Analisis Estabilidad Bipedestador-Artículo PDF

Pistas Educativas, No. 99, Octubre 2012.
Número Especial:
Actas de la II Conferencia de Desarrollo Profesional
en Ingeniería Mecatrónica 2012.
México, Instituto Tecnológico de Celaya.
Análisis de estabilidad para el

rediseño de un bipedestador para la
marcha asistida
Gabriela Castillo Alfaro

Departamento de Ingeniería Mecatrónica
Instituto Tecnológico de Celaya
douris_rock@hotmail.com
Claudia Lizbeth Arévalo Magdaleno
douris_rock@hotmail.com
Agustín Vidal Lesso
avidal@itc.mx
Raúl Lesso Arroyo
Departamento de Ingeniería Mecánica
raul.lesso@itcelaya.edu.mx
Karla A. Camarillo Gómez
Departamento de Ingeniería Mecánica
karla.camarillo@itcelaya.edu.mx
RESUMEN
El objetivo de este trabajo es realizar un análisis de estabilidad de un

bipedestador para asistir la marcha de un niño de 13 años que ha
sufrido secuelas de un nacimiento prematuro, el cual ha retrasado su
desarrollo y afectado su movilidad. Se parte del rediseño geométrico
de un modelo de bipedestador desarrollado en trabajos previos para
pacientes con mielomeningocele, adaptando el diseño anterior a las
necesidades del paciente, proporcionando un soporte que le permita
continuar su rehabilitación física, así como un respaldo que le ayude
a corregir la postura al caminar. La estabilidad estática del nuevo
diseño fue evaluada, considerando modelos tridimensionales del
Pistas Educativas Año XXXII - ISSN 1405-1249

Certificado de Licitud de Título 6216; Certificado de Licitud de Contenido 4777; Expediente de Reserva 6 98 62
www.pistaseducativas.itc.mx
~117~
Pistas Educativas, No. 99, Octubre 2012. Número Especial:
sistema en dos casos de estudio: caso de piso plano y el caso de
piso en plano inclinado, considerando el ángulo permitido para las
rampas destinadas para facilitar el traslado de personas con
capacidades diferentes. Los resultados finales para el caso plano,
mostraron una distribución de carga promedio de 33.38% en las
llantas traseras y un 19.84% en las llantas delanteras; mientras que
el caso de plano inclinado presenta un 33.15% en la parte trasera y
un 17.79% en las delanteras. Estos resultados fueron útiles para
analizar la estabilidad estática del sistema, lo cual permitió identificar
posibles modificaciones para optimizar el bipedestador.
Palabras clave: Bipedestador, análisis de estabilidad estático,

rehabilitación física.
NOMENCLATURA
F a ,b , c , d Fuerza de reacción en la rueda
A Rueda derecha frente
b Rueda derecha trasera

c Rueda izquierda trasera
D Rueda izquierda frontal
Wb Peso del bipedestador
Wp Peso del paciente
M Momento Vectorial
∑ Sumatoria
Θ Ángulo de inclinación
I Coordenada en el eje x
J Coordenada en el eje y

~118~
K Coordenada en el eje z
% Porcentaje
ra ,b ,c , d Vector de posición
1. INTRODUCCIÓN
Actualmente el desarrollo de la tecnología ha ampliado los alcances
del desarrollo de dispositivos de rehabilitación, campo que satisface
un amplio rango de necesidades, en relación con la mejora de la
calidad de vida de los pacientes que sufren alguna discapacidad, ya
que se debe tomar en cuenta que el diseño sea funcional, duradero y
que brinde comodidad. [1]
De acuerdo con la estimación de la Organización Mundial de
la Salud, las personas con discapacidad en México constituyen
aproximadamente el 10% de la población nacional (Teletón, 2007).
De acuerdo con datos del INEGI, de esta población que padece
discapacidad, 42% es motriz, 24% visual; 15% mental; 14% auditiva;
y 5% del lenguaje. De ellos 52.6% son hombres y 47.4% mujeres
(INEGI, 2004). [2]
Existe un dispositivo llamado "bipedestador" el cual es un
estabilizador postural, considerado como la primera silla en el mundo
que permite rehabilitar y poner de pie a personas discapacitadas
temporal o permanente, con lo cual pueden ejercitar su sistema
gastrointestinal, urinario, cardiovascular y óseo, atenuar las
afecciones de ese tipo por la postura que mantienen los pacientes y
hacer flexibles los tendones y músculos atrofiados, además de que
permite la reintegración al ámbito laboral y social. [1]
La historia clínica del paciente para el cual fue rediseñado el
bipedestador parte del consumo de antibióticos durante el embarazo,
y de nacimiento prematuro que se tradujo en el retraso del
crecimiento encefálico que afecto su desarrollo psicomotor, sin
embargo, se ha dado seguimiento a varias terapias de rehabilitación,
mejorando su movilidad y, aunque no tiene la talla de un niño de su

~119~
edad, su crecimiento dificulta su traslado, ya que depende de que
alguna persona lo asista para levantarlo y sostenerlo. Por lo anterior,
el objetivo de este trabajo es analizar estáticamente el rediseño del
bipedestador para proporcionar al paciente el soporte que requiere
para que pueda continuar con su rehabilitación de una forma más
independiente y segura. [3]
2. MÉTODO
El nuevo modelo del bipedestador, adaptado a las necesidades del
paciente, propuesto en este trabajo se muestra en la figura 1, así
como las piezas que lo componen, mismas cuya designación puede
consultarse en la tabla I. Este modelo permitirá al paciente
desplazarse sin la intervención externa de otra persona, ya que le
proporcionará el soporte suficiente para hacerlo de manera
autónoma, sustituyendo el apoyo que anteriormente le brindaba un
asistente; así mismo cuenta con un respaldo que le ayudará a
corregir su postura y lograr una rehabilitación motriz completa, este
respaldo cuenta con un juego de cintas que lo mantienen erguido y
restringen su movimiento, asegurando que no pierda el equilibrio por
cambios de postura, ya que esto afectaría la ubicación del centro de
masa, afectando por completo el sistema del dispositivo y podría
poner en riesgo su seguridad.
Por otro lado el nuevo diseño contempla la posibilidad de
adaptación adjunta al crecimiento del paciente y la ventaja de ser
desarmable, lo que facilita su traslado, por otro lado cuenta con dos
modos de uso: con y sin mesa. Cuenta con un soporte especial para
los brazos, cuyo diseño ergonómico le brindará comodidad, que a su
vez es abatible, lo que permite el uso de la mesa. Así mismo, este
modelo podría ser utilizado para la rehabilitación de otro tipo de
pacientes que requieran rehabilitación física, ya sea por enfermedad
o por accidente.

~120~
Figura 1. Rediseño del bipedestador para la marcha asistida.
Para el análisis de estabilidad del sistema, se consideraron la

aplicación de las ecuaciones fundamentales de equilibrio estático
tridimensional en su forma vectorial [4] [5]. La aplicación de estas
ecuaciones, requirió el desarrollo un diagrama de cuerpo libre (véase
figura 2).

~121~
Tabla I. Designación de piezas correspondiente al modelo en CAD del

bipedestador.
Número de pieza Designación
1 Llantas con freno
2 Estructura general
3 Cople posterior
4 Pivote
5 Pivote Fijo
6 Soporte de respaldo
7 Órtesis de antebrazo
8 Respaldo
9 Cintas sujetadoras
10 Soporte para brazos
11 Agarradera
12 Mesa
13 Adaptador de altura
14 Cople en Y

~122~
Figura 2. Diagrama de cuerpo libre del bipedestador en piso plano.
La figura 2, muestra los pesos considerados Wb y Wp, los

cuales representan los pesos del bipedestador y del paciente. Es
importante mencionar que la posición de estos pesos fue
determinada por sus centros de masa; el correspondiente al paciente
fue calculado en base a la referencia marcada por estudios
biomecánicos, que han determinado que la posición del centro de
masa de una persona se encuentra aproximadamente al 55% de su
altura [6]. Por otro lado el centro de masa del bipedestador fue
obtenido a través de las herramientas proporcionadas por
SolidWorks [7] software de modelación 3D que se empleó para la
elaboración del modelo geométrico, el cual fue dimensionado en
base a las medidas del paciente.
Se analizó la estructura del bipedestador para examinar la
estabilidad del sistema, para ello se consideraron como incógnitas
las reacciones en las ruedas a, b, c, d, y se aplicó la ecuación de
momentos de forma vectorial de la Primera y Tercera Ley de Newton

~123~
(Ec. 1) expresada por una sumatoria de momentos en el punto d, que
corresponde a la rueda frontal izquierda:
 
∑M d =0 (1)
así se deduce la (Ec. 2), donde r, representa los vectores de posición

de cada reacción y F la fuerza aplicada al sistema.
 r × F ˆj  +  r × F ˆj  +  r × F ˆj  +  r × −Wbˆj  +  r × −Wpˆj  = 0 (2)

 ad a
  bd b
  cd c
  wb d   pd
w

La Ecuación 2, genera un sistema de tres ecuaciones con tres

incógnitas, lo cual permitió determinar tres de las reacciones en las
ruedas del bipedestador. La cuarta reacción fue obtenida aplicando
una condición más de equilibrio estático tridimensional, la sumatoria
de fuerzas.
Es importante mencionar que las ecuaciones 1 y 2, pueden ser
aplicadas en cualquier punto, ya sea a, b o c, sustituyendo las
coordenadas del punto seleccionado, con lo cual se obtendrían las
ecuaciones de equilibrio que de igual manera generarían un sistema
de ecuaciones simultáneas.
Por otra parte, para los casos de análisis de estabilidad con
inclinación, se consideró un ángulo de inclinación 10°, ángulo
permitido por la Norma Oficial Mexicana NOM-233-SSA1-2003, que
establece los requisitos arquitectónicos para facilitar el acceso,
tránsito, uso y permanencia de las personas con discapacidad [7] [8].
En este caso se utilizó el mismo principio de la Primera y Tercera Ley
de Newton, con lo cual se desarrolla la Ecuación 3 en el punto d, la
cual considera el ángulo de inclinación y la descomposición de
fuerzas en la base de este. En la figura 3 se muestra el diagrama de
cuerpo libre elaborado para este caso.

~124~
Figura 3. Diagrama de Cuerpo Libre del bipedestador sobre plano inclinado.
De manera similar al caso anterior, la Ecuación 3 genera un

sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas. Este análisis se
complementa con la ecuación de equilibrio de fuerzas que permite
obtener la cuarta reacción requerida para el análisis, tomando en
cuenta que θ es el ángulo de la inclinación.
3. RESULTADOS
El primer análisis estático de estabilidad mostró una distribución
inadecuada del peso del sistema, esto permitió identificar y realizar la
optimización de la distribución de carga.
El análisis del modelo final, mostró una buena distribución del
peso del sistema (paciente-estructura del bipedestador) sobre las 4
ruedas. Los valores obtenidos en las reacciones se muestran en la
tabla II.

~125~
Tabla II. Porcentajes de distribución de fuerzas (F) de reacción sobre las

ruedas en piso plano.
Ruedas
Porcentaje del peso
posicionadas hacia F (N)
total (%)
el frente
a 78.3229 19.02
b 133.915 32.52
c 128.647 31.24
d 85.0646 20.66
Por otro lado, la tabla III presenta los resultados obtenidos para
el análisis de estabilidad estático del sistema en un plano inclinado,
se muestra una comparación entre los porcentajes de la distribución
de fuerzas en las reacciones de las ruedas, contemplando la
variación de la pendiente de inclinación, examinando el caso
normalizado con un ángulo permitido de 10° para evaluar los
alcances del funcionamiento del dispositivo, o en su defecto de las
limitantes que pudiera presentar.
Tabla III. Porcentajes de distribución de fuerzas de reacción sobre las ruedas

en plano inclinado.
Ruedas
Ángulo de Porcentaje del
posicionadas F (N)
Inclinación θ (°) peso total (%)
hacia el frente
a 71.134 17.28
b 139.709 33.93
10°
c 133.28 32.37
d 75.389 18.31
4. DISCUSION Y CONCLUSIONES
La aplicación de las ecuaciones fundamentales del equilibrio estático
en el bipedestador propuesto, permitieron analizar, optimizar y
cuantificar, las fuerzas de reacción y con ello generar la estabilidad
en el sistema.

~126~
Las reacciones obtenidas a partir de la Ecuación 3 representan
la forma en que se distribuye el peso del sistema sobre las ruedas,
es decir, tanto de la estructura del bipedestador como del paciente;
de la tabla I se tiene que las ruedas traseras soportan mayor
porcentaje del peso (33.38%), lo cual es aceptable debido a que es
en esa sección dónde el paciente se apoya, por ello la estructura
requiere tener una mayor rigidez en esa parte.
Por otro lado, el hecho de haber obtenido una distribución
regular en la parte delantera (19.84%), en la parte trasera (33.38%) y
haber obtenido reacciones positivas, asegura que el dispositivo será
estáticamente estable mientras se encuentre en reposo,
cuasiestático o movimiento a velocidad constante.
Los resultados en el análisis sobre el plano inclinado con ángulo
normalizado, de la tabla II, mostraron una distribución similar a la
encontrada en el caso de piso plano, teniendo el ángulo un efecto en
la disminución de carga en la parte delantera de 10.30%, mientras
que en la parte trasera se presentó un incremento en las fuerzas de
reacción de 3.98%. Lo anterior muestra que se tiene un
comportamiento satisfactorio del dispositivo bajo las condiciones de
uso básico.
Por lo anterior, se concluye que el diseño resulta aceptable ya
que satisface las necesidades del paciente, garantizando que no
presentará volcadura.
Tras haber realizado el análisis de estabilidad estático, se
asegura una parte crucial del funcionamiento del dispositivo y se
sustentan las bases del proyecto para continuar con el análisis
dinámico y estructural, con el cuál será posible predecir el
comportamiento del dispositivo mientras se mueve, que será el uso
más frecuente que se le dará, ya que la función para la cual está
diseñado consiste en auxiliar y proveer de un soporte móvil para la
rehabilitación motriz del paciente.
BIBLIOGRAFÍA
[1] Alfredo del Carpio Hernández, Raúl Lesso Arroyo, J.
Santos García Miranda, Carlos A. Franco Robledo,
Análisis y Simulación De Estabilidad Dinámica De

~127~
Un Bipedestador, Memorias del XVI Congreso
Internacional Anual de la SOMIM, Monterrey,
Nuevo León, 2010.
[2] López de Lara González, Ricardo: Diseño de un vehículo
para paciente con Artrogriposis congénita múltiple.
México, 2011. Trabajo de Grado (Maestro en
Ciencias en Ingeniería Mecánica), Instituto
Tecnológico de Celaya, Departamento de
Ingeniería Mecánica.
[3] Expediente médico del paciente, Septiembre 2012.
[4] Meriam, J.L.; Kraige, L.G, Mecánica para Ingenieros,
Estática; Reverté, 3era edición; 2004.
[5] Beer, Johnston, Mazurek, Eisenberg; Mecánica Vectorial
para Ingenieros, Estática; Mc Graw Hill, 9na
edición; 2010.
[6]E VIEL. La marcha humana, la carrera y el salto.
Biomecánica, exploraciones, normas y
alteraciones. Barcelona: Ed. Masson, SA. 2002.
[7]SolidWorks. Disponible en: http://www.solidworks.com.mx/.
Acceso: 02/08/12.
[8]Norma Oficial Mexicana NOM-233-SSA1-2003, Requisitos
arquitectónicos para facilitar el acceso, tránsito,
uso y permanencia de las personas con
discapacidad en establecimientos de atención
médica ambulatoria y hospitalaria del Sistema
Nacional de Salud. Disponible en:
http://www.salud.gob.mx/unidades/cdi/nom/233ssa
103.html. Acceso: 01/08/12
[9]Norma Técnica Colombiana. Sillas de Ruedas.
Determinación de Estabilidad Estática. Disponible
en: http://es.scribd.com/doc/50160734/NTC4265.
Acceso: 01/08/12

~128~

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F a ,b , c , d Fuerza de reacción en la rueda

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b Rueda derecha trasera

D Rueda izquierda frontal

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Wp Peso del paciente

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Para el análisis de estabilidad del sistema, se consideraron la

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Número de pieza Designación

1 Llantas con freno

10 Soporte para brazos

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Figura 2. Diagrama de cuerpo libre del bipedestador en piso plano.

La figura 2, muestra los pesos considerados Wb y Wp, los

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así se deduce la (Ec. 2), donde r, representa los vectores de posición

 r × F ˆj  +  r × F ˆj  +  r × F ˆj  +  r × −Wbˆj  +  r × −Wpˆj  = 0 (2)

La Ecuación 2, genera un sistema de tres ecuaciones con tres

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De manera similar al caso anterior, la Ecuación 3 genera un

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