Caracterización de una planta

Carlos Andrés Díaz Sanabria Diego Mauricio Parra Laguna

20052005034 20052005060
calietzche@gmail.com yeyomaster@hotmail.com

Resumen – En este trabajo se muestra la manera
como se caracterizó una planta conformada por un
motor CD al cual se le desea controlar la velocidad; al
mismo tiempo se están caracterizando el actuador y el
sensor de velocidad con lo cual se tiene una planta
ampliada.
corriente la señal de salida del seguidor. Por último
como sensor de velocidad se usa unido al eje del
motor un imán que gira al interior de una bobina,
véase la Fig. 1.

Abstract – This paper shows the way to characterize a

plant shaped by direct current motor that we want to
control the speed; at the same time we characterized
the actuator and the speed sensor thus has an
expanded plant.

Index terms-- plant, DC motor, speed control, first

order system

I. INTRODUCCIÓN Fig. 1. Sensor de velocidad

El principal objetivo de un sistema de control es
obtener una respuesta deseada. Esto se logra
mediante el concepto de lazo realimentado, que es
aplicable a casi cualquier ciencia existente. En este
caso, se utilizará un sistema de control para que la
planta conformada por un motor entregue en su
salida una señal igual a la entrada, o lo que es lo
mismo, hacer que la planta en estado estable
presente un error cero.
Para realizar el proyecto completo, es necesario
realizar en primera instancia la caracterización de la
planta extendida. En este informe, se explicarán los
pasos que se realizaron para la obtención de la
función de transferencia, pasando por la
implementación de los dispositivos necesarios para
que funcione correctamente la planta (tal como el
driver).
Dado que la tensión inducida es alterna con
amplitud alrededor de se hace obligatorio
una etapa de amplificación para luego rectificar y
filtrar para así obtener un nivel DC directamente
proporcional a la velocidad angular ya que la
amplitud y frecuencia de dependen de esta
variable.
Para caracterizar la planta se analiza la respuesta de
esta ante una entrada paso, en la práctica, se hacen
varias pruebas con señales de diferente amplitud
para también tratar de determinar la forma en que
cambian los parámetros de la función de
transferencia, en el caso ideal no se debe producir
variación alguna.

II. PROCEDIMIENTO

El objetivo principal del proyecto es controlar la

velocidad de giro (velocidad angular) de un motor
CD usando retroalimentación, para esto se hace
necesario caracterizar la planta ampliada, que está
conformada por un motor CD, un actuador para este
motor y el sensor de velocidad.

Como actuador se tiene un amplificador

operacional configurado como seguidor con un par Fig. 2. Entrada paso de 10V y respuesta del motor al
de transistores complementarios que amplifican en paso.
Como se aprecia en la Fig. 2, la respuesta de la Entonces., teniendo la función de transferencia de la
planta ampliada ante una entrada paso es de primer planta ampliada obtenida en la caracterización
orden, ya que no se aprecian oscilaciones ni (véase la Fig. 4).
sobreimpulsos sino de la forma

Los datos medidos se presentan a continuación en Fig. 4. Función de transferencia en lazo abierto de la
la Tabla 1. planta extendida (actuador, motor y sensor)

Tabla 1. Mediciones de la respuesta ante entrada paso

(V) (V) (V/V) (V) (ms)

10 9,4 0,940 5,94 22
12 10,6 0,883 6,69 29 Fig. 5. Diagrama de bloques de la planta ampliada
junto con la descripción del controlador PI paralelo.
14 11,8 0,843 7,45 19
Conocida la función de transferencia de la planta
Ya que los parámetros que se obtuvieron (K y τ) no además de la función que representa al
apuntan a un mismo valor, se decide usar el controlador PI , se procede a encontrar la
promedio de ellos en la función de transferencia de funcion de transferencia de lazo cerrado
lazo abierto de la planta ampliada, con lo cual se (véase la Fig. 5), a partir de:
tiene que:

Quedando así:
Por tanto se tiene que la función que define a la
planta ampliada es:

Conocida la función de transferencia general, se

III. METODOLOGÍA USADA PARA DISEÑO DEL definen los criterios con los cuales se diseña el
CONTROLADOR PI PARALELO controlador PI paralelo

Se parte del esquema general del sistema en lazo

cerrado (planta extendida junto con el controlador),
el cual se presenta en la Fig. 3.
Fig. 3. Diagrama de bloques general del sistema en
lazo cerrado.
El controlador PI paralelo tiene la siguiente
función de transferencia
El tiempo de asentamiento al 2% escogido es de
100 ms, el cual se estableció así ya que en lazo
abierto la planta ampliada presentaba un tiempo de
establecimiento igual a 116.35 ms (equivalente a
), este se deseó reducir a , es decir
aproximadamente un 15%.
Al hallar la función de transferencia en lazo cerrado
se obtiene:

Fig. 6. Función de transferencia en lazo cerrado

resultante del uso del método de síntesis directa.
La presencia de un cero se puede obviar ya que al
analizar la función de transferencia mediante los
pasos del lugar geométrico de raíces, este cero no
representa una significativa influencia en el
comportamiento del sistema.
La función de transferencia simplificada en lazo
cerrado que se usa durante el proceso de diseño es:
En el Anexo A, se presentan la respuesta del
sistema sin sintonizar y la respuesta del sistema
sintonizado para hacer una comparación gráfica.
Teniendo en cuenta la estructura del controlador
mostrado en la Fig. 5, se propone como controlador
PI el circuito de la Fig. 7 implementado con
amplificadores operacionales.

Teniendo en cuenta los parámetros de diseño, se

tiene que:

Fig. 7. Circuito controlador PI de la planta.

Para más detalles del circuito ver el Anexo B.

Despejando y usando este valor para despejar
se llega a Las pruebas que se le realizaron al sistema se
presentan a continuación, con un SP de .

Comparando con la función de transferencia

genérica en lazo cerrado de un sistema de segundo
orden, cuyos parámetros tienen como valor lo
calculado para y , se tiene:

En donde, si se despeja , éste toma el valor de

Fig. 8. SP (azul) y PV (rojo).

Además

De lo que se obtiene

La sintonía óptima del controlador se realizó

haciendo uso de la herramienta de simulación
SIMULINK variando los parámetros Kc y Ti hasta
obtener el mínimo ITAE posible sin saturar el
controlador, la función de transferencia en lazo Fig. 9. PV (azul) y error (rojo).
cerrado que se obtuvo es:
Se puede apreciar el funcionamiento del propuso como parámetro de diseño, en la Fig. 14 se
controlador en la Fig. 8 en donde el PV (salida ve que este tiempo está alrededor del segundo.
del sensor) iguala al SetPoint, como resultado
de ello, el error se hace nulo
(aproximadamente), esto se ve en la Fig. 9
donde el error es la curva roja.

Fig. 12. Error (azul) y salida del controlador (rojo)

Fig. 10. Error (azul) y salida del controlador (rojo).

Fig. 13. PV (azul) y error (rojo)

Fig. 11. PV (rojo) y tensión en el motor (rojo).

A continuación se muestra el comportamiento del

sistema ante perturbaciones, estas se realizaron
frenando el eje del motor manualmente; mientras se
presenta la perturbación (reducción de velocidad
angular), la saluda del controlador aumenta lo que
hace a su vez que la velocidad del motor aumente
contrarrestando el efecto de la perturbación, una de
las imágenes en donde se puede apreciar este efecto
Fig. 14. Respuesta ante entrada paso (azul) del PV
es la Fig. 12. (rojo).

Otro resultado interesante de analizar es la forma en IV. CONCLUSIONES

que el error varía (Fig. 13, curva roja) ante cambios
del ProcessVariable (PV, Fig. 13 curva azul)
Se puede considerar a esta planta en particular
mientras el SetPoint se mantiene constante.
como un sistema no lineal, esto se demuestra
analizando los valores de la Tabla 1, ya que para
También se probó la respuesta del sistema ante una
cada señal de amplitud distinta, se obtuvieron
entrada paso, el problema que se presenta aquí es
diferentes parámetros, lo que se traduce en diversas
que el tiempo de asentamiento no es el que se
funciones de transferencia. Sin embargo se
establece una función de transferencia que trate de
comportarse como la planta sin dejar de ser lineal.

Dado el modo de funcionamiento del sensor, las

mediciones que se toman se ven afectadas en gran
medida por el ruido, ya que el voltaje inducido en
los terminales de la bobina es alrededor de 50mV,
sin embargo, se puede ver que las diferentes señales
tienen un comportamiento promedio similar al que
se esperaba, como es el caso del error, que sin ser
cero en cada instante de tiempo tiene tendencia a
mantenerse oscilando alrededor de este.

A pesar de no responder en el tiempo establecido, el

sistema se comporta como se esperaba,
manteniendo la velocidad angular (fijada con el
SetPoint) del motor a pesar de estar siendo afectado
por perturbaciones externas (frenado del eje).

BIBLIOGRAFIA

CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS,

Carlos Smith, Raul Corripio

APUNTES DE CLASES CONTROL I, Victor

Hugo Grisales

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

Benjamin C. Kuo
 Anexo A
Respuestas ante entrada paso del sistema (azul) y del sistema sintonizado (verde)

Anexo B
Circuito controlador PI paralelo de la planta (los Op. Amp. están polarizados con )