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MECAMICA VECTORIAL II

CINÉTICA DE UN CUERPO RÍGIDO EN EL PLANO


Es importante mencionar que el momento de inercia es una medida de la
resistencia de un cuerpo a la aceleración angular, del mismo modo que la masa
es una medida de la resistencia del cuerpo a la aceleración (F=ma). El momento
de inercia se puede definir como la integral del “segundo momento”, con
respecto a un eje, de todos los elementos de masa dm que componen el cuerpo,
de tal manera que origina la siguiente ecuación matemática:

En l ecuación anterior el “brazo del momento” r es la distancia perpendicular que


hay del eje al elemento arbitrario dm. Como la formulación implica a r, el valor
de I es diferente para cada eje con respecto al cual se calcula.

 Ecuaciones cinéticas del movimiento en el plano.

 TRASLACIÓN: Cuando un cuerpo rígido experimenta una traslación,


como la que se muestra en la figura, en tal caso todas sus partículas
tienen la misma dirección, de modo que:

Además que a=0, en cuyo caso la ecuación del movimiento rotatorio aplicada en
el punto G se reduce a una forma simplificada

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MECAMICA VECTORIAL II

ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CINÉTICA PLANA

En el análisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cinética plana a cuerpos


rígidos los que, junto con sus cargas, se consideran simétricos con respecto a
un plano de referencia fijo. Como el movimiento de un cuerpo se puede ver
dentro del plano de referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actúan
en cuerpo pueden proyectarse entonces en el plano.

F4

F1

M2 G M1

ω
p FIGURA 1.

F2

F3 α

La figura anterior es un ejemplo de cuerpo arbitrario . aquí el origen del marco


de referencia inercial x, y, z, coincide con el punto arbitrario p en el cuerpo. Por
definición, estos ejes no giran y están fijos o se trasladan a velocidad constante.

 Ecuación de movimiento en traslación


Las fuerzas externas que actúan en el cuerpo de la figura 1 representan el efecto
de las fuerzas gravitacionales, eléctricas, magnéticas o de contacto entre
cuerpos adyacentes. Como este sistema d fuerzas se consideró en la segunda
ley de newton puede usarse la ecuación de newton resultante, en cuyo caso:

∑𝐹 = 𝑚𝑎𝐺
Esta ecuación se conoce como ecuación de movimiento de traslación del
centro de masa de un cuerpo rígido. Plantea que la suma de todas las fuerzas
externas que actúan en el cuerpo es igual a su masa por la aceleración de
su centro de masa G.

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Para movimiento del cuerpo en el plano x-y, la ecuación de movimiento de


traslación puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares
independientes, es decir:

∑𝐹𝑋 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥
∑𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦

 Ecuación del movimiento en rotación


La ecuación de movimiento de rotación plantea que la suma de los momentos
de todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo G es
igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que
pasa por G y a la aceleración angular del cuerpo, expresándose como:

∑𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼

Otra importante ecuación que resulta cuando los momentos de las fuerzas
externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre (figura 2) se suman con
respecto al punto p, equivalen a la suma de los “momentos cinéticos” de las
componentes de 𝑚𝑎𝐺 con respeto a p más el momento cinético de 𝐼𝐺 𝛼. En otras
palabras, cuando se calculan los momentos cinéticos ∑(𝜇𝑘 )𝑝, los vectores
𝑚(𝑎𝐺 )𝑥 y 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦 se tratan como vectores deslizantes; es decir, pueden actuar
en cualquier punto a lo largo de su línea de acción.

Esta ecuación se escribe de la siguiente manera:

∑𝑀𝑝 = ∑(𝜇𝑘 )𝑝

F4

𝑚(𝑎𝐺 )𝑦
F1

G M1 𝐼𝐺 𝛼
M2 𝑥̅
𝑚(𝑎𝐺 )𝑥
G
ω
p 𝑦̅

W p

F3 F2
Figura 2. D.C.L
α

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Cuando el cuerpo rígido de la figura 3 experimenta una traslación, todas sus


partículas tienen la misma aceleración. Además, α=0, en cuyo caso la ecuación
de movimiento de rotación aplicada en el punto G se reduce a una forma
simplificada, o sea, ∑𝑀𝐺 = 0.

F1

M1  tralacion rectilínea
cuando un cuerpo se somete a traslación
F4 G rectilínea, todas sus partículas viajan a lo
F2 largo de trayectorias de línea recta
M2 paralelas.

Por tanto, las ecuaciones son:

∑𝐹𝑋 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥

∑𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦

∑𝑀𝐺 = 0
es posible sumar momentos con respeto a
F3
otros puntos, en o fuera del cuerpo:

∑𝑀𝐺 = ∑(𝜇𝑘 )𝐴 ; ∑𝑀𝐴 = (𝑚𝑎𝐺 )𝑑

 Traslación curvilínea

Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación curvilínea, todas sus partículas


viajan a lo largo de trayectorias curvas paralelas. En un análisis, con
frecuencia es conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial con su
origen que coincida con el centro de masa del cuerpo en el instante considerado
y sus ejes orientados en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del
movimiento. De este modo las tres ecuaciones escalares de movimiento son:

∑𝐹𝑛 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑛

∑𝐹𝑡 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡

∑𝑀𝐺 = 0

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Las ecuaciones utilizadas en este movimiento de un cuerpo rígido son:

∑𝐹𝑛 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑛 = 𝑚𝜔2 𝑟𝐺

∑𝐹𝑡 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 = 𝑚𝛼𝑟𝐺

∑𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼

La ecuación de momentos puede ser remplazada por una suma de momentos


con respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo rigido siempre
que se tengan en cuenta los momentos ∑(𝜇𝑘 )𝑝 producidos por 𝐼𝐺 𝛼, 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 y
𝑚(𝑎𝐺 )𝑛 con respecto al punto quedando las ecuaciones de la siguiente manera:

∑𝐹𝑛 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑛 = 𝑚𝜔2 𝑟𝐺

∑𝐹𝑡 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 = 𝑚𝛼𝑟𝐺

∑𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 𝛼

El cuerpo rígido de la figura 4 se somete a un movimiento plano general


provocado por las fuerzas y el sistema de momentos de par aplicados de
manera externa. Si se establece un sistema de coordenadas x y y inercial, las
tres ecuaciones de movimiento son:

F3 ω

∑𝐹𝑋 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥
α
M1 G ∑𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦

F4
∑𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼

M2 F2

Figura 4
F1

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En algunos problemas puede ser útil sumar los momentos con respecto a un
punto p distinto de G para eliminar tantas fuerzas desconocidas como sea
posible de la suma de momentos.

Cuando se utilizan en este caso más general, las tres ecuaciones de movimiento
son:

∑𝐹𝑋 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥

∑𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦
∑𝑀𝑝 = ∑(𝜇𝑘 )𝑝

En este caso ∑(𝜇𝑘 )𝑝 representa la suma de momentos de 𝐼𝐺 𝛼 y 𝑚𝑎𝐺 (o sus


componentes) con respecto a p.

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PRINCIPIOS DE TRABAJO Y ENERGIA PARA UN CUERPO


RIGIDO

 CONCEPTO DE TRABAJO

Se denomina trabajo infinitesimal, al producto escalar del vector fuerza por el


vector desplazamiento.

Donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento, ds es el


módulo del vector desplazamiento dr, y el ángulo que forma el vector fuerza
con el vector desplazamiento.

El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es la suma de


todos los trabajos infinitesimales

Su significado geométrico es el área bajo la


representación gráfica de la función que relaciona la
componente tangencial de la fuerza Ft, y el
desplazamiento s.

Ejemplo: Calcular el trabajo necesario para estirar un muelle 5 cm, si la


constante del muelle es 1000 N/m.

La fuerza necesaria para deformar un muelle es F=1000·x N, donde x es la


deformación. El trabajo de esta fuerza se calcula mediante la integral

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El área del triángulo de la figura es (0.05·50)/2=1.25 J

Cuando la fuerza es constante, el trabajo se obtiene multiplicando la


componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento por el desplazamiento.

W=Ft·s

Ejemplo:

Calcular el trabajo de una fuerza constante de 12 N, cuyo punto de aplicación


se traslada 7 m, si el ángulo entre las direcciones de la fuerza y del
desplazamiento son 0º, 60º, 90º, 135º, 180º.

 Si la fuerza y el desplazamiento tienen el mismo sentido, el trabajo es


positivo
 Si la fuerza y el desplazamiento tienen sentidos contrarios, el trabajo es
negativo
 Si la fuerza es perpendicular al desplazamiento, el trabajo es nulo.

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CONCEPTO DE ENERGÍA CINÉTICA


Supongamos que F es la resultante de las fuerzas que actúan sobre una
partícula de masa m. El trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre el
valor final y el valor inicial de la energía cinética de la partícula.

En la primera línea hemos aplicado la segunda ley de Newton; la componente


tangencial de la fuerza es igual a la masa por la aceleración tangencial.

En la segunda línea, la aceleración tangencial at es igual a la derivada del


módulo de la velocidad, y el cociente entre el desplazamiento ds y el
tiempo dt que tarda en desplazarse es igual a la velocidad v del móvil.

Se define energía cinética como la expresión

El teorema del trabajo-energía indica que el trabajo de la resultante de las


fuerzas que actúa sobre una partícula modifica su energía cinética.

Ejemplo: Hallar la velocidad con la que sale una bala después de atravesar
una tabla de 7 cm de espesor y que opone una resistencia constante
de F=1800 N. La velocidad inicial de la bala es de 450 m/s y su masa es de 15
g.

El trabajo realizado por la fuerza F es -1800·0.07=-126 J

La velocidad final v es