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INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA E BIOMÉDICA
CURSO DE ENGENHARIA BIOMÉDICA
BELÉM
2018
CARLOS EDUARDO DURANS NOGUEIRA
BELÉM
2018
AGRADECIMENTOS
Agradeço à minha família - em especial: ao meu pai, Eduardo Nogueira; à minha mãe,
Celma Nogueira; e aos meus irmãos, Paulo e Daniel - pelo integral apoio aos meus estudos e às
minhas decisões, tornando o período de duração da graduação em bacharelado em engenharia
biomédica, extremamente satisfatório e proveitoso.
Ao professor Antonio Silveira, pelo incentivo e pelos conselhos valiosos que tive
durante o curso, influenciando no surgimento de uma paixão pela área de sistemas de controle
e servindo como referência de pessoa e de profissional em minha vida.
Ao corpo docente do curso de engenharia biomédica, principalmente, à professora
Valquíria Macedo, que pôde acompanhar minha formação em engenharia desde o início e que
sempre esteve disposta a ajudar em qualquer dificuldade.
Aos meus companheiros do Laboratório de Controle e Sistemas, pelos anos de
convivência, estudo e diversão e pelas batalhas que ainda virão em nossas vidas, as quais muitas
delas enfrentaremos juntos.
À Universidade Federal do Pará, por fornecer a estrutura para a efetivação dos meus
estudos. À CAPES e ao CNPq, pelo apoio financeiro às pesquisas científicas, desde a bolsa
Jovens Talentos para a Ciência, em 2013, até a bolsa PIBIC/Prodoutor, em 2017.
“Nunca seremos grandes, nunca seremos elevados, nunca
seremos santos, se não caminharmos para um ideal.”
This work describes the development of a Data Aquisition Systems (DAQ) for Matlab using
the ESP8266 microcontroller being programmed through the Arduino IDE. The ESP8266 is
tendency in applications for various areas of engineering and science, such as
telecommunications, control and automation systems, applied computing and biomedical
engineering because it uses WiFi technology in the microcontroller itself, without the need for
a Shield. The name of the System created in this monograph is DAQWiFi. It was developed for
control and automation activities, however it can be employed in various related areas. The
system is based on sending and receiving data, so only two lines of code in Matlab are required:
a line of code is responsible for reading data from the sensors coupled to NodeMCU 1.0 and
the other line of code is responsible for sending signals for the actuators. These lines,
respectively correspond to the functions DAQWiFi_read and DAQWiFi_write. The
development of DAQWiFi took place in a scenario of technological projection of data
acquisition device at the Federal University of Pará, where WiFi technology was not yet used
for these purposes. At the same time, it emerged as a solution of part of an algorithm for a
prototype of an intelligent wheelchair and as a possibility of didactic use and in experimental
plants. In this monograph, the evolutionary stages of the formulation and validation of the
DAQWiFi system will be described, starting with the SISO case, where a second-order
electronic circuit plant is used and ending with the MIMO case, where it is used with the
prototype of the wheelchair. Corroborative procedures and protocols will also be described
along with the development of the system, such as HTTP and the ESP8266 proprietary libraries.
1 INTRODUÇÃO ....................................................................................... 9
1.1 Motivação .......................................................................................... 10
1.2 Objetivos ........................................................................................... 12
1.2.1 Objetivo Geral ......................................................................................... 12
1.2.2 Objetivos Específicos ............................................................................... 12
1.3 Revisão Bibliográfica .......................................................................... 13
1.4 Contribuições Tecnológicas e Científicas ............................................. 14
1.5 Estrutura do Trabalho ......................................................................... 14
2 MATERIAIS E MÉTODOS ...................................................................... 16
2.1 Arduino .............................................................................................. 16
2.2 DaqDuino ........................................................................................... 18
2.3 Esp8266 ............................................................................................. 18
2.4 Esp-12 ................................................................................................ 19
2.5 NodeMCU V3 ..................................................................................... 21
2.6 Roteador ............................................................................................ 22
2.7 Circuito elétrico com dinâmica subamortecida ................................... 22
2.8 Kit protótipo cadeira de rodas ............................................................. 23
2.9 Robô móvel ........................................................................................ 25
2.9.1 Ponte H (L9110s) ..................................................................................... 25
2.9.2 Sonar (Ultrasonic Ranging Module HC-SR04) ........................................... 27
3 DESCRIÇÃO DO DAQWIFI .................................................................... 28
3.1 WiFi ................................................................................................... 28
3.2 O Protocolo de Transferência de Hipertexto (HTTP) ............................ 29
3.3 Configuração do Arduino IDE .............................................................. 30
3.4 Web Server (Biblioteca ESP8266WebServer) ....................................... 31
3.5 Funções do DAQWiFi no Matlab .......................................................... 33
4 TESTES E RESULTADOS ........................................................................ 34
5 APLICAÇÕES PARA DAQWIFI ............................................................... 37
5.1 Internet das Coisas ............................................................................. 37
5.2 Telemedicina e auxílio remoto à saúde (Healthcare) ........................... 38
5.3 Controle de sistemas remotamente .................................................... 39
5.4 Robótica ............................................................................................ 40
6 COSIDERAÇÕES FINAIS ...................................................................... 41
REFERÊNCIAS ..................................................................................... 44
APÊNDICE A - FUNÇÃO DAQWIFI_READ .............................................. 47
APÊNDICE B – FUNÇÃO DAQWIFI_WRITE ............................................ 48
APÊNDICE C – DAQWIFI NO ARDUINO IDE ........................................... 49
APÊNDICE D – EXEMPLO DE AQUISIÇÃO DE DADOS UTILIZANDO O
DAQWIFI NO MATLAB ........................................................................ 52
1 INTRODUÇÃO
A integração e supervisão de sistemas procura cada vez mais atender situações em que
são necessários comandos remotos para estabelecer comunicação entre as partes integrantes de
um sistema. Tomando como estímulo inicial a aplicação do sensoriamento remoto via Wi-Fi™
para um protótipo de uma cadeira de rodas comandado, um sistema do tipo aquisição de dados
surgiu como solução de um dos passos para implementação de algoritmos específicos para
serem usados na cadeira. Percebeu-se no decorrer do trabalho a necessidade tecnológica da
plataforma DAQ (Data Aquisiton) via Wi-Fi dentro do ambiente científico da Universidade
Federal do Pará, seja para a área de Controle e Automação de Sistemas como para áreas que
possam utilizar a tecnologia desenvolvida, isto valida a importância deste trabalho de conclusão
de curso. Uma vez citada a necessidade do trabalho, convém agora descrever um breve histórico
da humanidade que culmina nas necessidades tecnocientíficas atuais.
Na segunda metade do século XVIII, ocorreu um processo de transformação
socioeconômica chamada Revolução Industrial. A contribuição deste período para o avanço das
técnicas produtivas humanas foi de grande importância, pois deu início a uma disputa pela
detenção do que há de mais avançado nos meios de produção. O sistema de produção artesanal
se tornou fabril, impulsionado pelo advento das máquinas a vapor. Devido a esta notável
evolução tecnológica, hábitos e costumes humanos foram severamente modificados, tornando
necessária uma adaptação educacional que proporcionava capacitação na forma como os
indivíduos lidavam com a tecnologia (HAAG; ARAUJO; VEIT, 2015).
A adaptação educacional fez com que os estudos fossem direcionados para a formulação
de novas teorias em diversas áreas do conhecimento. Na área de sistemas de controle, surgiu a
chamada Teoria Clássica de Controle no domínio da frequência, a qual utilizava ferramentas
matemáticas como as transformadas de Laplace e Fourier. O controle clássico mostrou-se
adequado para resolver os problemas de controle durante e imediatamente após a Segunda
Guerra Mundial. Sua abordagem no domínio da frequência era apropriada para sistemas
lineares invariantes no tempo (LIT) de uma entrada e uma saída (SISO – Single Input and Single
Output) (VILAÇA; SILVEIRA, 2013).
A Teoria de Controle Clássico e suas técnicas gráficas não foram suficientes para sanar
os problemas de controle suscitados pela corrida espacial, iniciada com o lançamento do
Sputnik em 1957 pela extinta URSS. Era necessária uma teoria de controle que pudesse lidar
com equações diferenciais não-lineares em sistemas multivariáveis. Desta forma, passam a ser
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desenvolvidos novos métodos no domínio do tempo e frequência, os quais recebem um forte
impulso com o desenvolvimento dos computadores digitais, que constituíam a plataforma
tecnológica necessária para resolver os sistemas de equações diferenciais que produzem as leis
de controle. Aparece, então, um novo método de projeto de controle, a Teoria de Controle
Moderno, que passa a representar os sistemas por variáveis de estado.
Adiante no eixo do tempo, até os dias atuais, é possível notar ainda mais a presença de
grandes transformações com impactos colossais sobre a estrutura da nossa sociedade. Desta
vez, o meio digital ocupa o papel principal no processo, sendo raras as áreas do conhecimento
humano nas quais não está presente, alterando assim o enfoque do avanço científico e
tecnológico. Dentre as diversas aplicações que o meio digital pode proporcionar, as de principal
interesse neste trabalho estão focadas para o uso em sistemas de controle e automação via redes
wireless.
1.1. Motivação
A comparação entre os componentes descritos na tabela é difícil de ser feita uma vez
que existem funcionalidades extras acopladas a cada um dos equipamentos. Alguns destes
possuem mais quantidade de pinos de entrada e saída, outros possuem diferenças de limites de
voltagem, divergências de fretes, diferenças entre lojas autorizadas revendedoras etc.
Recomenda-se acessar as referências do trabalho para um melhor detalhamento acerca das
funções de cada um dos dispositivos. Contudo, com a pesquisa de preços realizada é fácil de
concretizar a ideia de que o melhor custo-benefício reside no NodeMCU.
Como foi dito no primeiro parágrafo da introdução, o desenvolvimento do sistema de
aquisição de dados chamado DAQWiFi foi impulsionado como forma de resolver um problema
particular de controle e sensoriamento de um protótipo de uma cadeira de rodas. Percebeu-se
depois que esta resolução encontrada pode ser estendida para várias outras utilidades
condizentes com o sensoriamento e controle remoto que serão melhores explanadas nos
capítulos seguintes. Embora neste TCC exista um tópico especial de motivação,
esporadicamente, explicações relevantes que ratificam os objetivos do trabalho e impulsionam
para trabalhos futuros serão apreciadas.
11
Tudo o que foi explanado converge para justificar as necessidades de vivenciar
processos de aquisição e controle em tempo real e, simultaneamente, observar na tela de um
computador a representação de dados colhidos, oportunizando assim, melhor compreensão não
só do estágio atual do mundo científico, como também do que ocorre no estudo de engenharia
biomédica, quando são realizados exames de análise de imagens e sinais provenientes do corpo
humano, ou nos sistemas de controle em uma indústria, ou ainda na robótica aplicada.
1.2. Objetivos
12
➢ Disponibilizar de sistema de aquisição de dados de fácil manutenção e manuseio, sendo
possível consertar o equipamento gastando pouco dinheiro e em menor tempo;
➢ Possibilitar monitoramento remoto de sensores através de múltiplos hosts;
➢ Enviar sinais de comando para atuadores através de múltiplos hosts.
13
de Fernandes et al. (2016); o DAQWiFi ser capaz de trabalhar sem conexão via Internet,
comunicando-se apenas por meio de sinais de radiofrequência WiFi entre os dispositivos
conectados a ele, ou seja, atualizando o endereço do roteador sem fazer contato com o mundo
externo via Internet.
Tanto no trabalho de Oliveira (2017) como no de Guerra (2016), o objetivo é a
automação residencial via ESP8266. O primeiro trabalho relata como utilizar o
microcontrolador pareado ao celular visando controlar o acendimento de lâmpadas em um
ambiente residencial. O segundo trabalho foca no uso de um protocolo chamado X10 que
estrutura comunicação de envio e recepção de dados através da rede elétrica.
14
1.5. Estrutura do Trabalho
15
2 MATERIAIS E MÉTODOS
2.1 Arduino
16
Figura 1 - Arduino Uno.
Fonte: https://www.filipeflop.com/produto/placa-uno-r3-cabo-usb-para-arduino/
Fonte: https://www.robotshop.com/uk/arduino-nan-v-3.html.
O Arduino (generalização para as diversas placas Arduino existentes) não foi usado
diretamente neste TCC, porém o uso dele no LACOS-UFPA foi um dos principais fatores que
impulsionaram a criação do sistema DAQWiFi, pois, nesta ocasião, o Arduino costuma ser
utilizado por meio de um programa chamado DaqDuino (SILVEIRA, 2015), desenvolvido no
LACOS e GCS (Grupo de Controle de Sistemas) da UDESC e disponível no site oficial do
Mathworks, que possui função de aquisição de dados e envio de sinais de comando utilizando
a porta serial USB do computador. Torna-se de fácil percepção a correlação entre os programas
DaqDuino e DAQWiFi, sendo o segundo impulsionado pelo primeiro, o que recai na motivação
sobre contribuição tecnológica que este TCC propõe. Por enquanto, a descrição dos programas
de aquisição de dados não é o enfoque, ao invés disso, os aspectos de hardware do Arduino
serão abordados com o intuito de oferecer posteriormente comparações entre Arduino e
NodeMCU e as dificuldades enfrentadas devido às diferenças entre eles.
17
2.2 DaqDuino
2.3 ESP8266
18
Como dito anteriormente, a principal diferencial entre o ESP8266 e o Arduino é de no
primeiro existir um microprocessador com tecnologia WiFi e, acrescentando, os 17 pinos
GPIOs podem ser configurados para entrada e saída de dados. Outras características inerentes
ao WiFi do ESP8266 são:
Existem vários tipos de modelos do ESP8266, sendo diferenciados apenas pelo número
de GPIOs disponíveis, memória do hardware e espaço entre os pinos. O modelo utilizado pelo
NodeMCU 1.0 é o ESP-12 – o modelo que possui mais pinos, atualmente -, contudo outros
também podem ser encontrados no mercado, como o ESP-1 e o ESP Olimex.
2.4 ESP-12
19
Figura 3 – ESP-12
Fonte: http://www.alselectro.com/wifi-esp8266-esp-12-demo-board-rs232.htm.
20
2.5 NodeMCU V3
Fonte: https://www.marginallyclever.com/product/nodemcu-lua-wifi-v3-development-board-esp8266/.
21
Quadro 2 – Comparativo entre NodeMCU 1.0 e Arduino UNO.
NodeMCU 1.0 ARDUINO UNO
Tensão de operação 3,3V 5V
Alimentação 3,3V à 5V 7V à 12V
Memória Flash 4 MB 32 KB
Resolução conversor A/D 1024 níveis (10 bits) 1024 níveis (10 bits)
Resolução conversor D/A 1024 níveis (10 bits) 256 (8 bits)
Portas PWM Até 9 6
Processador Tensilica L106 32bits ATmega 328
Fonte: Autoria própria.
2.6 Roteador
Neste TCC, foram testados dois tipos de roteamento cujos papeis são de responsáveis
pela interconexão entre o NodeMCU e o computador: o roteamento proveniente do celular
Moto G5 Plus e o roteador Cisco DPC3925. O objetivo da utilização de ambos reside em fazer
comparações quanto ao tempo de atraso de comunicação, mobilidade do roteador, área de
abrangência, limites de hotspots e principalmente, desempenho e taxa de queda de conexão.
O intuito de usar uma placa de segunda ordem para realizar a primeira aquisição de
dados do DAQWiFi é justificado devido a alguns sistemas existentes na natureza apresentarem
respostas com característica subamortecida, proporcionando generalizações dos fenômenos
físicos envolvidos e dos modelos matemáticos estudados na disciplina controle de sistemas. Por
exemplo, a dinâmica apresentada por uma planta de bancada pode ser correlacionada à dinâmica
de grandes máquinas do mundo real, assim como também o movimento em um grau de
liberdade de um quadrirrotor pode possuir o mesmo tipo de resposta a um estímulo quando
comparado a um sistema de segunda ordem (NOGUEIRA; SILVEIRA, 2016).
O primeiro passo a ser dado para a implementação do DAQWiFi é o teste de aquisição
em plantas SISO. A planta escolhida para esta tarefa foi o circuito eletrônico de segunda ordem,
que é representado pelo esquemático da figura 6, o qual tem a finalidade de possibilitar uma
reprodução dos testes feitos neste TCC. Uma imagem real da planta utilizada é mostrada na
22
figura 6, onde é possível ver a simplicidade do uso da planta, sendo necessárias três conexões:
sinal de comando (PWM), sinal de saída (resposta do sistema) e tensão de aterramento (ground).
Percebe-se a dinâmica de segunda ordem do sistema devido a ordem do denominador
da função de transferência mostrada na equação 1, que representa o esquemático da figura 5,
onde: 𝑅 = 560𝑘Ω; 𝑅1 = 2 × 560𝑘Ω; 𝐶 = 0,1𝜇𝐹.
Ainda sobre o diagrama mostrado na figura 5, os estágios que adicionam polos ao
sistema são representados pelos amplificadores operacionais em conjunto com seus
componentes. Para entender a elaboração dos estágios de amplificação que geram polos na
função de transferência a obra de Ogata (2003) pode ser consultada.
1
𝑅𝑅1 𝐶2
𝐺 (𝑠) = 1 1 (1)
𝑠2 +(𝑅 𝐶)𝑠+
1 𝑅𝑅1 𝐶2
23
2.8 Kit protótipo cadeira de rodas
24
Figura 7 – Projeção das pirâmides etárias no estado do Pará nos anos 2010, 2020 e 2030.
Fonte: IBGE.
O Robô Móvel corresponde ao protótipo da cadeira de rodas, o qual é composto pelo kit
de estrutura física, dois encoders, uma ponte H, duas baterias de 9V, uma placa NodeMCU V3,
um sensor ultrassônico de distância, um regulador de tensão e dois motores DC. Através deste
hardware citado é possível estabelecer conexão WiFi com o robô móvel. O esquema
organizacional de disposição dos componentes do protótipo é mostrado na figura 8. A seguir
será explicado o funcionamento mais detalhado dos componentes do hardware.
25
2.9.1 Ponte H (L9110s)
O módulo L9110s de dois canais é uma placa compacta que pode ser usada para acionar
motores pequenos. Este módulo possui dois chips de driver de motor independentes que podem
conduzir até 800mA de corrente contínua. A placa pode ser operada de 2,5V à 12V permitindo
desta forma o uso acoplado a microcontroladores de 3,3V e 5V.
Um sinal de modulação de largura de pulso (PWM) é usado para controlar a velocidade
de um motor, enquanto um sinal digital do tipo alto (HIGH) ou baixo (LOW) determina o
sentido horário ou anti-horário de rotação do motor. O L9110s funciona com lógica invertida,
portanto os valores máximos de voltagem aplicada correspondem aos valores mínimos de bits.
O diagrama esquemático da ponte H é exposto na figura 9 e uma amostra do componente é
mostrado na figura 10.
Fonte: http://me.web2.ncut.edu.tw/ezfiles/39/1039/img/617/L9110_2_CHANNEL_MOTOR_DRIVER.pdf.
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Figura 10 – Dispositivo físico referente ao módulo L9110s
Fonte: http://me.web2.ncut.edu.tw/ezfiles/39/1039/img/617/L9110_2_CHANNEL_MOTOR_DRIVER.pdf.
O módulo de Ultrassom utilizado neste projeto é capaz de medir distâncias entre 2cm e
400cm. A precisão do sensor varia a cada 3mm, que conta com módulos transmissores,
receptores e circuitos de controle. A alimentação do dispositivo de ultrassom é de 5V.
A seguir será descrito o princípio básico de funcionamento do sensor:
27
Figura 11 – Sensor Ultrassônico.
Fonte: http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf.
Fonte: http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf.
28
3 DESCRIÇÃO DO DAQWIFI
3.1 WiFi
Uma das principais tecnologias utilizada na construção de redes sem fio de baixo custo
para a conexão com a internet, atualmente, é a família de protocolos 802.11 IEEE, também
conhecida entre muitos como WiFi. A família 802.11 de protocolos de transmissão por rádio
(MACFARLAN; WONG, 2003) -por exemplo: 802.11a, 802.11b e 802.11g - tem incrível
popularidade no mundo atual. Através da implementação de um conjunto comum de protocolos,
os fabricantes de todo o mundo conseguiram construir equipamentos altamente interoperáveis.
Esta decisão provou ser significativa para a rápida expansão da indústria e consumidores da
tecnologia, que podem utilizar um equipamento que implemente o protocolo 802.11 sem temer
a prisão a um determinado fornecedor. Como resultado, os consumidores são capazes de
comprar equipamentos de baixo custo em um volume que tem beneficiado os fabricantes. Caso
os fabricantes tivessem optado por implementar, cada um, protocolos proprietários, as redes
sem fio não seriam tão baratas e ubíquas – onipresentes - como nos dias de hoje (WNDW,
2008).
WiFi é uma abreviação de “Wireless Fidelity”, que significa fidelidade sem fio, em
português. Wireless é uma tecnologia de comunicação que não faz uso de cabos e, geralmente,
é transmitida através de frequências de rádio. O WiFi é um tipo de rede wireless que utiliza
frequências na faixa de 2,4GHz para transmissão de dados.
29
O WiFi não necessita de licença para instalação e operação. Para se acessar uma rede
WiFi é necessário estar na área de abrangência de um ponto de acesso, chamado de hotspot, ou
também em locais públicos que possuem WiFi. Para utilizar a tecnologia, deve-se possuir um
dispositivo móvel, como computador portátil, tablet ou celular, para poder acessar a Internet.
O método PUT é o inverso de GET: ele grava a página ao invés de lê-la. Esse método
possibilita a criação de um conjunto de páginas da Web em um servidor remoto. O corpo da
solicitação contém a página, que pode ser codificada com o uso de MIME. Nesse caso, as linhas
após PUT, podem incluir “Content-Type” e cabeçalho de autenticação, para demonstrar que o
cliente de fato tem permissão para executar a operação solicitada.
Um pouco semelhante ao PUT é o método POST, que também transporta um URL. No
entanto, em vez de substituir os dados existentes, os novos dados são "anexados" a ele, em um
sentido mais genérico. Enviar uma mensagem a um newsgroup ou incluir um arquivo em um
BBS (Bulletin Board System) são dois exemplos de anexação nesse contexto.
Os métodos supracitados no texto foram os únicos usados neste trabalho, não houve
necessidade de empregar outros, porém é importante citar outros métodos para recrutar
possíveis opiniões de melhorias do DAQWiFi.
31
Figura 13 - Fluxo de dados entre os dispositivos que utilizam o DAQWiFi.
Como dito anteriormente, o DaqDuino foi usado como referência para versão
DAQWiFi. As quatro principais funções do Daqduino (daqduino_start, daqduino_write,
daqduino_read e daqduino_end) foram alteradas e tornaram-se apenas duas, cujos nomes são
daqWifi_read e daqWifi_write. Ao invés de fazer iterações que fazem requisitos da porta serial,
agora os requisitos são através do endereço IP comum aos dispositivos.
Para que o NodeMCU V3 possa ser programado utilizando a linguagem padrão do
Arduino é necessário adicionar à placa as configurações de programação via Arduino IDE. Esta
tarefa é feita através do gerenciador de placas, onde se deve incluir os dispositivos que aceitam
o ESP8266. Os passos são:
33
ao envio descrito no método serve.send(). Após esta etapa, basta configurar as funções no
Matlab para que possam ser utilizadas com as novas variáveis.
O DAQWiFi possui duas funções principais para fazer o envio e a recepção de dados
no Matlab: a daqWifi_read e a daqWifi_write. O papel da primeira é ler Strings de dados
provenientes de sensores (ou outros dispositivos acoplados) disponíveis no ESP8266 e depois
converter as Strings em números. A segunda tem por objetivo enviar sinais através de Strings
para o NodeMCU, para isso, os dados numéricos no Matlab são convertidos para Strings. A
seguir, será feita uma breve descrição de como funcionam as funções citadas neste parágrafo.
As funções daqWifi_read e daqWifi_write funcionam através das funções do Matlab
webread() e webwrite(), respectivamente, as quais podem ser usadas a partir da versão 2014 do
Matlab. Os argumentos que estas funções utilizam são: o endereço URL onde estão os dados,
os nomes e valores respectivos dos dados requeridos, o tipo de requisição (ex.: GET, POST,
PUT) e o tipo de dados (ex.: texto, imagem, áudio).
As implementações das funções que são usadas no DAQWiFi podem ser consultadas
nos apêndices A e B, onde o primeiro corresponde a função daqWifi_read e o segundo ao
daqWifi_write. Para maiores informações basta digitar o comando help do Matlab, onde as
funções supracitadas estão bem descritas.
34
4 TESTES E RESULTADOS
36
Figura 16 – Resposta do sistema subamortecido.
37
Figura 18 – Atraso de comunicação para o roteador Cisco DPC3925.
38
5 APLICAÇÕES PARA O DAQWIFI
39
a demanda para sistemas que necessitam mais de 5 conexões TCP/IP devido a limites de
hardware.
Fonte: https://www.i-scoop.eu/internet-of-things/
A telemedicina, resumidamente, quer dizer uso da tecnologia para prover saúde nas
situações em que há distância entre quem realiza o serviço e o paciente. Vários sinônimos foram
surgindo para o termo telemedicina como Telecare, Telessaúde, e-Health e Telehealth, porém
todos possuem o mesmo conceito fundamental de monitoramento remoto na medicina. Outro
termo que merece atenção para sanar as dúvidas pertinentes a nomenclatura na área da saúde é
o Helthcare, que as empresas de tecnologia têm adotado para categorizar os dispositivos e
qualquer outra tecnologia voltada para área da saúde (WEN, 2008).
As aplicações da Telemedicina são variadas. A tecnologia tem sido aplicada em muitas
especialidades da medicina convencional (adiciona-se o prefixo “Tele” junto ao nome das
especialidades, indicando o uso da Telemedicina), entretanto com níveis de maturação e
desenvolvimento diferentes para cada área.
Telerradiologia e Telepatologia apresentam-se como as duas especialidades mais
aplicadas dentro da Telemedicina atualmente. Algumas razões são apontadas como
justificativas a este fato. Tipicamente, radiologistas e patologistas não interagem diretamente
com o paciente, trabalhando, na maioria das vezes, apenas com o diagnóstico através de
imagens. Desta forma, a prática da Telemedicina não difere ou altera a forma com que estes
profissionais estão habituados a trabalhar. Este fato certamente contribuiu para a aceitabilidade
40
destas especialidades dentro da Telemedicina. É importante ressaltar que a maneira como as
imagens chegam ao Radiologista ou ao Patologista, e como estas são apresentadas, pode ser
diferente em Telemedicina (URTIGA; LOUZADA; COSTA, 2004).
Além do uso da telemedicina na radiologia em hospitais, atualmente, existem muitos
estudos direcionados ao monitoramento individual do corpo humano seja na própria residência
ou ao praticar atividades cotidianas. Em Oliveira et al. (2016) um instrumento baseado em
telemedicina para monitoramento residencial de indivíduos com doenças crônicas é descrito. É
importante lembrar que esta tecnologia de monitoramento remoto ainda não é utilizada no
Brasil, porém existe uma tendência mundial de implementar esse tipo de sistemas. No início de
2018 a FDA (U.S. Food and Drug Administration), agência que regula os setores de
medicamentos e alimentos nos EUA, aprovou o primeiro algoritmo capaz de prever mortes
repentinas por episódios cardiorrespiratórios. O sistema, batizado de Plataforma Clínica
WAVE, correlaciona dados e antecipa padrões nas informações por meio de algoritmos
numéricos. Mas mesmo que o sistema pareça promissor, ele ainda não pode ser utilizado fora
do ambiente de uma unidade de terapia intensiva (ESTAR, 2018).
Em Artanto et al. (2017), propõe-se a criação de um dispositivo que possa detectar
antecipadamente o estado de sonolência do indivíduo ao dirigir veículo. Para isso, indicadores
de sonolência baseados em períodos médios de fechamento das pálpebras são utilizados. Para
realizar a medição emprega-se um driver de eletromiografia (EMG) de baixo custo projetado
para ser acoplado ao ESP8266.
41
A grande vantagem do uso de sistemas como o DAQWiFi é de não necessitar
reprogramar a placa embarcada para testar um novo algoritmo de controle em uma planta e de
não necessitar de cabeamento físico para ter acesso aos dados de sensores da planta.
Além de VANTs, situações em que a distância é uma varável crucial para a melhor
forma de resolver problemas merecem atenção. Em Yuliandoko et al. (2017), em um cenário
de grande incidência de chuvas na Indonésia, um mecanismo de proteção de desastres naturais
(enchentes e desabamentos) é proposto. A intenção é controlar o nível de água dos rios
represados em reservatórios para evitar desmoronamentos através de um sistema integrado de
sensoriamento capaz de utilizar a obtenção de dados por meio de web server com o ESP8266.
5.4 Robótica
Este subtítulo poderia estar junto ao subtítulo controle remoto de sistemas, porém se
decidiu fazer um subtítulo separado pois nem todo sistema de controle é um robô e como uma
das aplicações citadas anteriormente é possível de ser realizada com a versão 1 do DAQWiFi,
dedicou-se especial atenção ao exemplo. Como a robótica é uma área grande e fascinante,
optou-se por fazer um tópico separado a fim de despertar o interesse em realizar futuras
aplicações nesta área.
No estudo realizado por Bhuiya et al. (2017) é proposto um projeto de comunicação
WiFi utilizando ATMega e o ESP-12 para robôs móveis, para isso, protocolos de comunicação
são explorados. O interessante da colocação deste estudo neste TCC é que ele serve de
complementação às técnicas descritas no decorrer do trabalho, pois as funções utilizadas por
Bhuiya et al. (2017) não repassam por várias outras funções para executar uma ação, podendo
reduzir o tempo de processamento.
42
6 CONSIDERAÇÕES FINAIS
44
REFERÊNCIAS
BALL, Stuart R. – Embedded Microprocessor Systems: Real World Design. 3rd edition,
Editora: MCPros, EUA, 2005.
BEM Estar. Site Oficial da Rede Globo de Televisão: Portal de Notícias G1. Texto adaptado
de BBC Brasil. Disponível em: <https://g1.globo.com/bemestar/noticia/como-funciona-o-
algoritmo-capaz-de-prever-ataques-cardiacos-em-
pacientes.ghtml?utm_source=facebook&utm_medium=share-bar-
desktop&utm_campaign=share-bar>. Acesso em: 05 março 2018.
BERNES-LEE, Tim et al. The Word Wide Web. Communications of the ACM. V. 37, n. 8.
1994.
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Universidade Federal de São Paulo / Escola Paulista de Medicina (UNIFESP/EPM), Brasil.
2014.
47
APÊNDICE A – FUNÇÃO DAQWIFI_READ
function [y]=daqWifi_read(url),
[y] = str2num(webread(url) );
48
APÊNDICE B – FUNÇÃO DAQWIFI_WRITE
function []=daqWifi_write(url,u1,u2,Ts),
global s;
49
APÊNDICE C – DAQWIFI NO ARDUINO IDE
#include <ESP8266WebServer.h>
#include <ESP8266mDNS.h>
float u[1]={0};
float v[1]={0};
float y[1]={0};
float g[1]={0};
float h[1]={0};
String u1_value;
String u2_value;
String y1_value;
String y2_value;
String y3_value;
void outputSignal()
{
String u1_value = u1_value;
u1_value += (server.method() == HTTP_GET);
u1_value += server.arg("u1"); // lê a string que está na url
50
u[0]=u1_value.toFloat(); // converte string para float
if (u[0]<0) {u[0]=0;}
if (u[0]>3.3) {u[0]=3.3;}
u[0] = u[0]*(1023/3.3);
analogWrite(DA5,u[0]);
if (v[0]<0) {v[0]=0;}
if (v[0]>3.3) {v[0]=3.3;}
u2[0] = u2[0]*(1023/3.3);
analogWrite(DA6,u2[0]);
// -----------------------------------------------------------------------------------------------
void setup(void) {
pinMode(DA3,INPUT);
pinMode(DA4,INPUT);
pinMode(DA5,OUTPUT);
pinMode(DA6,OUTPUT);
digitalWrite(DA3,LOW);
digitalWrite(DA4,LOW);
digitalWrite(DA5,LOW);
digitalWrite(DA6,LOW);
Serial.begin(115200);
Serial.setTimeout(5);
Serial.println("");
Serial.print("Connected to ");
Serial.println(ssid);
Serial.print("IP address: ");
Serial.println(WiFi.localIP()); // Mostra o endereço IP alocado
if (MDNS.begin("esp8266")) {
Serial.println("MDNS responder started");
MDNS.addService("http", "tcp", 80);
}
51
// Adiciona ao IP dois endereços URL para entrada e saída de dados
server.on("/input/", inputSignal);
server.on("/output/", outputSignal);
// ---------------------------------------------------------------
void loop(void)
{
server.handleClient(); /* Função necessária para o funcionamento das funções
usadas neste programa como WebServer*/
}
52
APÊNDICE D - EXEMPLO DE AQUISIÇÃO DE DADOS
UTILIZANDO O DAQWIFI NO MATLAB
for k=3:nit,
tic
y(k,1:3)=daqWifi_read(urlin); % realiza a leitura dos sensores
daqWifi_write(urlout,u1(k),u2(k),Ts); % envia sinais para atuadores
toc; % atraso de comunicação
end
53