ISSN: 1692-7257 - Volumen 2 - Número 8 - Año 2006

Revista Colombiana de
Tecnologías de Avanzada

THREE-PHASE INDUCTION MOTOR MODELING

MODELACIÓN DEL MOTOR DE INDUCCIÓN TRIFASICO

PhD. Aldo Pardo García, MSc. Jorge Luis Díaz Rodríguez

Universidad de Pamplona
Ciudadela Universitaria. Pamplona, Norte de Santander, Colombia.
Tel.: 57-7-5685303, Fax: 57-7-5685303 Ext. 156
E-mail: {jdiazcu, apardo13}@unipamplona.edu.co

Abstract: This work deals with the mathematical modeling of the three-phase induction
motor, starting from its physical model. The flux, currents and voltages equations were
obtained, from mathematical transformations; the torque and the mechanical equation are
also obtained. These equations are expressed in different coordinated systems; obtain
different expressions of the same model, depend on the selected coordinate system.
Finally, the mathematical model was expressed in the state variables notation, the most
suitable representation to perform simulation, and in an arbitrary coordinate system that
summarizes the whole previous analysis. Also was present a mathematical model with the
magnetic saturation including non lineal phenomena in the model.

Resumen: En este trabajo se obtiene el modelo matemático del motor trifásico de

inducción, partiendo de su modelo físico. Se obtienen las ecuaciones de los flujos,
corrientes y voltajes, a partir de transformaciones matemáticas, también se obtienen la
ecuación del par y la ecuación mecánica. Estas ecuaciones se expresan en diferentes
sistemas de coordenadas, obteniéndose deferentes expresiones para el mismo modelo en
dependencia del sistema de coordenadas seleccionado. Finalmente se expresa el modelo
matemático en la notación de variables de estado, representación más cómoda para
efectuar la simulación, y en un sistema arbitrario que resume todo el análisis anterior. Al
igual, se propone un modelo matemático de la máquina que tiene en cuenta el fenómeno
no lineal de la saturación magnética.

Keywords: Induction Motor, Modeling, Dynamic analysis.

1 INTRODUCCIÓN variables que permiten obtener modelos más

La máquina de inducción debido a sus
características constructivas y su naturaleza de
funcionamiento, es un sistema de significativa
complejidad en términos de análisis y modelación.
Siendo así, su modelaje es afectado por varias
idealizaciones con el objetivo de hacerlo más
simple, tanto el propio proceso de modelación,
como el modelo resultante. Con este mismo
objetivo, son también utilizados cambios de
simples para el motor de inducción, sin implicar
idealizaciones de la máquina.
En la literatura donde se estudia problemas del
control de motor de inducción, el modelo es
presentado de diversas formas distintas. Estas
diferentes formas de presentación del modelo del
motor de inducción se relacionan entre sí por
cambios de variables y pueden se pueden obtener
fácilmente una de otras.

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En este trabajo se presenta de forma condensada el
proceso de modelación del motor de inducción
desde un análisis de sus características
constructivas hasta la obtención del modelo
utilizado en la simulación.
2 ALGUNOS ASPECTOS CONSTRUCTIVOS
El motor de inducción es un montaje concéntrico
del estator y rotor, el estator es montado
internamente a una carcasa que posee una base
para su fijación. El rotor esta montado sobre un eje
sujeto en los laterales del motor.
El estator y el rotor, están compuestos de material
magnético de alta permeabilidad relativa para
formar un circuito de baja reluctancia. El espacio
existente entre el estator y el rotor es llamado
entrehierro, que es donde se concentra
prácticamente toda la reluctancia del camino
magnético.
La superficie del estator y del rotor están cubiertas
de ranuras, donde están montadas las bobinas que
componen los enrollados del estator y de rotor,
respectivamente. Estos enrollados, cuando son
recorridos por una corriente eléctrica, producen un
campo magnético cuya interacción produce el par
del motor.
El enrollado del estator está constituido de tres
conjuntos de bobinas, cada una corresponde a una
fase. Cada conjunto será llamado enrollado de fase
a, b y c, representando a la fase que se refiere. Los
enrollados de las fases a, b y c están desfasados
geométricamente de 120 grados. Generalmente
estos enrollados son iguales entre sí, o sea,
presentan la misma resistencia y el mismo número
de espiras.
Un enrollado semejante al del estator puede estar
montado sobre el rotor, caracterizando a un motor
de rotor bobinado. Otra forma, más común en la
práctica, es tener el enrollado del rotor constituido
de barras de aluminio previamente fundidas y en
cortocircuito en sus extremos. Este último caso
caracteriza al motor de inducción jaula de ardilla.
Y presenta varias ventajas sobre el primero en
relación costo, peso, robustez, pero no permite el
acceso a las variables eléctricas del rotor.
3 MODELO FÍSICO DEL MOTOR DE
INDUCCIÓN
Para fines de modelación, será considerado un
motor de inducción trifásico de rotor bobinado, con
2
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P pares de polos, conectado en estrella, constituido
de un enrollado simétrico en el estator, o sea
compuesto de tres enrollados idénticos desfasados
geométricamente a 120 grados, y de un enrollado
semejante en el rotor.
La teoría generalizada de las máquinas eléctricas
introduce una serie de consideraciones con el
objetivo de simplificar el proceso de modelación y
también el modelo resultante. Equivale a decir que
las máquinas son consideradas ideales. Las
hipótesis generalmente consideradas son [O’Kelly,
1968]:
1. La saturación magnética es despreciada. Se
considera válida la superposición de los flujos
y todas las inductancias son consideradas
independientes de la magnitud de las
corrientes.
2. La distribución espacial de fuerzas
magnetomotrices y del flujo en el entrehierro
son consideradas sinusoidales y simétricas en
relación con el eje magnético de los
enrollados.
3. La distorsión en el flujo introducida por el
efecto de las ranuras es ignorada. Los
enrollados son considerados que están
constituidos de una distribución sinusoidal de
conductores de diámetros despreciable.
4. Las pérdidas por histéresis y por corrientes
parásitas en el material magnético son
despreciadas.
Todas estas hipótesis introducen simplificaciones
en la modelación, a través de desconsideración de
algún fenómeno que ocurre en la realidad.
Introduciendo, asimismo, imperfección en la
modelación. La hipótesis más restrictiva es,
ciertamente, la desconsideración de saturación
magnética. En muchos casos su efecto no puede ser
despreciado. Para estos casos, algunas técnicas
pueden ser utilizadas para introducir en el modelo
final el efecto de saturación magnética, como se
mostrará más adelante [Yi-Kang, 1985].
3.1 Ecuaciones de los flujos
Como el medio magnético es considerado
lineal, podemos utilizar el principio de
superposición para obtener las expresiones de los
flujos. Y escribiendo de una forma matricial,
obtenemos:
λ s   L s Lsr (θ r ) i s 
λ  =  Lt (θ ) Lr  i r 
(1)
 r   sr r
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Donde 1
λ as  λ ar  i as  i ar  λ s = Ls i s + Lsr (θ r ) n i r (10)
n
λ s = λ bs  λ r = λbr  i s = ibs  i r = ibr  (2-5)
     
1 1 1
λ cs  λ cr  ics  icr  λ r = Ltsr (θ r ) i s + 2 Lr n i r (11)
n n n
 Lls + Lms − Lms / 2 − Lms / 2 
Denotando las variables del rotor referidas al
Ls =  − Lms / 2 Lls + Lms − Lms / 2  (6) estator por el supra-índice ' queda definido como:
 − Lms / 2 Lls + Lms 
λ´′ r =
− Lms / 2 1
λr i r′ = n i r (12, 13)
 Llr + Lmr − Lmr / 2 − Lmr / 2  n
1 1
Lr =  − Lmr / 2 Llr + Lmr − Lmr / 2  (7) Lr′ =
n2
Lr L sr′ (θ r ) = L sr (θ r )
n
(14, 15)

 − Lmr / 2 − Lmr / 2 Llr + Lmr  Obteniéndose:

  2π   2π  λs = Ls is + Lsr′ (θ r )ir′ (16)
 cos (θr ) cos  θ r +  cos  θ r − 
3 
(8)
λr′ = L′ tsr (θ r )is + Lr′ ir′
  3  
 2π   2π  (17)
Lsr (θ r ) = Lsr cos  θ r −  cos (θr ) cos  θ r + 
  3   3 
 
cos  θ r + 2π  cos  θ r − 2π  cos (θr )  A partir de las definiciones anteriores obtenemos
  3   3  
algunas identidades importantes:
• Lls es la inductancia de dispersión Lmr Lsr
correspondiente a un enrollado de una fase Lms = = (18)
dada del estator. Como los enrollados son n2 n
considerados iguales, la inductancia de Lms ′ = Lsr′ , L ′ 2sr = Lms = Lmr
= Lmr ′ (19, 20)
dispersión es la misma para las tres fases
del estator. Con estas relaciones, podemos escribir las
• Llr es equivalente a Lls en relación al ecuaciones 16 y 17 de tal forma:
rotor. λ s   Lls 0  is  M V  is 
• Lms es la inductancia de magnetización λ ′  =  0   
Llr′  ir′ 
+ Lms  t
M  ir′ 
(21)
 r  V
correspondiente a un enrollado de una fase
dada del estator. También, por cuestiones Donde:
de simetría, su valor es lo mismo para todas
las fases del estator.  1 1
 1 − − 
2 2
• Lmr es equivalente a Lms en relación con  1 1 (22)
M = − 1 − 
el rotor.  2 2
• Lsr es el valor máximo de inductancia  1 1 
− 2 −
2
1 

mutua entre el enrollado de una fase dada
del estator o el enrollado dado de una fase   2π   2π  
 cos (θ r ) cos  θ r +
3
 cos  θ r − 
3   (23)
del rotor.    
 2π   2π 
• Los flujos así obtenidos se corresponden a V = cos  θ r −  cos (θ r ) cos  θ r + 
  3   3 
los flujos concatenados en los enrollados de  
las fases correspondientes. cos  θ r + 2π  cos  θ r − 2π  cos (θ r ) 
  3   3  
Definiendo la relación de espiras n como: Lls = diag (Lls ) , Llr′ = diag (Llr′ ) (24, 25)
Nr
n= (9) 3.2 Ecuaciones de las tensiones
Ns
Las expresiones obtenidas para las concatenaciones
Pueden ser referidas las magnitudes del rotor al flujos en los enrollados de las fases del estator o el
estator, introduciendo la relación de transformación rotor, son obtenidas directamente de las
8 en la ecuación 1, de la cual obtenemos: expresiones para las tensiones de los terminales de
los enrollados utilizando la relación de tensión
corriente en un circuito RL y está dada por:

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Donde:
V = Ri + pλ (26) • J es el momento de inercia del motor
más la carga.
Utilizando las ecuaciones 16 y 17, obtenemos, de • B es el coeficiente de amortiguación
una forma matricial, del motor más la carga.
• Tc es el par de la carga.
V s   R s 0  i s   L s L ′ sr (θ r ) i s 
V ′  =  0    + t
Rr  i r   L ′ sr (θ r )
′ ′  p  Podemos también escribir 31 en términos de la
 r  L r′  i r′  (27)
velocidad angular eléctrica del rotor wr
∂   Ls L ′ sr (θ r )  i s  P
+ wr     wr = wm (32)
∂θ r  L ′ t (θ ) Lr′   i r′ 
  sr r 2
P
3.3 Ecuación del par electromagnético J pwr + B wr = (Te − Tc ) (33)
2
El par es producido por interacción de los flujos del
rotor y del estator. Esta interacción se manifiesta en 3.5 Modelo físico completo
la variación de inductancia mutua del estator y del
rotor en función de posición. Las ecuaciones 27, 30 y 33 describen el
comportamiento de un motor de trifásico de
La expresión para el par electromagnético puede inducción de rotor bobinado de P polos, conectado
ser obtenida de las expresiones de energía en estrella y alimentado por tensión, donde se
almacenada en el circuito magnético a través de la consideraron las aproximaciones del inicio de la
relación [O’Kelly, 1968], [Krause, 1986], sección.
[Reginatto, 1993]:
∂We Es importante resaltar algunas de las características
Te = (28) notables del modelo que se obtuvo:
∂θ m
1. El modelo esta constituido por 7 ecuaciones
Para el caso del motor de inducción, tenemos dinámicas (6 ecuaciones de voltaje y una
We = i ts Ls is + i′ tr Lr′ ir′ + i ts Lsr′ (θr )ir′ (29) ecuación mecánica).
2. El modelo es no lineal, dado los productos de
Sustituyendo la ecuación 25 en 24 se obtiene la las corrientes en la ecuación del par y del
expresión para el par: producto de la velocidad angular del rotor en
∂Lsr′ (θ r ) P t ∂Lsr′ (θr ) las ecuaciones de los voltajes.
Te = i ts ir′ = is ir′ (30)
∂θ m 2 ∂θr 3. El modelo es variante en el tiempo, dado que
la inductancia mutua estator - rotor varía con
3.4 Ecuación mecánica la posición del rotor.

La ecuación mecánica relaciona las variables
eléctricas del motor con la carga, según la segunda
ley de Newton para el movimiento rotatorio.
La siguiente ecuación describe el comportamiento
de la velocidad mecánica, o también la posición del
rotor, en función del par electromagnético y los
parámetros de la carga. En términos de la velocidad
mecánica se puede escribir [O’Kelly, 1968],
[Barbi, 1988], [Reginatto, 1993]:
J pwm + B wm + Tc = Te
Estas características revelan la complejidad de este
modelo e imponen la necesidad de buscar modelos
más simplificados que permitan un tratamiento
analítico más fácil. Esto se logra con cambios de
variables sin implicar aproximación alguna.
4 SISTEMAS DE COORDENADAS
ARBITRARIO
El modelo desarrollado en la sección anterior es
bastante complejo para un análisis adecuado del
comportamiento del motor de inducción. Esta
(31) complejidad está relacionada principalmente con el
hecho de que la inductancia mutua estator - rotor es
dependiente de la posición del rotor, la cual varía
en el tiempo.

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Una simplificación significativa del modelo del La transformada inversa esta dada por:
motor de inducción puede ser obtenida por la f abc = K f qdo (38)
introducción de un cambio adecuado de las
variables [Barbi, 1988], [Krause, 1986],
[Reginatto, 1993]. Este cambio de variables Donde:
 
consiste en referenciar las variables de sistemas  
trifásicos, tanto de estator o de rotor, en un mismo  cos (θ ) sin (θ ) 1
 2π   2π  (39)
sistema de coordenadas compuestos de dos ejes en K = cos θ −  sin θ −  1
 3   3 
cuadratura y otro eje, conocido como eje de  
secuencia cero. Las variables del nuevo sistema de cos θ + 2π 


sin θ +
2π 
 1
  3   3  
coordenadas son distinguidas por los índices d, q y
o representando los ejes directos, de cuadratura y
de secuencia cero, respectivamente. Este nuevo Es importante notar que el ángulo θ determina la
sistema de coordenadas es conocido como sistema posición de sistemas de coordenadas arbitrario en
de coordenadas arbitrario. relación con la trifásica. De esta forma, escogiendo
adecuadamente θ , se puede referenciar tanto las
La figura 1 ilustra la relación geométrica entre los variables del estator, como las variables del rotor,
sistemas de coordenadas arbitrario y el trifásico. El en mismo conjunto de ejes dq. Por tanto, es
sistema de coordenadas trifásicos representados por necesario considerar que los enrollados del rotor
los ejes a, b y c desfasados geométricamente de giran a una velocidad w r en relación con los
120 grados. En la figura también se muestra el
enrollados del estator. Asimismo, la posición del
sistema de coordenadas arbitrario.
sistema de coordenadas arbitrario de un sistema de
coordenadas trifásico fijo en el rotor esta dado por
La relación entre las variables de los dos sistemas
de coordenadas esta dada como a continuación se θ − θ r donde:
muestra [Krause, 1986], [Reginatto, 1993]:
θ r = ∫ wr (t ) dt (40)
f qdo = K −1 f abc (34)
 fq   fa  Representado por los subíndices s y r, las
f qdo =  f d  f abc =  f b  (35) transformaciones de variables referentes a las
variables del estator y del rotor, respectivamente,
 f o   f c  obtenemos
  2π   2π 
cos (θ ) cos θ −  cos θ + 
  3   3 
(36) f qdos = K −1 f abcs (41)
2  2π   2π 
K −1
=  sin (θ ) sin θ −  sin θ + 
3  3   3   f qs   f as 
 
=  f ds  =  f bs 
 1 1 1 
 2 2 2  f qdos f abcs (42, 43)
θ = ∫ w(t ) dt (37)  f os   f cs 

f bs K s−1 = K −1 Ks = K (44, 45)

Lo mismo para el rotor:

w f qdor = K r−1 f abcr (46)
fq
 f qr   f ar 
θ
f qdor =  f dr  f abcr =  f br  (47, 48)
f as
 f or   f cr 
  2π   2π 
cos(θ − θ r ) cosθ − θ r −  cosθ − θ r + 
(49)
  3   3 
2  2π   2π  
K r−1 =  sin(θ − θ r ) sinθ − θ r −  sinθ − θ r + 
3  3   3 
 1 1 1 
f cs fd  
 2 2 2 
Fig. 1: Sistema de coordenadas abc y dqo
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
 cos(θ − θ )
 Vqdos = K s−1Rs K siqdos + K s−1 p (K s λqdos )
sin(θ − θ r ) 1 (62)

 
K r = cos θ − θr −
r
2π  
 sin θ − θr −
2π  
 1
(50) ( )
= K s−1Rs K siqdos + K s−1 pK s λqdos + pλqdos
3  
′ + K r−1 p (K r λqdor
′ )
 3  
  ′ = K r−1Rr′ K r iqdor
Vabcr
cos θ − θ + 2π  sin θ − θ + 2π  1 (63)
  r
3  
r
3   (
′ + K r−1 pK r λqdor
= K r−1Rr′ K r iqdor )
′ + pλqdor
′

Con esto, las ecuaciones de las tensiones para el

4.1 Ecuación de los flujos
motor de inducción en el sistema de coordenadas
dqo quedan:
Con las transformaciones K s y K r , podemos
obtener las ecuaciones de los flujos del motor de vqs   Rs 0 0  iqs   p w 0 λqs 
inducción de un sistema de coordenadas dqo. v  =  0 Rs 0  ids  + − w p 0 λds  (64)
Aplicando el cambio a las variables en las  ds  
vos   0 0 Rs  ios   0 0 0 λos 
ecuaciones 16 y 17 que describen los flujos,
′   Rr′
vqr 0 0  iqr ′   p w − wr 0 λqr′ 
obtenemos: v′  =  0 (65)
0  idr′  + − (w − wr ) 0 λdr
′ 
K s λqdos = Ls K siqdos + Lsr′ (θ r )K r iqdor
Rr′ p
′ (51)  dr  
vor
′   0 0 Rr′  ior
 
′   0 0 0 λor

′ 
′ = L′ (θ r )K siqdos + Lr′ K r iqdor
K r λqdor t
sr
′ (52)
4.3 Ecuación del par electromagnético
Desarrollando en matrices:
λqs   Ls 0 0  iqs   Lm 0 0 iqr′ 
λ  =  0 L Aplicando los cambios de variables Ks y Kr en la
 ds   s 0  ids  +  0 Lm  
0 idr′ 

(53)
ecuación del par del motor de inducción y
λos   0 0 Lls  ios   0 0 ′ 
0 ior utilizando las ecuaciones 53 y 54, obtenemos:
λqr′   Lm 0 0 iqs   Lr′ 0 0  iqr ′ 
3 P 1− σ 1
 λ ′  =  0 L 0  i  +  0
 dr   m   ds   Lr′ 0  idr′ 

(54)
Te =
2 2 σ Lm
(
λ dr λ qs − λ qr λ ds ) (66)
λor
′   0 0 0 ios   0 0 Llr′  ior
′ 

Escribiendo de forma más compacta: Te =

3 P Lm
2 2 Lr
(
λ dr iqs − λ qr ids ) (67)
λqdos = Lqdosiqdos + Lqdosr
′ idqor
′ (55)
L2m
λqdor
′ = Lqdosr
′ iqdos + Lqdor
′ idqor
′ (56) σ =1− (Coeficiente de dispersión) (68)
Ls Lr
Donde:
Estas son algunas de las formas posibles de obtener
3 3 3 el par electromagnético producido por el motor de
Lm = Lms = Lmr ′ = Lsr′ (57)
2 2 2 inducción en un sistema de coordenadas arbitrario
Ls = Lls + Lms = Lls + Lm , (58) dqo.
Lr = Llr′ + Lmr
′ = Llr′ + Lm (59) 5 DIFERENTES MODELOS

4.2 Ecuaciones de las tensiones Podemos notar en las ecuaciones de las tensiones
en el sistema de coordenadas arbitrario, ecuaciones
El mismo procedimiento puede ser aplicado a las 64 y 65, que las tensiones del eje o es
ecuaciones de tensiones para obtener sus independiente de cualquier variable de los ejes d y
ecuaciones correspondientes en el sistema de q. De la definición de la transformación K, se
coordenadas arbitrario. puede verificar que las tensiones de alimentación
del motor de inducción fueron supuestas de forma
De las ecuaciones 27, obtenemos: simétrica, en este caso las tensiones en el eje o
Vabcs = Rsiabcs + pλabcs (60) serán nulas. Asimismo, haciendo esta
consideración, el modelo del motor de inducción
Vabcr ′ + pλabcr
′ = Rr′iabcr ′ (61) puede ser representado por ecuaciones relativas a
Aplicando los cambios de variables Ks y Kr en las los ejes d y q.
ecuaciones 60 y 61, obtenemos:

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5.1 Modelo del motor de inducción en varios Rs 1 − σ Rs

sistemas de coordenadas λ&qs = − λqs − wλds + λ +v (80)
σ Ls σ Lm qr qs
Rs 1 − σ Rs
Escogiendo adecuadamente la velocidad del λ&ds = − λds + wλqs + λ +v (81)
sistema de coordenadas arbitrario w , se puede σ Ls σ Lm dr ds
obtener características particulares en el modelo R 1 − σ Rr
λ&qr = − r λqr − (w − wr ) λdr + λ +v (82)
del motor de inducción. Tres casos particulares son σ Lr σ Lm qs qr
de gran interés: R 1 − σ Rr
λ&dr = − r λdr + (w − wr ) λqr + λ +v (83)
• w = 0 sistema de coordenadas fijo en el σ Lr σ Lm ds dr
estator. Coincide con sistema de coordenadas B P1
estacionario o también como sistema de w& r = − wr + (Te − Tc ) (84)
J 2 J
coordenadas αβo.
• w = wr sistema de coordenadas fijo en el Te =
3 P 1− σ 1
2 2 σ Lm
(
λ dr λ qs − λ qr λ ds ) (85)
rotor. Es poco utilizado en la literatura para
2
motor de inducción. Sin embargo, es de mucha wm = wr (86)
importancia para el motor sincrónico. P
• w = we es conocido como sistema de
5.3 Modelo del motor de inducción en variable
coordenadas sincrónico, por girar con la de estado considerando la saturación magnética
frecuencia sincrónica de las tensiones de
alimentación. El parámetro del motor que más varia con la
saturación es la inductacia mutua Lm. Una forma de
El sistema de coordenadas sincrónica es el más considerar el efecto de la saturación es considerar
utilizado en estudio del motor de inducción por Lm variante en el tiempo en función de las
presentar la importante propiedad de representar amplitudes de dos flujos. Un modelo mas adecuado
las variables sinusoidales del sistema de a las ecuaciones 80 a 86 puede ser obtenido en
coordenadas trifásico por valores constantes. función de los flujos del entrehierro [Yi-Kang,
1985]:
El modelo del motor de inducción en el sistema de
coordenadas arbitrario puede ser presentado de la
forma: λ dm = L m ( i ds + i dr ) (87)
vqs = Rsiqs + pλ qs + w λds
λ qm = Lm (iqs + iqr )
(69)
(88)
vds = Rsids + pλ ds − w λ qs (70)
vqr = Rr iqr + pλqr + (w − wr )λdr (71) Reestructurando las ecuaciones 80 a 86 en función
de 87 y 88, obtenemos:
vdr = Rr idr + pλdr − (w − wr )λqr (72)
λqs = Lsiqs + Lmiqr , λds = Lsids + Lmidr (73, 74)
λ&qs = −
Rs
Lls
( )
λqm − λqs − wλds + vqs (89)

λqr = Lr iqr + Lmiqs , λdr = Lr idr + Lmids (75, 76) Rs

λ&ds = − (λdm − λds ) + wλqs + vds (90)
Te =
3 P Lm
(
λdr iqs − λqr ids ) (77)
Lls
2 2 Lr
λ&qr = −
Rr
Llr
( )
λqm − λqr − (w − wr ) λdr + vqr (91)
P
Jpwr = − Bwr + (Te − Tc ) (78)
2 Rr
λ&dr = − (λdm − λdr ) + (w − wr ) λqr + vdr (92)
2 Llr
wm = wr (79)
P B P1
w& r = − wr + (Te − Tc ) (93)
J 2 J
5.2 Modelo del motor de inducción en variables
de estado Te =
3P 1
2 2 Llr
(
λdr λqs − λqr λds ) (94)
Tomando los flujos como variables de estado,
puede ser obtenido el motor de inducción en
variable de estado:

7
Universidad de Pamplona
I. I. D. T. A.
 ISSN: 1692-7257 - Volumen 2 - Número 8 - Año 2006
Revista Colombiana de
Tecnologías de Avanzada

 λds λdr 
λ dm = La  +  (95) REFERENCIAS
 Lls Lls 
 λ qs λ qr  Barbi, I. (1988), Introdução ao Estudo do Motor de
λ qm = La  +  (96) Indução. Universidade Federal de Santa
 Lls Llr  Catarina.
1
La = (97) Díaz Rodríguez, J. L. (2000). Control por campo
1 1 1 orientado del motor de inducción con
+ +
Lm Ls Lr adaptación de parámetros por modelo de
referencia. Tesis de Maestría, UCLV, Cuba.
2
wm = wr (98) Krause, P. C. (1986). Analysis of Electric
P
Machinery, McGraw-Hill, Series in Electrical
6 CONCLUSIONES Engineering, USA.
Leonhard, W. (1985). Control of Electrical Drives,
En este trabajo fue presentado, de forma sintética, Springer-Verlag, Heidelberg.
el proceso de modelaje del motor de inducción.
Este desarrollo tiene como objetivo presentar al O'Kelly, D. and S. Simmons (1968). Introduction
lector los conocimientos utilizados, las hipótesis to Generalized Electrical Machine Theory,
consideradas, las suposiciones introducidas, etc., McGraw-Hill Publishing Company, London.
con el fin de mostrar la modelación del motor de Pardo, A; Díaz, J. L. (2004). Fundamentos en
inducción. Sistemas de Control Automático. Universidad
de Pamplona.
Fue presentado un desarrollo del modelo físico del
motor de inducción, o sea la obtención de las Pardo, A; Díaz, J. L. (2005). Aplicaciones de los
ecuaciones de los flujos y de las tensiones a partir convertidores de frecuencia. Estrategia
de un análisis de las características constructivas PWM. Universidad de Pamplona.
del motor. Reginatto, R. & J. E. Rico (1993). Modelagem do
motor de Indução, Nota Técnica de
Se dio el concepto de sistema de coordenadas y se Laboratório – LCMI, Universidade Federal de
obtuvo el modelo del motor de inducción en el Santa Catarina.
sistema de coordenadas arbitrario. También se
presentó una representación en variables de estado Yi-Kang, He & T. A. Lipo (1984). "Computer
y la consideración del efecto de la saturación. Simulation of an Induction Machine with
Spatially Dependent Saturation", IEEE Trans.
Power Apparatus and Systems, Vol. 103, no.
4, April 1984, pp. 707-714.

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Universidad de Pamplona
I. I. D. T. A.