MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA CON IMANES PERMANENTES

El uso y la proliferación de los motores de imán permanente sin escobillas en los

últimos diez años más o menos ha sido en gran parte especializada sin ningún
tipo de estandarización. Por ejemplo, los motores utilizados en las unidades de
almacenamiento de disco duro de ordenador han sido diseñados para mantener
el ritmo de la evolución de la unidad de disco. En un corto período de tiempo la
capacidad de almacenamiento de datos de unidades de disco Winchester
aumentó 100 veces: el tiempo de acceso disminuido por un factor de 10, y la
envoltura de accionamiento disminuido por un factor o 3 o 4. No necesito decir
que, los motores de accionamiento sin escobillas utilizados en estas unidades
han evolucionado a un ritmo comparable.
Otro ejemplo de una familia de motor sin escobillas específica de la aplicación
es el servo motor de alto rendimiento utilizado para conducir cargas específicas
sin el uso de engranajes o embragues y frenos a fin de lograr un movimiento
suave y programable. La configuración de estos diseños es impulsado por un par
elevado y facilidad de refrigeración del estator. Basado en una inspección casual
de la mayoría de ofertas de los proveedores parece que hay algunas similitudes,
pero sus diferencias son más significativas. Al parecer, entre los distintos diseños
de motores similares cada diseñador es capaz de lograr un rendimiento
aceptable para un tamaño físico determinado utilizando diferentes grados de
imán, número de polos y las bobinas del estator. También hay una amplia
variedad de sensores de realimentación en uso. El autor asume que estas
diferencias en los detalles del diseño de un proveedor a otro se atribuyen
principalmente a cuestiones económicas relativas a cada operación de
fabricación. La otra razón posible sería que cada diseñador logra resultados
aceptables utilizando parámetros de diseño que están dentro de su alcance de
la comprensión y experiencia.
Otros productos de motor, como los motores de inducción de AC parecen ser
todos iguales. Si se les desmonta, es difícil discernir una de la otra. Los motores
DC con escobillas son un poco lo mismo en su configuración. La mayoría de las
empresas que han desarrollado servomotores sin escobillas han sido conocidas
por sus motores de corriente continua y no de corriente alterna. Los grandes
fabricantes de motores de inducción de Estados Unidos fueron los últimos en
entrar en el negocio de los servomotores AC o DC sin escobillas con nuevos
productos y sus enfoques de diseño son algo diferentes de las de las empresas
de motor de CC.
Más recientemente, se han producido varios acontecimientos importantes del
motor sin escobillas por las grandes empresas de motor de inducción de
corriente alterna. La estrategia empleada implica el uso de laminaciones
existentes de inducción AC de motor, cajas, campanas de extremo y los sistemas
de eje / cojinete. Esta participación de bajo riesgos en los motores sin escobillas
sólo requiere que un nuevo rotor de imán permanente sea diseñado para sustituir
el rotor de inducción de jaula de ardilla de aluminio fundido a presión. La
maquinaria de producción de CA se adapta fácilmente al viento y al insertar
correctamente las tres bobinas de fase en los estatores. El uso de equipo
mecanizado y montaje existente proporciona inmediatamente una potencial
rentabilidad del motor si escobillas con muy poca inversión.
Este capítulo proporciona ejemplos de dos diseños de motor sin escobillas. La
primera es una configuración de rotor interior similar al ejemplo de un motor de
inducción de CA convertida. El segundo ejemplo de los motores sin escobillas
de rotor exterior de uso común en las unidades de disco o los ventiladores y
sopladores. Los ejemplos ilustran diferentes conjuntos de restricciones de diseño
que dictan el uso de diferentes grados de imán.
El motor sin escobillas diseñado desde el motor de inducción de CA se limitaría
a velocidad ajustable. Su relación de torque/inercia parece ser bastante alto
debido a que el rotor es el interior del estator. Sin embargo, el único imán
permanente posible que podría ser utilizado es un grado de ferrita a causa de la
sección transversal estrecha de los dientes del estator, y en algunos casos la
sección transversal del yugo. Es posible utilizar un imán de tierra rara en muchos
casos, pero el costo probablemente no sería justificable. El bajo flujo por polo, lo
que requiere un gran número de espiras por bobina, daría lugar a una alta
inductancia que es indeseable en un buen servo motor.
.
DISEÑO DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA DE IMANES
PERMANENTES
Datos iniciales:

Potencia Nominal 1100 Watts

Voltaje nominal 160 Voltios
Corriente nominal 9 Amperios
Clase de aislamiento 115°C
termino
Torque nominal 2.54 Nm
Velocidad 3000 rmp
Aislamiento mecánico  protección contra cuerpos solidos
del motor superiores a 1mm de diámetro.
 Protección contra salpicaduras de agua
Peso 7.9 kilogramos

Eficiencia:
𝑃𝑛 1100
𝑛= = ∗ 100% = 70.6%
𝑃𝑎 160 ∗ 8.8

1. SELECCIÓN DE LOS IMANES

Imanes permanentes y circuitos magnéticos
Un imán permanente puede ser considerado como una fuente de flujo, y el
campo magnético puede ser calculado por el promedio del circuito magnético,
que si análogo a un circuito eléctrico simple con las siguientes correspondencias:
 Parámetro de circuito magnético Parámetros de circuito eléctrico
Flujo [Wb] Corriente [A]
FMM [A-vuelta] Voltaje [V]
Reluctancia [A-vuelta/Wb] Resistencia [R]

Las características de los imanes permanentes pueden ser expresadas

gráficamente en términos de la relación FMMM/flujo en los terminales de los
polos. Esto es análoga a la relación voltaje/corriente de una fuente en sus
terminales. Que también es similar a las características de la relación
torque/velocidad de un motor sin escobillas DC.

Los imanes más populares para los motores de corriente continua sin escobillas
son las ferritas o imanes cerámicos, y los imanes de alta energía como son las
tierras raras y los de neodimio. Todos estos imanes tienen características cerca
de las máximas teóricas y están clasificados como imanes duros debido a su alta
resistencia a la desmagnetizarían. A lo largo de la historia de los materiales
magnéticos durante cientos o incluso miles de años. Es solamente en las dos
últimas décadas donde los imanes permanentes de alta dureza han sido
descubiertos y perfeccionados.
El Flujo remanente y la FMM FC coercitiva depende no solamente de las
propiedades del material, sino también de las dimensiones del imán y es un poco
más complicado que un simple circuito magnético. Las propiedades asociadas
al flujo remanente r son la densidad de flujo remanente Br y está asociada al
lujo mediante la ecuación:
r = Br ∗ Am
Donde Am es el área del polo magnético. La propiedad del material asociada con
FC es la fuerza magnetizante coercitivo o 𝐻𝑐 y está relacionada con FC mediante
la ecuación:
FC = HC ∗ Lm
Donde Lm es la longitud del imán en la dirección de la magnetizacion
Para el material de los imanes permanentes elegimos un tipo de ferrita de alto
grado en términos de remanencia. La coercitividad es menos importante ya que
el imán de bajo coste se usa mejor con un espesor adicional para evitar la
desmagnetización. Po tanto seleccionamos el material conocido como FB4B por
sus propiedades siguientes:
𝐵𝑟 4000 G
𝐻𝑐 3200 Oc
𝐻𝑐𝑖 3300 Oc

La práctica general con imanes permanentes de ferrita en motores de colector

de corriente continua de entrehierros es de 0.0762cm nominal. Dado que la
velocidad no está destinada a superar los 3000 RPM, la única retención de imán
será un adhesivo estructural entre la pila de laminación del rotor y el radio interior
del imán.
Para lograr un flujo máximo a 60° C y para evitar la desmagnetizacion en el pico
de la corriente de arranque se selecciona un coeficiente de permeabilidad B/H
de 10. Y con un entrehierro de 0.0762 cm. Calculamos el espesor del iman:
B Lm
= = 10
H g
Lm = 10 ∗ 0.0762 = 0.762 cm
Para un margen de tolerancia le damos un valor ligeramente superior
Lm = 0.7874 cm
2. CÁLCULO DE LAS DIMENSIONES DE LA ARMADURA
Se asume lo siguiente:
Ranura/polo=3
No de bobinas=9

Según la gráfica de curvas BH del material magnético a 60°C:

Bav = 3300Gauss = 0.33Tesla
q = 15000 amperio − vuelta/m
Calculamos la frecuencia (Hz):
P ∗ N 6 ∗ 3000
f= = = 150hz
120 120
Asumiendo las pérdidas de la armadura y de campo como el 3% de la potencia
nominal
Pa = 1.03 ∗ 1100 = 1133W
Coeficiente de salida (Co):
Co = 0.164 ∗ Bav ∗ q
Co = 0.164 ∗ 0.33 ∗ 15000 = 811.8
Pa 1133
DsqL = = = 4.65 ∗ 10−4 m3
Co ∗ N 1057.8 ∗ 3000
Diámetro:

3 DsqL ∗ P 3 4.65 ∗ 10−4 ∗ 6

D= √ =√ = 0.1083m ≈ 11cm
0.7 ∗ π 0.7 ∗ π

Longitud:
DsqL 4.65 ∗ 10−4
L= 2 = = 0.0397m ≈ 4cm
D 0.10832
Entonces de acuerdo a esas medidas fijamos las dimensiones del rotor a fin de
hacer los cálculos de flujo
Entrehierro g 0.0762 cm
Diámetro del rotor Dr 6.096 cm
Diámetro rotor sin imanes Dry = Dr − 2Lm 6.096-2*0.7874=4.5212cm
Espesor del imán Lm 0.7874 máximo
Volviendo a las dimensiones del iman. Debido a las fugas de polo a polo
añadimos a la longitud el espesor del mismo:
Liman = 3.6 + 0.7874 = 4.39 cm (minimo)
Entonces el área del imán se calcula así:
π ∗ Dry ∗ Liman
AP =
polos
π ∗ 4.5212 ∗ 4.39
AP = = 10.39 cm2
6

Con la densidad de flujo magnético a 60° C igual a 3300 Gauss (ver la gráfica
BH del imán)
Φ = Bm ∗ Am
= 0.33T ∗ 10.39 ∗ 10−4 m2 = 3.43 ∗ 10−4 Wb
El siguiente paso es calcular el número de vueltas por bobina. Una forma de
hacerlo es a través de la constante ke de la FEM. Dado que la velocidad
máxima es 3000 rmp una buena regla es comenzar con la velocidad nominal al
80% de la velocidad de vacío:
3000
NNL = = 3750 rpm
0.8
Y
2
NL = NNL ∗ = 393 rad/seg
60
Estará alimentando con 160V DC. Entonces:
160
kE = = 0.4071 V − s/rad
393
Y
Nm
k T = 0.30
A
Calculo del número de conductores en la maquina:
2 ZΦp
kE = ∗ C
3 aπ
3 𝑎∗𝜋 3 1∗𝜋
𝑍= ∗ ∗ kE = ∗ ∗ 0.4071 = 1332
2 𝑝∗Φ∗C 2 6 ∗ 3.43 ∗ 10−4 ∗ 0.7
Dado que asumimos ranura/polo=3
No de ranuras(S) = 3 ∗ 6 = 18 Ranuras
Arco de ranura:
π ∗ D π ∗ 0.1
sp = = = 0.0175m
S 18
Conductores/ ranura (Zs):
1332
Zs = = 73.99, redondeando = 74
18
Corrigiendo el No de conductores:
𝑍 = 𝑍𝑠 ∗ 𝑆 = 18 ∗ 74 = 1332
Puesto que hay 9 bobinas cada uno con 2 lados, entonces el número de
vueltas por bobina es:
1332
= = 74 vueltas/bobina
2∗9
Si la I nominal es 9 Amp. Y asumiendo una densidad de corriente de 10
A/mm2=
Área del conductor:
In 9
Aca = = = 0.9 mm2
10 10
Que corresponde a un diámetro de Dca=1.07mm
El calibre comercial del cable más cercano es AWG # 18 con un diámetro
máximo sobre el aislamiento de 1.077 mm, un diámetro de cable desnudo de
1.046 mm, una resistencia a 20° C de 0.002307 /m, y un peso de 6.5 g/m.
Entonces considerando que el conductor es cuadrado calculamos el área
mínima de la ranura tomando en cuenta un factor del 80 % debido al
espaciamiento, las cuñas y otros
Dca2 ∗ Zs 1.072 ∗ 74
Aranura = = = 105 mm2
0.8 0.8
Calculamos ahora la longitud de la circunferencia interior del estator:
Lcircu−int = (6.096 + 2 ∗ 0.0762) ∗ π = 19.7cm
Con el fin de que las medidas de los dientes y las ranuras estén iguales
hallamos el ancho de ranura óptimo:
19.7
a= = 0.54cm ≈ 5.5mm
18 ∗ 2
105
l= = 19.2mm ≈ 20mm
5.5

Entonces las medias del estator quedarían asi:

símbolo cm
Diámetro exterior Dg 11
Diámetro interior D = 6.096 + 2 ∗ 0.0762 6.2484
No de ranuras Nran 18
amplitud del 6.2484 ∗ 𝜋 − 0.55 ∗ 18 0.54
diente wT =
18
Abertura de la wo 0.3
ranura
Material de M − 36
laminación
 Ancho de 0.0635
laminación
Longitud de la Lrtk 4
pila de
laminación

3. NO DE POLOS DEL ROTOR

Si vemos el de 10 polos su paso de devanado es de solo 2 ranuras pero su
frecuencia de conmutación es elevada lo que aumentaría las perdidas en el
nucleo. Entonces por razones prácticas elegimos el rotor de 6 polos.

Hasta ahora los parámetros se pueden resumir así:

Ranuras en el estator 18
Polos en el rotor 6
Bobinas en el estator 9
Bobinas por fase 3
Configuración del devanado Concéntrico

Lo siguiente es determinar el paso polar y el tipo de conexión del devanado.

Elegimos un imán de paso polar de 60°, por tanto debemos utilizar una
conexión estrella en los devanados del estator para así evitar el tercer
armónico que estaría presente si se eligiese una conexión delta.
3. CALCULO DE PERDIDAS
Caractesisticas del conductor:
Calibre: AWG N° 18
Diámetro máximo: 1.077mm
Diámetro desnudo: 1.046
Resistencia a 20°: 0.002307 /m
Peso a 20°: 6.5 g/m.
La resistencia del bobinado se puede calcular después de la longitud media por
vuelta (MLT) se determina como el doble del paso de ranura al centro promedio
de la abertura de la ranura más dos veces la longitud de la pila más dos veces
la porción de la altura del final:
MLT = 2 ∗ (4 + 0.9525) + 2 ∗ 4.5 = 18.9 cm
La resistencia por bobina por lo tanto es:
R bobina = 74 ∗ 18.9 ∗ 10−2 ∗ 0.002307 = 0.0323 Ω
Y con 3 bobinas por fase la resistencia por fase es 3*0.0323 = 0.0968. La
resistencia de línea a línea con 2 fases en la conexión en estrella es 2 *
0.0968= 0.1936.
Entonces las pérdidas en el cobre al estar dos fases en serie sería:
Wcu = 0.1936 ∗ 8.82 = 15W
Las perdidas en el núcleo se atribuyen principalmente a histéresis. La mitad de
las pérdidas son por este fenómeno que es proporcional a 𝐵1.6 ∗ 𝑓. Y la otra
mitad es atribuible a las corrientes parásitas proporcional a 𝐵 2 ∗ 𝑓 2 . Si la
densidad de flujo en el acero es tomada como dos veces la densidad de flujo
en el entrehierro que es aproximadamente de 0.6 Tesla.
Perdidas por histéresis:
150
Wfe = B1.6 ∗ f = 0.61.6 ∗ = 1.32W/kg
60
Perdidas por corrientes parasitas:

150 2
Wfe = B2 ∗ f 2 = 0.62 ∗ ( ) = 6.61W/kg
60