UNIVERSIDAD DE LA SALLE CONVERSORES DC/DC _ Clase C, motor

gobernado

INFORME 3
SIMULATION AND ASSEMBLY CLASS C, WITH ENGINE
Cristian Cristancho​, 45151043; ​Sebastian Ordoñez​, 42131044; ​Stiven Rios​,
45151002
@unisalle.edu.co, jordonez44@unisalle.edu.co,@unisalle.edu.co
Ingeniería eléctrica/Ingeniería Automatización,
Universidad de la Salle
Bogotá​, ​Colombia
2018

1. Obje​tivo
a) Controlar la velocidad y el frenado regenerativo de un motor DC por medio de un
chopper clase C

Objetivos generales
a) Analizar el funcionamiento de un Conversor DC/DC Clase C con motor.
b) Diseñar un driver de control para este tipo de conversor y una etapa de optoacople.
c) Verificar su funcionamiento
d) Calcular los valores de corriente y tensión en cada uno de los elementos del circuito.
e) Determinar las formas de onda en corriente y tensión sobre la carga.
f) Calcular la potencia de salida, el rendimiento del conversor.
g) Determinar las características eléctricas de los semiconductores a utilizar en la etapa
de potencia.

2. Marco Teorico
a) ​Modelo a usar

Fig-1. Modelo de un conversor clase C, carga Motor

b) Funcionamiento del modelo

As shown in the figure is the "union" of a dc converter class A and class B, this allows you to
work on the first and second quadrant. This circuit is used in the speed control of a DC motor
with the advantage that it allows to use the energy stored in the coil to recharge the battery,
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that is to say, a regenerative braking, to understand its operation we refer to the following
graph where it can be appreciated the current graphs on both the load and the source

Fig-2. Gráfica de fuente DC-DC trabajando en los dos cuadrantes.

To understand the operation of this, we will analyze it separating in different times the stages
of the operation of this:

● t1 a t2: ​In this time interval, S1 is closed or short and S2 open or high impedance,

Fig-3 t1-t2
As you can see, the circuit at this moment consists of E, S1 and the load
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Fig-4 Corriente t1-t2

As you can see, the circuit at this moment consists of E, S1 and the load

● t2 a t3: ​In this time interval, S2 is closed or short and S1 open or high impedance

Fig-5 t2-t3
In this interval the circuit will be formed by the load and D1, in addition the EMF (force
against electromotive) induced in the coil will take effect by inhibiting its polarity and
decreasing the current to 0, the reason why no current flows through S2 is due to which is a
semiconductor like a BJT, MOSFET or a TR and this does not allow conduction in reverse
polarization.

Fig-6 Corriente t2-t3 la corriente disminuye hasta 0.

● t3 a t4: ​In this time interval, S2 is closed or short and S1 open or high impedance,

Fig-7 t3-t4
Now, thanks to the EMF of the coil, a negative current loop is generated on the load
circulating on the load and S2.
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Fig-8 Corriente t3-t4

Now, as shown in the figure, the current begins to stretch until it reaches the minimum
current.

● t4 a t5: ​In this time interval, S1 is closed or short and S2 open or high impedance,

Fig-9 t4-t5

Now that S2 is opened, driving through D2 is allowed, allowing the current stored in the coil
to flow towards the source.

Fig-10 Corriente t4-t5

Already in this last stage the current returns to the source recharging in the process, this
would be the interval where the regenerative braking is appreciated.

c) Principios físicos, eléctricos

​Ley de Biot-Savart: ​The law of Biot-Savart, dating from 1819 and named in honor of the
French physicists Jean-Baptiste Biot and Felix Savart, indicates the magnetic field created
by stationary electric currents. It is one of the fundamental laws of magnetostatics, as much
as Coulomb's law is in electrostatics.
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In a magnetostatic approximation, the magnetic field can be determined if the current density
is knownj:

B=K m ∫ j×r
r2 dV
Being:

● dV It is the differential element of volume.

μ
● K m = 4π0 is the magnetic constant..

Fuerza de Lorentz:

In physics, the Lorentz force is the force exerted by the electromagnetic field that receives a
charged particle or an electric current. For a particle subjected to an electric field combined
with a magnetic field, the total electromagnetic force or Lorentz force on that particle is given
by:

f = q (E + v × B )

where v is the velocity of the charge, E is the electric field intensity vector and B is the
magnetic induction vector. The following expression is related to the Laplace force or force
on a wire through which current flows:

f = ∫ I · dl × B
L

where L is the length of the conductor, I, is the current intensity and B the magnetic
induction. In spite of being a direct consequence of it, this last expression was historically
found before the previous one, because the electric currents were handled before it was
clear whether the electric charge was a continuous fluid or was constituted by small discrete
charges.

d) Tools
· ​ Orcad CIS with Capture

e) Cálculos

Equations

Maximum current through the coil:

Minimum current in the coil:

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Substituting the two previous equations we obtain:

Demonstrations

Demonstrations by integrating factor

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Maximum and Minimum Current Demonstration by the Coil.

Maximum

Minimum
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3)​ ​Results:
➢ Diseñe un prototipo de chopper Clase C, para controlar la velocidad y sistema de
frenado regenerativo de un motor DC, de 24V / 2Amp.
➢ Identifique el valor de R, L y V del motor a utilizar
➢ Calcule la corriente máxima y mínima por la inductancia
➢ Calcule el rizado de la corriente en la bobina
➢ Calcule la corriente media por la bobina
➢ Calcule el voltaje medio de salida para un ciclo de trabajo de 0.5

● El sistema debe funcionar de la siguiente forma:

➔ El sistema requiere de 2 pulsadores (S1; S2) y un potenciómetro (Rv).
➔ El pulsador S1 condiciona el motor para que inicie.
➔ El pulsador S2 produce el frenado regenerativo del motor.
➔ El potenciómetro Rv controla la velocidad del motor de 0 al 90% de la
velocidad nominal.
● Diseñe un circuito de control que cumpla con las condiciones establecidas, utilizando
un PIC.
● Simule el circuito de control en PROTEUS y la etapa de potencia en ORCAD

Cálculos necesarios para la configuración del PWM en él PIC:

Para poder usar correctamente el PWM debemos seguir lo siguiente:

1. Configurar el periodo PWM mediante escritura del registro PR2.

Con él siguiente comando se configura él timer 2:

setup_timer_2(t2_div_by_1,pr2,preescaler);

los valores de preescales y pr2 se calculan con la siguiente fórmula:

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T P W M *f OSC
P R2 = 4*P REESCALER −1

Ya aplicando nuestros valores hallamos que:

50uS *20M Hz
P R2 = 4*1 −1

P R2 = 249
2. Configurar el módulo CCP para que opere en modo PWM.

setup_ccp1(ccp_pwm);

3. Configurar el ciclo de trabajo (Duty Cicle).

duty = read_adc();

set_pwm1_duty(duty);

Identificación del motor:

Los valores a tener en cuenta: E = 24V ; R = 2.944Ω ; L = 2.05mH; f s = 20 kHz; V = 18.11V

; δ = 0.5 ​ ​Los datos de R y L fueron medidos en el laboratorio de la Universidad de la Salle.

➔ Calculo de la Fcem:

Vb=24V-(2*2.944)=18.11V

Donde:

Vb constante contra electromotriz

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Fig-11 Valor de la Inductancia del Motor

Fig-12 Valor de la Resistencia del Motor

a. ​The value of the voltage and the average current on the load
T ON
V dc = T * E = 0, 5 * 24V = 12V

b. ​Minimum and maximum current on the load

R
e(T on* L ) −1 V
I lmin = R − R = 2.98A
e(T * L ) −1
R
1−e(−T on* L ) V
I lmax = R − R = 4.97A
1−e(−T * L )

c. ​Curly load intensity

I r = Ilmax − I lmin = 1.99a

Ilmax+Ilmin
I dc = 2 = 3.97A
(24V )2
P o = 0.9 * 2.68Ω = 193.43W
0.9*24V
P i = 24V * 2.68Ω = 193.43W
97.82
η= 97.82 =1
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4) Process

➢ Monte el circuito de la figura 3 en protoboard.

➢ Verifique las formas de onda entregadas por el sistema de control.
➢ Determine si el sistema de control genera las señales adecuadas para controlar la
etapa de potencia y proceda a realizar el acople entre la epata de control y la etapa
de potencia.
➢ Determine entre qué valores puedo ajustar el Voltaje de salida y la potencia.
➢ Tome las mediciones necesarias para obtener el informe de resultados solicitados
● Elabore una tabla donde se pueda observar los valores de tensión y potencia
de salida mínima y máxima en la carga.
Con carga RLV Valores Valores tomados Valores Medidos
calculados en el simulador

Voltaje de entrada 24V 24V 24

Corriente Max 4.97A 4.38A 4.11A

Corriente Min 2.98A 2.77A 2.1A

Potencia Entrada 193.43W 105.11W 99.14W

Potencia Salida 193.43W 97.4W 90.31W

Rendimiento 100% 92.66% 90.11%

Tiempo 1 ms 1 ms 1 ms

Corriente media 3.975A 3.71A 3.52A

Voltaje medio 21.6Vdc 20.48Vdc 19.5

Tabla 1 Valores Teóricos, Simulados, Medidos

i. ​ Análisis de resultados
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● Se realizó la comparación entre datos teóricos, simulados y prácticos donde se

observó un porcentaje de error de corriente media en simulación de 9.17% y
práctico de 5.8%.
● para realizar la caracterización del motor es necesario definir la frecuencia de
operación del PWM para lo cual con el módulo RCL se hallaron valores pertinentes
para la resistencia y la inductancia del motor DC en diferentes frecuencias
escogiendo una frecuencia de operación de 1KHz.
● Se realizo el cambio del mosfet por un TIP122 debido a que la resistencia interna del
mosfet no permite una correcta saturación con el voltaje de entrada
● Al girar el rotor del motor la resistencia y la inductancia variaron radicalmente para la
toma de datos se tomaron los datos menores al girar el rotor.

ii. Conclusiones

● Se pudo evidenciar que él uso de microcontroladores, específicamente él uso de

micros Microchip(PIC) facilita la implementación y control de PWM , ya que nos
permite programar de manera fácil la frecuencia del PWM deseado, además de que
permite emplear dispositivos intuitivos tales como interruptores y potenciómetros
para manipular los valores de las señales en pleno funcionamiento, cosa que hecha
de manera nalagogica seria mucho más complicada y difícil de implementar, por lo
que usar sistemas digitales es lo más recomendable a la hora de generar y controlar
las señales de control de un sistema.
● En términos de rendimiento se observó como teóricamente, simuladamente y
experimentalmente hay variaciones, pero todas estan en el rango por encima del
90% de rendimiento lo cual hace eficientemente el funcionamiento de este chopper
clase C.
● La optima toma de datos del motor nos permitio acercarnos a los datos teoricos
simuladamente , donde observamos como afecta la variacion de la resistencia y el
voltaje del motor.

iii. Anexos 1(Esquemáticos Simulaciones)

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Etapa de potencia simulada en Orcad

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Formas de onda de Tensión y corriente en la Carga

Corriente y tensión Average en la Carga

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Potencia de entrada y de salida en la Carga

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Esquema de simulaciones del pwm con él PIC en Proteus.

PWM dado por él PIC, con su respectivo periodo.

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Proceso de frenado con él pwm.

Él código empleado para el pic fue el siguiente:

//Se llama la libreria del dispositivo elegido, en nuestro caso el es PIC18f2550.

#include <18f2550.h>
//se establece una conversion a 10 bits de resolución.
#device adc=10
//Se llaman los fusibles, el hs me permite trabajar con el reloj de 20M y el nowdt desactiva el watch dog
timer
#fuses hs, nowdt
//Se especifica que la frecuencia del oscilador es de 20 MHz
#use delay(clock=20M)

//En esta variable se almacena si nuestro sistema está encendido o apagado.

int estado;
//En esta variable se almacena el valor del ciclo útil
int16 duty =0;
//En estas otras se almacena los valores para el preescaler y el pr2 del timer2
int pr2,preescaler;
//En esta variable se almacena el tiempo deseado para ejecutar el frenado regenerativo del motor.
int tfrenado_us = 200000;

void main()
{
//los valores del pr2 y el preescaler se calculan para obtener una frecuencia de 20 KHz
pr2=250;
preescaler = 1;

//Se configura el timer 2 con los valores deseados.

setup_timer_2(t2_div_by_1,pr2,preescaler);
//Se configura el puerto ccp1 como pwm
setup_ccp1(ccp_pwm);
//Se setea el puerto an0 para el adc, este puesto recibe el valor del potenciometro que nos dara el ciclo
util.
setup_adc_ports(an0);
//El adc se configura con la frecuencia interna del micro.
setup_adc(adc_clock_internal);
//Se configuran todos los pines del puerto a como entradas, ay que aquí están los pulsadores de
arranque y frenado.
set_tris_a(0b11111111);
//Se setea el valor de estado a 0, lo que significa que está apagado.
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estado=0;

while(true)
{
//Ahora si el pin a1, que es nuestro boton de arranque, si este es activado y el estado indica que el
sistema esta apagado,
//se procede a activar la bandera de estado a 1.
if(input(PIN_A1) == 1 && estado == 0)
{
estado=1;
}
//Ahora si el sistema esta encendido y se activa el frenado se procede a conmutar las salidas.
if(input(PIN_A2) == 1 && estado == 1)
{
//En una primera estancia se procede a apagar el pwm
set_pwm1_duty(-1);
output_low(PIN_C2);
//Se desactiva la bandera de estado, indicando que se apago el sistema.
estado = 0;

//Se enciande el pin c1

output_high(PIN_C1);
//Este dura encendido el suficiente tiempo para asegurar que la bobina se desenergiza
delay_us(tfrenado_us);
//Se apaga el pin c1
output_low(PIN_C1);
}
//Ahora en base a la bandera anteriormente activada procederemos a activar el pwm en base a la
lectura nalogica del pin an0.
if(estado == 1)
{
//Se setea el canal 0 en el adc que corresponde al pin an0
set_adc_channel(0);
//Se da un pequeño delay para que se complete el seteo del canal.
delay_us(20);
//Ahora el valor de el adc se da a duty
duty = read_adc();
//el ciclo util del pwm se configura en base al valor de duty
set_pwm1_duty(duty);
}
//En caso tal de que el dispositivo esté desactivado se mantiene el pwm apagado
if(estado==0)
{
//Con esta instrucción se mantiene el pwm apagado
set_pwm1_duty(-1);
output_low(PIN_C1);
}
}
}
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iV. Anexos 2(Esto es con el osciloscopio)

V. Anexos 3 (Datasheets de los elementos)

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BIBLIOGRAFÍA

★ RASHID, M. H. (1993). ELECTRÓNICA DE POTENCIA, circuitos, dispositivos y

aplicaciones 2da Ed. México: PRENTICE HALL HISPANOAMERICANA.
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