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ATIVIDADES PRÁTICAS SUPERVISIONADAS

PRIMEIRO SEMESTRE DE 2017

7º SEMESTRE ENGENHARIA MECÂNICA

Maquinas Hidráulicas e Pneumáticas

INTEGRANTES DO GRUPO E RA
Alex Junior: C0009F-4
Bruna Balsanelli: C356AI-6
Fabiano Pereira: C34328-5
Luciana Aparecida: C1735J-0
Lucas Silvestre: C01EGB-8
Monique Martini: B381EB-9
Pedro Facini: C37330-3
1- Objetivo do Trabalho ----------------------------------------

2- Pesquisa sobre-------------------------------------------------

3- Descrição e desenvolvimento do Projeto---------------

4- Conclusões-----------------------------------------------------

5- Comentários e sugestões-----------------------------------

6- Desenhos--------------------------------------------------------

7- Orçamento------------------------------------------------------

8- Bibliografia------------------------------------------------------
1) Objetivo do trabalho
O objetivo do trabalho consiste em projetar e construir um braço mecânico
hidráulico do tipo robô.
2) Pesquisa
A metodologia aplicada foi baseada em trabalhos similares. Primeiro, a procura
por vídeos e tutoriais de montagem do braço robô e depois a procura de
materiais adequados. Há diversas formas de braços mecânicos usando os
mais variados tipos de materiais que vai de palito de dente à sucatas. Com
bastante informações, partimos na montagem do projeto.
3) Descrição e desenvolvimento do projeto

A tarefa consiste em desenvolver e projetar um braço mecânico com


articulações de giro, elevação e garra utilizando-se de seringas atuando como
bomba hidráulica e pistões para geração dos movimentos.
Utilizamos material aço inox para construir nosso braço mecânico por ser um
material leve e resistente. A estrutura do braço é toda treliçada seguindo a
orientação do trabalho.
Dividimos a estrutura do braço mecânico em 3 partes: base giratória, base
intermediária e base garra. As junções foram feitas com dobradiças e fixadas
com solda TIG (aço inox). Na base do braço robô onde será colocada a base
giratória utilizamos uma chapa x cm de comprimento por x de largura, também
de aço inox.
A base giratória obviamente tende ser móvel pois deverá fazer movimentos
rotacionais, isto é, movimentar as cargas tanto para a direita quanto para a
esquerda. A montagem do sistema de rotação é composta por 1 engrenagem,
1 cremalheira, 4 porcas, 1 rolamento 6000 2rs, 1 eixo, 1 seringa 10 ml, 2
parafusos e 3 chapas para fixação da seringa. As porcas de cima servem para
manter firme o deslizamento da cremalheira e as de baixo servem para haver
um ajuste de altura para o contato dos dentes com a engrenagem. Soldamos
um suporte na cremalheira em formato U onde é colocado o pistão. Com o
movimento do pistão, o deslizamento da cremalheira gira a engrenagem junto
com o eixo fazendo a base giratória rotacionar.
Com o sistema da base giratória pronto, começamos a construir à mão. A garra
foi montada com chapas e fixadas com 3 parafusos. Para fazer a garra
movimentar nós parafusamos uma chapa em formato U onde é fixado o pistão.
Outra chapa é soldada na estrutura do braço e soldado o suporte da seringa.
Na garra utilizamos uma seringa de 10ml. A medida que o pistão avança a
garra vai abrindo e quando o pistão recua, a garra fecha.
Concluída a garra, começamos a construir o sistema hidráulico do braço robô.
Utilizamos 2 seringas de 20ml e 2 de 10ml. Os pistões foram fixados em
chapas com formato U e a mesma chapa é parafusada em outras chapas que
são soldadas na estrutura do braço com solda TIG. A seringa avançando o
braço robô começa a subir e o pistão recuando, o braço abaixa.
Montagem do sistema do braço robô finalizada, vamos construir a caixa de
alavancas das bombas. São utilizadas 5 seringas de 20ml, uma chapa de aço
inox com x de largura e x de comprimento, 5 tubos de aço inox x de
comprimento, 10 parafusos, 20 porcas travantes, 20 arruelas, 5 manoplas de
plásticos, 5 cantoneiras e 5 chapas. Fizemos 2 furos em cada tubo e 1 furo em
cada cantoneira, passamos 1 parafuso, 1 arruela, uma porca para haver
espaçamento, uma arruela, o tubo e a porca travante. No segundo furo do tubo
aço inox, nós fixamos uma chapa em cada um dos 5 tubos e travamos com
porcas travantes. A chapa seguinte foi fixada do mesmo modo. Na chapa
seguinte nós fizemos uma chapa em formato U igual à que nós usamos no
braço robô para fixar o pistão. Fizemos 5 furos na chapa base e fixamos o bico
das seringas em cada um dos furos.
Nós utilizamos a água como fluido e as mangueiras são de polipropileno.
Interligamos uma seringa na outra e ao pressionar o pistão de uma
determinada seringa emissora o fluido percorre a mangueira e uma força de
tração empurra o pistão da seringa receptora gerando um movimento. Depois
de montado o projeto e testado o seu funcionamento, nós resolvemos
desmonta-lo para fazer o acabamento. Usamos variadas cores e braçadeiras
para organizar as mangueiras. O resultado final é muito satisfatório.
6) Desenhos

7) Orçamento
6 Seringas de 20ml: R$3,72
5 Seringas de 10ml: R$2,45
1 rolamento 6000 2rs: R$3,00
5 metros de mangueira polipropileno: R$2,50
5 manoplas de plástico: R$3,50
10 parafusos, 20 porcas e 20 arruelas: R$6,50
2 dobradiças: R$0,56
Latas de tinta spray Azul, Amarelo, Laranja e Preto: R$56,00
Engrenagem: R$40,00
Materiais inox: R$37,94
Total: R$156,17
8) Bibliografia
Como Fazer Braço Robótico Hidráulico com Seringa
https://www.youtube.com/watch?v=t10gPpDrTG8

Braço e Garra Hidráulicos - UNESP Sorocaba


www.sorocaba.unesp.br/Home/Extensao/Engenhocas/relatoriofisicaatack.pdf