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TEMA:
PROPONENTE:
ASESOR
RIOBAMBA-ECUADOR
2017
ii
CERTIFICACIÓN
HOJA DE RESPONSABILIDAD
“Yo Washington Iván Guacho Dumancela, soy el responsable de las ideas, doctrinas y
F.
C.I 0604509703
iv
DEDICATORIA
para lograrlo.
Con mucho cariño principalmente a mis padres que me dieron la vida y han estado conmigo
en todo momento. Gracias por todo papá y mamá por darme una carrera para mi futuro y por
creer en mí, aunque hemos pasados momentos difíciles siempre han estado apoyándome y
AGRADECIMIENTO
Agradezco primeramente a mis padres que han dado todo el esfuerzo para que yo ahora
este culminando esta etapa de mi vida y darles las gracias por apoyarme en todos los
momentos difíciles de mi vida tales como la felicidad la tristeza pero ellos siempre han estado
junto a mí y gracias a ellos soy lo que ahora soy y con el esfuerzo de ellos y mi esfuerzo
ahora puedo ser un gran profesional y seré un gran orgullo para ellos y para todos los que
confiaron en mí.
vi
INDICE
CERTIFICACIÓN ................................................................................................................ ii
DEDICATORIA................................................................................................................... iv
INDICE ................................................................................................................................ vi
General .................................................................................................................. 2
Específicos ............................................................................................................ 2
2.2 Reglamento.................................................................................................................. 4
vii
Homologación ....................................................................................................... 4
Evaluación ............................................................................................................ 9
Jueces ................................................................................................................ 13
Funcionamiento .................................................................................................. 14
Estator ................................................................................................................. 14
Rotor ................................................................................................................... 15
Funcionamiento .................................................................................................. 15
Funcionamiento .................................................................................................. 16
Un potenciómetro ............................................................................................... 17
..................................................................................................................................... 18
2.14 Coraza...................................................................................................................... 21
Descripción...................................................................................................................... 23
Servomotor ...................................................................................................................... 23
Motores............................................................................................................................ 23
Descripción...................................................................................................................... 23
Diámetro .......................................................................................................................... 23
Calibre ............................................................................................................................. 23
Ranura ............................................................................................................................. 23
Material ........................................................................................................................... 23
Tornillo ............................................................................................................................ 23
Polea 1 ............................................................................................................................. 23
Polea 2 ............................................................................................................................. 23
Modificación 1 .................................................................................................... 24
Modificación 2 .................................................................................................... 25
x
Costos Indirectos................................................................................................. 28
6 Linkografía ....................................................................................................................... 30
7 Anexos.............................................................................................................................. 31
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 3 Servomotor............................................................................................................ 16
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 4: Equipos.................................................................................................................. 26
RESUMEN
Se construyó bajo ciertas normas y requisitos de tal manera que brinde las garantías de
seguridad para todos los competidores, el jurado, el público en general y el espacio físico
siguientes:
indicador visible de fácil acceso que lleve a condiciones de paro total al sistema. La
estructura del robot oculta todo tipo de cableado y terminales eléctricos. Dentro del
SUMARY
The purpose of this project was to build a 30 lb battle robot, considering the robot games
ZERO latitude regulation. The robotic prototype was built in stainless steel to withstand
opponents ' impacts, protecting the electronic components and translational movement.
was built under certain standards and requirements in such a way as to provide security
guarantees for all competitors, the jury, the general public and the physical space where the
visible LED indicator that leads to full-stop conditions to the system. The structure of the
robot conceals all kinds of wiring and electrical terminals. In the regulation, the use of highly
flammable, corrosive and highly toxic fluids is prohibited, and recommends the use of
Capítulo 1: Generalidades
1.1 Tema
Cisneros”
1.2 Antecedentes
Ciudad de Riobamba se realizó un Robot de Batalla con un interfaz bluetooth para el control
del robot.
de Guayaquil Se realizó dos Robots De Batalla tipo warbot controlado por radio frecuencia.
1.3 Justificación
satisfacer una necesidad para ello se debe de recurrir a tres pasos claves que son el investigar
electrónica y mecánica automotriz que cumple con esta perspectiva del diseño ya que los
elementos creados por la unificación de estos dos elementos la electrónica y mecánica tienen
1.4 Objetivos
General
Específicos
-Seleccionar correctamente las piezas mecánicas que funcionará como arma de combate.
Para realizar las funciones específicas del robot de batalla se consideró el reglamento
robot games zero latitud el mismo que nos permitirá establecer futuras competiciones y así
demostrar las destrezas del robot de batalla. Se describe peso, dimensiones y algunas
observaciones que debe tener el robot durante la o las competencias, antes de cada batalla son
pesados por lo cual su masa total exceptuando el control remoto debe tener un peso neto de
tolerancia, la fuente de energía para alimentar los circuitos eléctricos de control y los motores
del robot será interna considerándose cualquier tipo de baterías de corriente continua, deberá
ser construido bajo ciertas normas y requisitos de tal manera que brinde las garantías de
seguridad para todos los competidores, el jurado, el público en general y el espacio físico
siguientes:
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emergencia visible y de fácil acceso que lleve a condiciones de paro total al sistema, la
estructura del robot deberá ocultar todo tipo de cableado y terminales eléctricos. Está
recomienda el uso de aceite mineral para sistemas hidráulicos industriales, en caso de ser
controlado por radio frecuencia este deberá obligatoriamente poseer al menos dos frecuencias
de control.
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El deporte de las luchas entre robots está creciendo en todo el mundo y atrayendo a cifras
récord de nuevos constructores. Algunos de ellos tienen experiencia, otros son totalmente
novatos, pero todos ellos quieren aprender lo que se debe y no se debe hacer y conocer las
mejores prácticas de este deporte. Cada uno tiene también sus propios sueños e ideas respecto
2.2 Reglamento
establecer los estándares para dicha categoría de robótica a nivel internacional. En este caso
la hemos tomado y la hemos adaptado para la robótica ecuatoriana de tal manera que todo el
Homologación
Deberá demostrar que el robot responde vía RC al encendido y apagado del sistema
bloqueo que evita el encendido accidental del prototipo y el dispositivo empleado para cubrir
el arma del robot a fin de evitar accidentes. Se revisará que exista una fuente de luz visible
indicadora de encendido del robot así como un interruptor general capaz de cortar la
arma por medio del mando RC, así como el desplazamiento del robot. Se corroborará que el
Desarrollo de la competencia
Se define como una pelea, combate o batalla el tiempo que transcurre desde que ésta se
anuncia hasta que se deliberen las calificaciones por los jueces y se nombre a un ganador, él
tiempo de tolerancia será desde que la pelea es anunciada hasta que el prototipo esté sobre el
área de combate listo para iniciar su actividad; este tiempo tendrá una duración de cinco
minutos, cuando hayan transcurrido tres minutos más sobre el tiempo de tolerancia, es decir,
ocho minutos totales desde anunciada la pelea. Se define una pérdida del combate por default
cuando pasado el tiempo de default (ocho minutos) en una batalla anunciada alguno de los
deberá competir cada prototipo, esto se decidirá al finalizar la inspección de todos los robots
Cada combate tendrá una duración máxima de 3 minutos, si para el término del tiempo
ambos robots siguen funcionando será decisión de los jueces declarar un vencedor. Si ambos
reanudará desde sus posiciones iníciales. Si esta situación se repite con frecuencia el jurado
Los robots serán controlados por radiofrecuencia, en un rango de 3MHz a 3GHz. Deberán
receptor).
Para las 6 subcategorías, será obligatorio, que al momento en que sus prototipos pierdan
potencia o señal del radio control, estos apaguen y detengan de manera automática tanto su
volteadas o dañadas, el uso de baterías de celdas líquidas está prohibido. El tipo de baterías
Baterías níquel-cadmio.
Todos los sistemas cuyo voltaje exceda los 48 Volts, deberán ser previamente analizados y
aprobados por el Comité Organizador (AERA) o dado y aprobado por los jueces. (Se entiende
que el valor inicial de tensión (voltaje) en una batería cargada está por encima del rango de su
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eléctrica deberán contar con un sistema de bloqueo o desconexión manual. Todas las baterías
deberán contar con una protección especial, esto a fin de evitar cortos o el incendio de la
misma. Todos los prototipos deberán contar con una luz externa (indicador) visible, que
Armas giratorias que puedan embestir a las paredes de protección del escenario, requerirán
aprobación previa por el Comité Organizador y/o Jueces. (En caso de posible impacto con
bordes internos o muro de contención del escenario no se requerirá previa aprobación del
arma).
Las armas y/o robots giratorios deberán incluir un sistema de frenado que detendrá por
armas diseñadas para causar daño “invisible” al oponente. No se enlistan todas las posibles
Armas Eléctricas.
al prototipo y/o al contrincante, tales como redes, cintas, cuerdas, y otro tipo de
Armas que impliquen limpieza excesiva o que provoquen de algún modo daños al área de
combate que requieran ser reparados para próximas batallas. Esto incluye los siguientes
Se pueden utilizar arpones, en caso de utilizarlos estos deberán contar con un sistema de
retracción que detendrá al arpón dicho sistema no permitirá que el arpón rebase los 8 pies /
reglamentación subsecuente entrará en vigor, una vez que los sistemas han sido permitidos
por el comité organizador AERA.El combustible para dichas armas deberá ser en forma de
gas, no puede dejar el tanque de almacenamiento en forma de líquido o gel. De ser necesario
utilice agentes oxidantes, el combustible permitido para el certamen son propano y butano;
los robots de 30 libras, podrán utilizar un máximo de 60 ml.; mientras que para la categoría
de 60 libras podrán utilizar como máximo 120ml y la categoría de 120 Lb un máximo de 240
ml, dicho tanque de combustible, deberá permanecer lo más alejado posible de la armadura
externa del prototipo para evitar ser perforado y del mismo modo encontrarse alejado de
El sistema de encendido deberá contar con un control remoto que permita apagar y
desactivar dicha arma, los efectos de humo son permitidos en este certamen. Podrán ser
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AERA.
Evaluación
Agresión - 3 puntos.
Innovación – 1punto.
Los puntos de cada categoría se otorgarán a ambos robots combatientes y cada juez
determinará cuantos puntos dará a cada prototipo por cada categoría en base a los Sistemas de
Este tipo de criterio se basará en el tiempo relativo que un robot permanezca atacando al
otro. Los ataques no deberán ser exitosos para poder contar como puntuación por agresión,
aunque se harán distinciones entre aquellos prototipos que persiguen al oponente y cuentan
con iniciativa al ataque y entre aquellos que gusten de estrellarse o chocar alrededor de la
incapaz de hacer otra cosa que no sea dar vueltas en su lugar, aunque este intente atacar.
Esperar a que el oponente se dirija al arma del robot que usted controla, aunque sea
efectivo desplazamiento traslacional hacia su oponente para que se puedan otorgar los puntos
por agresión.
(3 – 0) tres a cero, se obtendrá SÓLO cuando uno de los robots nunca haya
por parte de un robot contra uno que ataca apenas unas pocas veces durante la
batalla.
Ambos robot utilicen la mayor parte del tiempo esquivando al contrario. En este caso los
jueces determinarán cual fue el prototipo que hizo mayor cantidad de intentos por atacar al
deberán decidir y decretar que un robot fue más agresivo que otro.
robot que no puede ser atacado a menos que el oponente se ubique dentro del perímetro de su
arma giratoria.
Los jueces deberán contar con un alto criterio y conocimiento referentes a las diferentes
formas en las que un material pudiera ser dañado. Algunos materiales, como el Titanio,
expulsan una importante cantidad de chispas al momento de ser golpeados, sin embargo
permanecen fuertes y prácticamente intactos; por otro lado, otro tipo de materiales como el
Aluminio no las producen. Los jueces no se verán influenciados o impactados por este tipo de
factores y en su lugar deberán evaluar que tan profundo o perjudicial resulta el impacto. Los
jueces deberán contar con un alto criterio y conocimiento tanto de los materiales utilizados en
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la construcción de los prototipos, así como del modo en que los daños que estos reciban
pueden afectar la funcionalidad del robot. Los jueces no deberán ni se dejarán influenciar por
Por ejemplo, un corte profundo en la coraza o armadura de un robot podrá ser muy
llamativo, sin embargo el daño funcional es mínimo. Los jueces, como ya se ha mencionado,
dobladas, podrían impedir el contacto adecuado y correcto del robot con el suelo, reduciendo
así su capacidad de tracción. Una llanta chueca indica que está doblada y por tanto reducirá
Daños importantes
sierras, martillos, brazos u otros componentes principales que resulten en la pérdida total de
Los jueces solicitarán al término de cada batalla y antes de que se abran las puertas del
capacidad de traslado así como su acción de armas, inspeccionarán a cada prototipo a fin de
poder determinar con mejores criterios la puntuación por daños que otorgarán. Dicha
inspección se hará de manera simultánea por todo el jurado, aunque cada juez hará sus
anotaciones.
Los jueces no podrán manejar o controlar el robot del participante, lo hará el capitán o el
miembro del equipo que se haya designado al momento de controlar al prototipo en el área de
combate, además de que se solicitará la presencia de un integrante del equipo contrario para
La puntuación por daños estará basada en el daño relativo a cada uno de los prototipos de
Un robot no reciba o sufra más que daño que el rival mientras que su oponente ha sido
Un robot no reciba o sufra más que daños menores, mientras que su oponente ha sufrido
Ambos robots han sufrido casi el mismo nivel de daño, aunque uno estará ligeramente
Ambos robots hayan recibido el mismo nivel de daño, ninguno de los robots ha sido
Se otorgara un punto a consideración de los jueces por la innovación de las armas y/o
estrategia en la competencia. Daños que el prototipo se pudiese generar a si mismo por sus
propios sistemas y no de forma directa o indirectamente por el contrario o por algún elemento
del área de combate, no influirán en contra para propósitos de evaluación por daños al
Jueces
La figura del juez es importante en la competencia, el será el encargado de que las reglas y
normas establecidas por el comité organizador en esta categoría sean cumplidas, para esta
presentar sus objeciones al juez encargado de la categoría antes de que acabe la competencia.
En caso de duda en la aplicación de las normas, la última palabra la tiene siempre el juez. En
caso de existir una controversia ante la decisión del juez o los jueces, se puede presentar una
inconformidad por escrito ante el Consejo de Jueces del RGZL 2016 o al Presidente de la
mecánica por medio de la acción de los campos magnéticos generados en sus bobinas. Son
máquinas eléctricas rotatorias compuestas por un estator y un rotor como indica la figura 1.
http://www.directindustry.com/prod/shenzhen-chengfang-electric-machine-co-ltd/product-
86869-843719.html
Funcionamiento
Los motores de corriente alterna y los de corriente continua se basan en el mismo principio
de funcionamiento, el cual establece que si un conductor por el que circula una corriente
Estator
Constituye la parte fija del motor. El estator es el elemento que opera como base,
permitiendo que desde ese punto se lleve a cabo la rotación del motor. El estator no se mueve
Rotor
continua con imanes de tamaño reducido y que se emplea para facilitar el encendido de los
http://www.proyectosfindecarrera.com/definicion/motor-de-arranque.htm
Funcionamiento
El motor de arranque tiene la función, de darle vueltas a una rueda dentada del motor,
2.6 Servomotor
operación, y mantenerse estable en dicha posición, que puede ser controlado tanto en
corriente continua que si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la
fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos, son sumamente útiles en
robótica. Los motores son pequeños, tiene internamente una circuitería de control interna y es
sumamente poderoso para su tamaño. Un servo normal o Standard tiene 42 onzas por
pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. También
potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha
Figura 3 Servomotor
http://www.robotshop.com/en/hitec-hs-5585mh-servo-motor.html
Funcionamiento
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia
variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al
lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el
ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está
adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los
180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 como se
indica en la figura 4.
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http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/
viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda
velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correrá a una
Un motor eléctrico.
Un sistema de regulación
Formado por engranajes, que actúa sobre el motor para regular su velocidad y el par.
el par o disminuirlas.
pulsos eléctricos.
Un potenciómetro
Conectado al eje central del motor que nos permite saber en todo momento el ángulo en el
http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores.shtml
Está constituida por dos electrodos de plomo, de manera que, cuando el aparato está
descargado, se encuentra en forma de sulfato de plomo (II) (PbSO4) incrustado en una matriz
http://www.steren.com.mx/bateria-recargable-sellada-de-acido-plomo-de-12-volts-4-ah.html
19
2.10 Pernos
Es una pieza metálica larga de forma cilíndrica, hecha de acero o hierro, que tiene un
extremo de cabeza redonda, una parte lisa, y el otro extremo roscado para, tuerca, es
utilizado para sujetar piezas. Resaltado las partes de un perno tenemos a continuación en la
figura 7.
Figura 7 Perno
http://www.demaquinasyherramientas.com/herramientas-manuales/medicion-identificacion-
roscas-pernos-tornillos
2.11 Pernos de graduación
https://es.scribd.com/doc/135639959/Equivalencia-de-Normas-Internacionales-Usadas-Para-
Identificar-El-Grado-de-Dureza-de-Los-Pernos
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2.12 Llantas
Figura 9 Llantas
D:\Documents \Solidwork\datos\tesis
Es una pieza metálica de sujeción, de fuste recto estriado, que no necesita una tuerca, es
fijación temporal de piezas entre sí, mediante una fuerza de torsión ejercida en su cabeza con
http://casadetornillos.com.ar/buloneria/t_toamn.htm
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2.14 Coraza
Generalmente es una estructura metal que se emplea para proteger elementos que puedan
http://www.jyinoxaceros.com/lamina-de-acero-inoxidable-430.html
22
Polea Motriz
Tomando en cuenta el eje se utilizó una polea motriz también llamada polea conductora
que es una polea sujetada al eje de transmisión que tiene movimiento .La polea conducida es
la que genera movimiento mediante nuestra correa de transmisión tipo A, que debe estar lo
velocidad de la polea conducida es mayor que la velocidad de la polea motriz. Esto se debe a
velocidad.
tomando en cuenta el torque y durabilidad del mismo; debido a los impactos que se dan
x x x x 1,79hp x
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Se utilizó componentes de gama alta debido que los prototipos están en contacto con varias
tomó como referencia el calibre interior, ranura, diámetro como se indica a continuación.
Tabla 3 : Poleas
Chumacera P205
Para generar movimiento a la pieza solida del arma se empleó chumaceras tipo puente con
rodamiento giratorio tomando como referencia el calibre interior del sistema de poleas siendo
un calibre interior 5/16″, para sujetar se utilizó pernos hexagonales grado 8.8 teniendo una
Masa = 29 libras
Modificación 1
poleas teniendo que ser desmontado por completo el motor para realizar un aumento en el eje
Figura 14 Modificación 1
Modificación 2
Esta modificación fue realizada en la coraza del prototipo como indica la figura 15.
Figura 15 Modificación 2
4.1 Equipos
Cisneros; que facilito el uso de los mismos para la construcción del robot de batalla.
Tabla 4: Equipos
4.2 Financiamiento
El destino final de este robot será donado al ITES CARLOS CISNEROS para que forme
Costos directos
2 Chumaceras 60,00
2 Llantas 50,00
1 Servomotor 20,00
Costos Indirectos
2 Empastado 24,00
Total
27,20 $
Sumando los gastos directos y gastos indirectos tenemos como gasto total de 950,20 $
.
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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1 Conclusiones
Se obtuvo un acople exitoso con las diferentes partes del prototipo robótico
5.2 Recomendaciones
encuentra el prototipo.
específico.
Para posibles mejoras del prototipo se sugiere trabajar con fibra de carbono ya
6 Linkografía
Reglamento
https://robotgameszerolatitud.jimdo.com/
Robot de Batalla
https://robotsia.com/2015/08/09/batallas-peleas-robots/
Motor Eléctrico
URL:https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_el%C3%A9ctrico
Rotor Y Estator
https://sites.google.com/site/279motoreselectricos/partes-fundamentales-de-un-motor-
electrico/2-1-estator
http://www.autodaewoospark.com/motor-arranque-partes.php
Servomotor
https://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor
Funcionamiento Servomotor
http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
Batería
https://es.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_el%C3%A9ctrica
Polea Motriz
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/mecanismos/mec_cadena-pinon.htm
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7 Anexos
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Manual de Operación
continuación.
A) Encendido
El prototipo Robótico posee un botón de accionamiento para todo el circuito el cual será
B) Radiocontrol
El switch 1 controla el canal de activación para el arma este deberá ser activado para su
funcionamiento.
El switch 2 controla el canal de activación para los movimientos de rotación del prototipo
C) Seguridad
funcionamientos inesperados.