para la
Se puede detectar un desplazamiento relativo de la
detección, enlazado directamente a un canal ADC. El
capacitancia observando un cambio en la tensión si
resto del proceso se completa de manera específica
se readapta dicha ecuación:
mediante la configuración precisa del ADC y las I/O.
Los principios básicos para el uso del CVD son:
• C = (I x T) / V
• Un canal del ADC carga el condensador
Esta ecuación resalta los diferentes pasos
interno del circuito de muestreo y retención
involucrados en la detección del contacto táctil,
para el ADC hasta VDD.
como sigue:
• A continuación, el canal del sensor es
conectado a tierra para llevarlo a un estado
conocido.
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• Después de la conexión a tierra, el sensor algoritmo puede diseñarse para detectar contactos
debe convertirse de nuevo en una entrada. táctiles múltiples y distinguir entre contactos
• Una vez convertido en una entrada, el canal deseados y no deseados. A continuación el software
ADC se conecta inmediatamente al sensor. se puede calibrar para detectar un contacto táctil
incluso cuando existe un grueso revestimiento
sobre la capa táctil capacitiva.
Para resistir el ruido residual en el sensor es Longitud de la pista del circuito impreso. La
necesario incorporar un software de filtrado; esto longitud de la pista entre el sensor y el
permite al firmware distinguir entre una condición microcontrolador puede crear una mayor
de sensor activado y una de sensor inactivo. El susceptibilidad a las capacitancias parásitas si es
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excesivamente larga. Esto podría cambiar la
resistencia de la pista y afectar la sensibilidad. La
longitud de la pista no debería exceder de 12” (300
mm). Composición y espesor del recubrimiento. La
capacitancia de un dedo transmitida al sensor táctil
capacitivo está determinada por el tipo de material
de recubrimiento usado y por su espesor. El material
de recubrimiento debe de poseer una elevada
constante dieléctrica para incrementar la
sensibilidad y ser lo más fino posible. Si el espesor
del recubrimiento aumenta, la interferencia
(crosstalk) entre los sensores se incrementa
también.
La sensibilidad mínima para fuerza externa puede Donde F es la fuerza aplicada, K es una constante, n
ocurrir cuando la dimensión contraída es alineada es el número de modo de sobre tono, y l es el
en ciertas direcciones para un corte dado. Estas tamaño del cristal. Para compensar por las
direcciones son escogidas usualmente cuando se variaciones de frecuencia debido a los efectos de la
diseñan osciladores cristalinos, porque su temperatura, se puede emplear un doble cristal,
estabilidad mecánica es importante. Sin embargo, donde una mitad es usada para la compensación de
en las aplicaciones de sensores, la meta es la temperatura. Se muestra un sensor de fuerza
justamente lo contrario - la sensibilidad a la fuerza comercial en la siguiente imagen:
debería ser maximizada para ciertos ejes. Por
ejemplo, la fuerza diamétrica ha sido usada para un
transductor de presión de alto desempeño.
• Rosetas
Para estados biaxiales de esfuerzos (muy común en
el uso del extensómetro), una roseta de dos o tres
elementos puede ser requerida para determinar los REFERENCIAS
principales esfuerzos. Cuando las direcciones de los
esfuerzos se conocen de antemano, una roseta de 1. Raman VV (1972) The second law of motion and Newton
dos elementos, 90°, puede ser empleada con las equations. Phys Teacher
2. Doebelin EO (1966) Measurement systems: applications and
direcciones de los ejes alineadas con los esfuerzos. design. McGraw-Hill, New York
Las direcciones principales de esfuerzos pueden ser 3. Palla´s-Areny R, Webster JG (2001) Sensors and signal
determinadas con suficiente precisión por varios conditioning, 2nd edn. Wiley, New York
métodos. Por ejemplo, la forma de un objeto y el 4. Holman JP (1978) Experimental methods for engineers.
McGraw-Hill, New York
modo en que se carga pueden ser de manera tal que 5. Howe RT (1988) Surface micromachining for microsensors
las direcciones principales de esfuerzos resulten and microactuators. J Vac Sci Technol B 6(6):1809–1813
obvias por la simetría del problema. Las principales 6. Piezo film sensors technical manual (1999) Measurement
direcciones de esfuerzos pueden ser también Specialties, Inc., Norristown, PA, http://www.msiusa.com
7. Fraden J (1985) Cardio-respiration transducer. US Patent
definidas por photostress® testing. En la mayoría de 4509527, April 9. Fig. 9.19 Quartz force sensor AT-cut of a
los casos de superficies bajo esfuerzos, cuando las quartz crystal (a); structure of the sensor (b); outside appearance
direcciones principales de los esfuerzos no son (c) (Courtesy of Quartzcell, Santa Barbara, CA) 372 9 Force,
Strain, and Tactile Sensors?
conocidas, una roseta de tres elementos debe ser 8. Del Prete Z, Monteleone L, Steindler R (2001) A novel
utilizada. Dicha roseta puede ser ubicada con pressure array sensor based on contact resistance variation:
cualquier orientación, pero usualmente se dispone metrological properties. Rev Sci Instrum 72(3):1548–1558
de manera que una de sus grillas se encuentre 9. Yates B (1991) A keyboard controlled joystick using force
sensing resistor. Sensors 39
alineada con un eje principal de la pieza a probar. 10. Huff MA, Nikolich AD, Schmidt MA (1991) A threshold
Las rosetas de tres elementos se encuentran pressure switch utilizing plastic deformation of silicon. In:
disponibles en configuraciones rectangulares de 45° Transducers’91. International conference on solid-state sensors
tanto como configuraciones Delta de 60°. and actuators. Digest of technical papers, pp. 177–180, #IEEE
11. Jiang JC, White RC, Allen PK (1991) Microcavity vacuum
tube
12. http://www.ecured.cu/index.php/Sensor_capacitivo
13. Handbook of Modern Sensors, Physics, Designs, and
Applications, Chapter 9: Force, Strain, and Tactile Sensors,
fourth edition